Xác định vị trí chi tiết bằng cảm biến GPS trong sân chơi vượt chướng ngại vật V5RC. – Thư viện VEX

Bạn có thể sử dụng Cảm biến GPS để giúp bạn điều hướng trong Sân chơi VRC Over Under trong VEXcode VR, với tọa độ (X, Y) của các vị trí.

Cách thức hoạt động của cảm biến GPS trong VRC Over Under trong VEXcode VR

Bản đồ sân V5RC Over Under hiển thị các mục tiêu, rào chắn và khu vực được sử dụng để xác định vị trí cảm biến GPS.

Cảm biến GPS (Hệ thống Định vị Trò chơi) sử dụng Mã Trường VEX bên trong Trường để xác định vị trí X, Y và hướng bằng phương pháp tam giác hóa. Mẫu hình bàn cờ trong Mã trường được sử dụng để xác định vị trí của từng khối riêng lẻ trong mẫu đó. Hệ thống định vị GPS VEX là hệ thống định vị tuyệt đối, do đó nó không bị trôi lệch và không cần hiệu chuẩn riêng cho từng khu vực.

Để nhận biết Mã Trường, Cảm biến GPS VEX, một camera đen trắng, được gắn ở phía sau robot và hướng về phía sau.

Cảm biến GPS báo cáo tọa độ (X, Y) của tâm quay của Striker trên sân, tính bằng milimét hoặc inch.

Xác định tọa độ (X, Y) trên trường VRC

Vùng VRC Over Under Field trong VEXcode VR có phạm vi từ khoảng -1800mm đến 1800mm cho vị trí X và Y. Vị trí bắt đầu của Striker phụ thuộc vào vị trí bắt đầu được chọn.

Vị trí trung tâm, hay gốc tọa độ (0,0), nằm ở trung tâm của trường.

VEXcode VR với chế độ Sân chơi Vượt chướng ngại vật V5RC đang mở, hiển thị vị trí của robot và thông tin vị trí GPS.

Xác định tọa độ (X, Y) của cảm biến GPS

Bản đồ sân chơi V5RC Over Under hiển thị vị trí GPS, các khu vực trên sân và vị trí các chướng ngại vật được sử dụng để định hướng.

Cảm biến GPS có thể được sử dụng để xác định tọa độ X và Y của cầu thủ Striker trên sân. Các tọa độ này phản ánh vị trí tâm quay của Striker, nằm giữa hai bánh trước, như được chỉ ra trong hình ảnh này.

Sơ đồ bố trí sân chơi V5RC Over Under Playground, hiển thị các khu vực, rào chắn và vị trí khung thành để xác định tọa độ cảm biến GPS.

Các khối báo cáo từ danh mục Cảm biến trong Hộp công cụ có thể được sử dụng để báo cáo các giá trị vị trí từ Cảm biến GPS trong dự án của bạn.

Không gian làm việc VEXcode VR với chế độ VRC Over Under Playground được chọn và robot ảo đang ở trên sân.

Tọa độ X và Y hiện tại của cảm biến GPS của Striker trên sân có thể được hiển thị trong Bảng điều khiển in bằng cách sử dụng các khối từ danh mục "Looks" trong Hộp công cụ.

Sử dụng cảm biến GPS để giúp tiền đạo định hướng trên sân.

Bạn có thể sử dụng cảm biến GPS để giúp Striker điều hướng trên sân bằng cách lái xe đến các vị trí cụ thể dựa trên kiến thức của bạn về hệ tọa độ Descartes. Sử dụng cảm biến GPS, Striker có thể di chuyển dọc theo trục X hoặc Y cho đến khi giá trị của cảm biến lớn hơn hoặc nhỏ hơn một giá trị ngưỡng. Điều này cho phép Striker di chuyển bằng phản hồi từ cảm biến thay vì dựa vào khoảng cách cố định.

Sơ đồ bố trí sân V5RC Over Under hiển thị khung thành, rào chắn, khu vực tập trung thi đấu và các khu vực có độ cao khác nhau để xác định vị trí GPS.

Trong dự án này, Striker sẽ di chuyển về phía trước từ vị trí bắt đầu A, cho đến khi giá trị của trục Y lớn hơn -1000 milimét (mm), sau đó dừng lại, đưa Striker vào vị trí để quay đầu và thu thập một Triball.

ý: Bạn có thể cần phải tính đến quán tính hoặc độ trôi của robot khi thiết lập các thông số.

Vị trí cảm biến GPS và tâm quay trên thanh đỡ

Bản đồ sân V5RC Over Under hiển thị khung thành, chướng ngại vật và vị trí xuất phát để xác định vị trí cảm biến GPS.

Cảm biến GPS được gắn ở phía sau robot, trong khi tâm quay của Striker nằm ở phía trước robot.

Cảm biến GPS được cấu hình trong VRC Over Under trong VEXcode VR để tính đến độ lệch này (xấp xỉ -150 mm trên trục X và -295 mm trên trục Y), sao cho các giá trị được báo cáo phản ánh tâm quay của Striker.

Tọa độ (X, Y) của các yếu tố trò chơi trong VRC Over Under dành cho VEXcode VR

Việc nắm rõ tọa độ của các yếu tố trong trò chơi, như các quả bóng Triball và khu vực tính điểm, có thể giúp bạn lập kế hoạch cho các dự án của mình trong VRC Over Under trên VEXcode VR.

Tài liệu tham khảo sau đây được cung cấp như một hướng dẫn, dựa trên thiết lập Sân đấu ở đầu mỗi Trận đấu, về vị trí tọa độ trung tâm gần đúng của các yếu tố trò chơi trên Sân VRC trong Khu vui chơi.

Tọa độ khu vực ghi điểm

Bản đồ sân V5RC Over Under hiển thị các khu vực khung thành, vạch độ cao và tọa độ sân để tham khảo vị trí cảm biến GPS.

Tọa độ Triball

VEXcode VR với sân chơi V5RC Over Under và dữ liệu cảm biến GPS để xác định vị trí của robot trên sân.

Tọa độ bài đăng

Sân chơi VEXcode VR Over Under với bảng điều khiển cảm biến GPS hiển thị chi tiết vị trí của robot.

Xác định hướng GPS của máy bay tấn công

Bản đồ sân Over Under hiển thị các mục tiêu, thanh độ cao và vị trí các ô đánh dấu điểm xuất phát để xác định vị trí cảm biến GPS.

Cảm biến GPS cũng có thể được sử dụng để xác định hướng GPS. Hướng di chuyển nằm trong khoảng từ 0 độ đến 359,9 độ, theo kiểu la bàn.

Khi sử dụng cảm biến GPS để xác định vị trí, hướng GPS sẽ giữ nguyên không đổi so với khu vực cần dò tìm, bất kể vị trí ban đầu của robot.