AprilTags là các dấu hiệu trực quan được thiết kế để hệ thống thị giác máy tính có thể dễ dàng phát hiện và nhận dạng. Những thẻ hình vuông này có họa tiết đen trắng độc đáo cho phép máy ảnh và phần mềm nhanh chóng nhận dạng chúng và xác định vị trí cũng như hướng chính xác của chúng trong không gian 3D.
Có 38 AprilTag khác nhau, được đánh số từ 0 đến 37. Để có bản in của AprilTags này, nhấp vào đây để tải xuống phiên bản PDF hoặc nhấp vào đây để tải xuống phiên bản Cricut ZIP (SVG).
Mỗi AprilTag đều có một mã số nhận dạng cho phép AI Vision Sensor phân biệt chúng. Điều này cho phép sử dụng AprilTags để điều hướng xung quanh một cánh đồng hoặc xác định các điểm quan tâm.
Nhấp vào đây để biết thêm thông tin về cách sử dụng dữ liệu về AprilTags được phát hiện trong Blocks, Pythonhoặc C++ dự án VEXcode của bạn.
Bật tính năng phát hiện AprilTag
Để có thể phát hiện AprilTags, trước tiên Chế độ phát hiện của nó phải được bật trong Tiện ích AI Vision.
ChọnCấu hình trong menu thiết bị của Cảm biến thị giác AI.
Tiện ích AI Vision sẽ mở ra. Chọn nút chuyển đổi bên dướiAprilTags để bật Chế độ phát hiện AprilTag .
ChọnĐóngđể thoát khỏi Tiện ích AI Vision.
Bạn sẽ thấy Chế độ phát hiện AprilTag được bật.
Chọn Xong để lưu các thay đổi của bạn vào cấu hình Cảm biến thị giác AI.
Dữ liệu cụ thể của AprilTag
Cảm biến thị giác AI thu thập và báo cáo dữ liệu cụ thể liên quan đến Thẻ tháng 4.
ID đề cập đến ID Thẻ duy nhất của mỗi Thẻ tháng 4, có thể nhìn thấy ở góc trên bên trái của Thẻ.
Góc đề cập đến góc quay của cảm biến liên quan đến AprilTag. Nhiệt độ được báo cáo theo thang độ từ 0-359.
Mã hóa với AprilTags trong VEXcode EXP
Để xem Cảm biến thị giác AI tương tác với AprilTags theo thời gian thực, hãy sử dụng Dự án ví dụ về Phát hiện AprilTags (AI Vision) có trong VEXcode V5.
Để tìm hiểu cách sử dụng Dự án ví dụ trong VEXCode V5, hãy vào đây.