Khắc phục sự cố của tay CTE 6 trục

Cánh tay robot 6 trục được sử dụng với hệ thống CTE Workcell được thiết kế để mô phỏng chức năng của các cánh tay robot công nghiệp được sử dụng trong các hệ thống sản xuất tự động. Cánh tay robot 6 trục bao gồm sáu khớp xoay cho phép chuyển động và định vị chính xác đầu cuối của thiết bị. Bạn có thể nhận thấy các chuyển động không như mong đợi hoặc phát hiện sự cố với các kết nối. Nếu cần trục 6 trục không di chuyển hoặc hoạt động như mong đợi, hãy sử dụng các bước khắc phục sự cố trong bài viết này để xác định và giải quyết các vấn đề thường gặp.

Kiểm tra lần đầu

Trước khi khắc phục sự cố cụ thể, hãy xác minh những điều sau: 

• Cánh tay robot 6 trục đã được bật nguồn.
• Cánh tay robot 6 trục đã được kết nối đúng cách.
  • Sử dụng cánh tay robot 6 trục mà không cần não bộ? Hãy làm theo các bước trong phần " Kết nối trực tiếp bên dưới để tìm hiểu thêm về cách kiểm tra kết nối.
  • Sử dụng buồng làm việc CTE với bộ não EXP? Hãy sử dụng các bước trong phần Kết nối thông qua EXP Brain để tìm hiểu thêm về cách kiểm tra kết nối.
• Tất cả các loại cáp thông minh đều được kết nối chắc chắn.
• Toàn bộ phần mềm đều đã được cập nhật. Hãy sử dụng các bài viết được liên kết bên dưới để giúp xác minh rằng phần mềm cho cả Arm và Brain trục đều đã được cập nhật.
  • Phần mềm điều khiển ARM 6 trục
  • Phần mềm não EXP

Kết nối trực tiếp

Kết nối thông qua bộ não EXP

Nếu sự cố vẫn tiếp diễn, hãy tìm vấn đề của bạn trong phần Vấn đề tiềm ẩn và Giải pháp khả thi bên dưới.

Hướng dẫn khắc phục sự cố nhanh

Bảng dưới đây tóm tắt một số tình huống phổ biến. Bạn có thể tìm thêm thông tin chi tiết về từng vấn đề và các giải pháp khả thi bên dưới.

Nếu bạn gặp sự cố không nằm trong danh sách trên và đã thử các phương pháp khắc phục sự cố khác được nêu trong bài viết này, vui lòng liên hệ với bộ phận hỗ trợ VEX .

Các vấn đề tiềm ẩn và giải pháp khả thi

Phần sau đây sẽ phân tích các sự cố tiềm ẩn có thể xảy ra với cần tay 6 trục của bạn, giải thích các nguyên nhân có thể gây ra sự cố và các giải pháp giúp bạn khắc phục sự cố. 

Vấn đề: Cánh tay robot 6 trục không di chuyển

Triệu chứng: 

• Cánh tay robot 6 trục không di chuyển khi chạy dự án VEXcode.
• Bộ điều khiển cầm tay Teach Pendant không thể điều khiển cánh tay robot (khi được kết nối trực tiếp).

Nguyên nhân có thể: 

• Các kết nối USB hoặc cáp thông minh bị lỏng hoặc bị ngắt kết nối.
• Cánh tay robot 6 trục chưa được cấu hình, hoặc được cấu hình không chính xác, trong VEXcode.
• Đã xảy ra lỗi chung.

Giải pháp: 

1. Kiểm tra tất cả các kết nối cáp. Hãy đảm bảo tất cả các dây cáp được cắm chặt vào đúng cổng. 
   • Hãy sử dụng hướng dẫn lắp đặt để đảm bảo tất cả các cáp thông minh được cắm vào đúng cổng.
   • Nếu sử dụng kết nối trực tiếp, hãy đảm bảo cáp USB-C được cắm vào đúng cổng.
2. Kiểm tra cấu hình thiết bị.
   • Nếu sử dụng cần điều khiển 6 trục với kết nối trực tiếp, hãy đảm bảo cần điều khiển 6 trục được kết nối với VEXcode và phần mềm được cập nhật lên phiên bản mới nhất.
   • Nếu sử dụng Cánh tay 6 trục được kết nối với EXP Brain, làm theo các bước trong bài viết này để cấu hình Cánh tay 6 trục trong VEXcode EXP. 

3. Kiểm tra xem từng khớp có hoạt động bình thường hay không bằng cách sử dụng bộ điều khiển cầm tay (Teach Pendant). Hãy làm theo các bước trong phần Sử dụng thiết bị điều khiển cầm tay để khắc phục sự cố bên dưới.

