Sử dụng AprilTags với Cảm biến thị giác AI – Thư viện VEX

AprilTags là các dấu hiệu trực quan được thiết kế để hệ thống thị giác máy tính có thể dễ dàng phát hiện và nhận dạng. Những thẻ hình vuông này có họa tiết đen trắng độc đáo cho phép máy ảnh và phần mềm nhanh chóng nhận dạng chúng và xác định vị trí cũng như hướng chính xác của chúng trong không gian 3D.

Có 38 AprilTag khác nhau, được đánh số từ 0 đến 37. Để có bản in của AprilTags này, nhấp vào đây để tải xuống phiên bản PDF hoặc nhấp vào đây để tải xuống phiên bản Cricut ZIP (SVG).

Ba thẻ AprilTag đang được tiện ích AI Vision theo dõi. Mỗi thẻ được xác định, định vị và khoanh vùng, cho thấy hệ thống đang theo dõi nó. Các ID AprilTag trong ví dụ này là 0, 3 và 9.

Mỗi AprilTag đều có một mã số nhận dạng cho phép AI Vision Sensor phân biệt chúng. Điều này cho phép sử dụng AprilTags để điều hướng xung quanh một cánh đồng hoặc xác định các điểm quan tâm.

Nhấp vào đây để biết thêm thông tin về cách sử dụng dữ liệu về AprilTags được phát hiện trong Blocks, Pythonhoặc C++ dự án VEXcode của bạn.

Bật tính năng phát hiện AprilTag

Để có thể phát hiện AprilTags, trước tiên Chế độ phát hiện của nó phải được bật trong Tiện ích AI Vision.

Menu Cài đặt Cảm biến Thị giác AI trong VEXcode V5 với cảm biến được đặt tên là AIVision1. Một biểu tượng Cảm biến Thị giác AI lớn được hiển thị, và bên dưới đó, một nút màu xanh lam có nhãn "Cấu hình" được làm nổi bật.

ChọnCấu hình trong menu thiết bị của Cảm biến thị giác AI.

Menu Tiện ích Thị giác AI với tùy chọn AprilTags được tô sáng. Theo mặc định, tùy chọn này được tắt.

Tiện ích AI Vision sẽ mở ra. Chọn nút chuyển đổi bên dướiAprilTags để bật Chế độ phát hiện AprilTag .

Ứng dụng AI Vision Utility với tùy chọn AprilTags được bật và một AprilTag được nhận diện trong nguồn cấp video của cảm biến. Nút Đóng được tô sáng ở góc dưới bên phải.

ChọnĐóngđể thoát khỏi Tiện ích AI Vision.

Menu Thiết bị của VEXcode V5 được mở đến menu Cài đặt Cảm biến Thị giác AI. Menu cài đặt cho thấy Chế độ phát hiện AprilTags đang được bật. Nút "Xong" ở góc dưới bên phải được tô sáng.

Bạn sẽ thấy Chế độ phát hiện AprilTag được bật.
Chọn Xong để lưu các thay đổi của bạn vào cấu hình Cảm biến thị giác AI.

Dữ liệu cụ thể của AprilTag

Cảm biến thị giác AI thu thập và báo cáo dữ liệu cụ thể liên quan đến Thẻ tháng 4.

Ví dụ về một AprilTag được nhận diện trong nguồn cấp video của AI Vision Utility. Mã số định danh của AprilTag được hiển thị và nó là 7.

ID đề cập đến ID Thẻ duy nhất của mỗi Thẻ tháng 4, có thể nhìn thấy ở góc trên bên trái của Thẻ.

Ví dụ về một AprilTag được nhận diện trong nguồn cấp video của AI Vision Utility. Góc của AprilTag được ghi rõ và hiển thị là 355 độ.

Góc đề cập đến góc quay của cảm biến liên quan đến AprilTag. Nhiệt độ được báo cáo theo thang độ từ 0-359.

Mã hóa với AprilTags trong VEXcode EXP

Ảnh thu nhỏ ví dụ của dự án có nội dung "Phát hiện AprilTags (AI Vision)".

Để xem Cảm biến thị giác AI tương tác với AprilTags theo thời gian thực, hãy sử dụng Dự án ví dụ về Phát hiện AprilTags (AI Vision) có trong VEXcode V5.

Để tìm hiểu cách sử dụng Dự án ví dụ trong VEXCode V5, hãy vào đây.