Vấn đề: Cánh tay robot 6 trục di chuyển không mong muốn

Triệu chứng: 

• Cánh tay robot 6 trục di chuyển đến một vị trí không ngờ tới.
• Cánh tay robot 6 trục không đạt đến tọa độ mong muốn.

Nguyên nhân có thể: 

• Lỗi khi xây dựng trong quá trình kết nối với ô.
• Đã xảy ra lỗi chung.
• Giá trị tọa độ không chính xác.

Giải pháp: 

1. Hãy kiểm tra xem Cánh tay 6 trục đã được kết nối với tấm ở đúng vị trí chưa bằng cách sử dụng hướng dẫn lắp ráp (cũng được liên kết ở đây).

2. Hãy kiểm tra xem đầu cuối của cánh tay robot 6 trục có khớp với đầu cuối đã chọn trong dự án VEXcode hoặc trong Teach Pendant hay không. 
   • Xem tài liệu tham khảo API của VEXcode để tìm hiểu thêm về khối Set Arm End Effector.
   • Xem bài viết này để tìm hiểu cách thiết lập đầu cuối của con lăn trong Teach Pendant.
3. Kiểm tra lại tất cả các tọa độ được sử dụng trong dự án. Bạn có thể làm điều này theo hai cách:
   • Hãy vẽ tọa độ bằng cách sử dụng mẫu Sổ tay kỹ thuật số CTE.
   • Sử dụng bộ điều khiển cầm tay Teach Pendant và các thao tác thủ công để xác định tọa độ x, y, z của vị trí mong muốn. Hãy làm theo các bước trong bài học này để kích hoạt chế độ di chuyển thủ công bằng bộ điều khiển cầm tay Teach Pendant.
4. Kiểm tra xem từng khớp có hoạt động bình thường hay không bằng cách sử dụng bộ điều khiển cầm tay (Teach Pendant). Hãy làm theo các bước trong phần Sử dụng thiết bị điều khiển cầm tay để khắc phục sự cố bên dưới.

Vấn đề: Độ trễ kéo dài giữa các chuyển động của cánh tay robot 6 trục

Triệu chứng: 

• Cánh tay robot 6 trục có thể di chuyển nhưng có độ trễ khá lâu giữa các chuyển động.
• Cánh tay robot 6 trục di chuyển nhưng dường như ngừng hoạt động giữa chừng dự án.

Nguyên nhân có thể là: 

• Giá trị tọa độ không chính xác.
  • Cánh tay robot 6 trục sẽ luôn di chuyển đến vị trí tọa độ đã định. Nếu bị cản trở bởi vật cản hoặc va chạm, chuyển động sẽ tạm dừng trong khi nó cố gắng di chuyển đến tọa độ cụ thể đó.

Giải pháp: 

1. Kiểm tra lại giá trị tọa độ để sử dụng với dự án có đầy đủ các phần tử trên bố cục. Điều này bao gồm các khối lập phương, đĩa, pallet hoặc bất kỳ đối tượng nào khác có mặt trên ô khi dự án được chạy. 
   • Một sự thay đổi nhỏ về chiều cao của vật thể hoặc chướng ngại vật có thể cản trở cánh tay robot đạt đến tọa độ đã định.
   • Sử dụng bộ điều khiển cầm tay Teach Pendant và các thao tác thủ công để xác định tọa độ x, y, z của vị trí mong muốn. Hãy làm theo các bước trong bài học này để kích hoạt chế độ di chuyển thủ công bằng bộ điều khiển cầm tay Teach Pendant.
   • Hãy xác minh các tọa độ vừa thu được bằng cách sử dụng tính năng Di chuyển đến . Với tính năng này, bạn có thể di chuyển Cánh tay 6 trục đến vị trí chính xác bằng Bộ điều khiển cầm tay (Teach Pendant). Chỉ cần nhập các giá trị x, y và z cụ thể của vị trí tọa độ mà bạn muốn di chuyển Cánh tay 6 trục đến. 
2. Hãy kiểm tra xem đầu cuối của cánh tay robot 6 trục có khớp với đầu cuối đã chọn trong dự án VEXcode hoặc trong Teach Pendant hay không. 
   • Xem tài liệu tham khảo API của VEXcode để tìm hiểu thêm về khối Set Arm End Effector.
   • Xem bài viết này để tìm hiểu cách thiết lập đầu cuối của con lăn trong Teach Pendant.
3. Chỉnh sửa dự án VEXcode để cho phép dự án tiếp tục.
   • Khối lệnh Di chuyển đến vị trí trong VEXcode sẽ tự động chờ cho đến khi quá trình di chuyển hoàn tất trước khi chuyển sang lệnh tiếp theo. Sử dụng tùy chọn và không chờ trong lệnh để cho phép cánh tay robot 6 trục tiếp tục chuyển động.
   • Xem tài liệu tham khảo API của VEXcode để tìm hiểu thêm về khối lệnh Di chuyển đến vị trí Thông tin cũng có sẵn trong API nếu bạn đang làm việc với Python hoặc C++. 

Vấn đề: Độ trễ ngắn giữa các chuyển động của cánh tay robot 6 trục

Triệu chứng:

• Cánh tay robot 6 trục di chuyển nhưng có độ trễ ngắn giữa các chuyển động.

Nguyên nhân có thể là:

• Có thể xảy ra những khoảng dừng ngắn khi mỗi khớp di chuyển để nằm trong phạm vi sai số cho phép. 
  • Với mỗi chuyển động, cánh tay robot 6 trục hướng đến việc đạt được tọa độ mong muốn trong phạm vi sai số (~1-2 milimét). Điều này đảm bảo rằng cánh tay robot 6 trục có thể tiếp cận an toàn từng tọa độ và tiếp tục hoạt động an toàn với độ chính xác cao nhất có thể.

Giải pháp:

1. Mặc dù có vẻ như đang xảy ra lỗi, nhưng cánh tay robot 6 trục vẫn đang hoạt động bình thường. Nếu bạn cảm thấy thời gian chờ đợi quá lâu, hãy xem vấn đề "Thời gian chờ đợi kéo dài" ở trên và làm theo các giải pháp được đề xuất.

Vấn đề: Lỗi giao tiếp giữa bộ não EXP và cánh tay robot 6 trục

Triệu chứng:

• Bộ não sẽ không tắt khi cánh tay robot 6 trục đang hoạt động và được cấp nguồn.
• Cánh tay robot 6 trục không di chuyển khi được kết nối với bộ điều khiển EXP Brain và đoạn mã liên quan đến cánh tay robot 6 trục dường như bị bỏ qua.
• Cánh tay robot 6 trục không hiển thị là thiết bị được kết nối trong màn hình Thiết bị trên EXP Brain.

Nguyên nhân có thể là:

• Một dự án VEXcode đã được chạy thông qua kết nối USB trực tiếp với cánh tay robot 6 trục, đồng thời cũng được kết nối với bộ xử lý EXP Brain.

Giải pháp:

1. Ngắt kết nối Cáp thông minh khỏi Cánh tay 6 trục để nó không còn kết nối với Bộ điều khiển EXP nữa.
2. Khởi động lại thiết bị 6-Axis Arm và EXP Brain.
   • Tháo pin ra khỏi EXP Brain, lắp lại pin và bật Brain lên.
   • Ngắt kết nối nguồn điện của cần điều khiển 6 trục, chờ 10 giây, sau đó kết nối lại cáp nguồn với cần điều khiển 6 trục.
3. Chỉ kết nối lại Cánh tay 6 trục và EXP Brain khi bạn muốn chạy mã bằng cách tải dự án xuống Brain. Không nên và cũng không được thiết kế để các thiết bị có nhiều kết nối cùng một lúc, ngay cả khi chuyển đổi qua lại giữa các phương pháp lập trình cho Cánh tay robot 6 trục.

Vấn đề: Thông báo lỗi trên bộ điều khiển cầm tay (Teach Pendant)

Nếu xuất hiện lỗi trong Trạng thái mặt dây chuyền dạy khi bạn đang di chuyển Tay 6 trục, bạn có thể thực hiện thêm các bước khắc phục sự cố để cố gắng giải quyết vấn đề.

Tùy thuộc vào lỗi được báo cáo, sẽ có những bước khác nhau cần thực hiện để giải quyết vấn đề. Sau đây là một số lỗi phổ biến nhất và các bước để giải quyết vấn đề:

• Vị trí yêu cầu không hợp lệ - Vị trí bạn đang cố gắng đạt đến không nằm trong giới hạn của Cánh tay 6 trục.
  • Nếu bạn đang di chuyển Arm, bạn sẽ nhận thấy rằng một số nút di chuyển hiện có thể bị vô hiệu hóa. Hãy thử di chuyển Tay 6 Trục theo hướng ngược lại trên cùng một trục cho đến khi lỗi được khắc phục và tất cả các nút di chuyển được bật lại. 
  • Nếu bạn đang di chuyển đến một vị trí, tọa độ đã nhập không nằm trong vị trí có thể tiếp cận của Cánh tay 6 trục. ChọnDi chuyển đến Vị trí An toàn để đưa Cánh tay 6 trục trở lại vị trí an toàn và điều chỉnh tọa độ của bạn để nằm trong giới hạn của Cánh tay 6 trục.
  • Để tìm hiểu thêm về cách sử dụng Mặt dây chuyền dạy để tìm vị trí có thể tiếp cận của Cánh tay 6 trục, hãy xem Bài học này trong Khóa học Giới thiệu về Cánh tay 6 trục.
•  Đã xảy ra lỗi không mong muốn khi di chuyển đến vị trí an toàn -Cánh tay 6 trục gặp lỗi khi cố gắng di chuyển đến vị trí an toàn. 
  • Hãy thử chọnDi chuyển đến Vị trí An toàn một lần nữa để xem liệu nó có di chuyển thành công sau vài phút hay không.
  • Hãy thử bật/tắt nguồn cho Tay 6 trục bằng cách ngắt nguồn điện và cáp USB-C khỏi mặt sau của Tay 6 trục. Chờ khoảng 10 giây, sau đó cắm lại cáp. Đóng và mở lại VEXcode hoặc làm mới trang nếu sử dụng VEXcode trên web. Sau đó kết nối lại với VEXcode và thử chuyển đến Vị trí an toàn lần nữa.
• Thực hiện lệnh không thành công do... -Đã xảy ra lỗi và Cánh tay 6 trục không thể hoàn tất chuyển động.
  • Hãy thử chọnDi chuyển đến Vị trí An toàn một lần nữa để xem liệu nó có di chuyển thành công sau vài phút hay không.
  • Hãy thử bật/tắt nguồn cho Tay 6 trục bằng cách ngắt nguồn điện và cáp USB-C khỏi mặt sau của Tay 6 trục. Chờ khoảng 10 giây, sau đó cắm lại cáp. Đóng và mở lại VEXcode hoặc làm mới trang nếu sử dụng VEXcode trên web. Sau đó kết nối lại với VEXcode và thử chuyển đến Vị trí an toàn lần nữa.
• Không di chuyển đến vị trí an toàn: bật chức năng dừng có kiểm soát -Cánh tay 6 trục đã kích hoạt chức năng dừng có kiểm soát khi cố gắng di chuyển. 
  • Kiểm tra để đảm bảo rằng Cánh tay 6 trục không va vào chướng ngại vật trên đường đi hoặc nút Dừng có điều khiển trên Tháp tín hiệu không bị nhấn nhầm. Vượt qua chướng ngại vật và thử chọnDi chuyển đến Vị trí an toàn một lần nữa. 
  • Hãy thử bật/tắt nguồn cho Tay 6 trục bằng cách ngắt nguồn điện và cáp USB-C khỏi mặt sau của Tay 6 trục. Chờ khoảng 10 giây, sau đó cắm lại cáp. Đóng và mở lại VEXcode hoặc làm mới trang nếu sử dụng VEXcode trên web. Sau đó kết nối lại với VEXcode và thử chuyển đến Vị trí an toàn lần nữa.

Sử dụng thiết bị cầm tay Teach Pendant để khắc phục sự cố

Sau khi cấp nguồn và kết nối thành công cho Cánh tay 6 trục và biết rằng chương trình cơ sở đã được cập nhật, bước tiếp theo là kết nối trực tiếp Cánh tay 6 trục và sử dụng Teach Pendant để chẩn đoán sự cố. Khi sử dụng Mặt dây chuyền dạy học, hãy đảm bảo rằng Cánh tay 6 trục không được kết nối với Não. Cánh tay 6 trục phải được kết nối trực tiếp với VEXcode để sử dụng Teach Pendant. Xem bài viết này để tìm hiểu thêm về Truy cập Mặt dây chuyền giảng dạy bằng Cánh tay 6 trục.

Di chuyển đến vị trí an toàn

Chạy bộ cánh tay

Kiểm tra các khớp nối nếu lỗi vẫn còn

Nếu lỗi vẫn tiếp diễn, bạn có thể kiểm tra thủ công từng khớp trên Cánh tay 6 trục để đảm bảo chúng chuyển động như mong đợi bằng cách sử dụng Teach Pendant. Đảm bảo rằng Tay 6 trục được bật nguồn, được kết nối trực tiếp với VEXcode và không được kết nối với Não để sử dụng Mặt dây chuyền dạy học.