Bạn có thể sử dụng Cảm biến GPS để giúp bạn điều hướng Sân chơi VRC Over Under trong VEXcode VR, với tọa độ (X, Y) của các vị trí.
Cảm biến GPS hoạt động như thế nào trong VRC Over Under trong VEXcode VR
Cảm biến GPS (Hệ thống định vị trò chơi) sử dụng Mã trường VEX ở bên trong trường để xác định vị trí X, Y và hướng đi. Mẫu bàn cờ trong Mã trường được sử dụng để xác định vị trí của từng khối riêng lẻ trong mẫu đó. VEX GPS là hệ thống định vị tuyệt đối, do đó không bị trôi và cũng không cần hiệu chuẩn trên từng trường.
Để cảm nhận Mã trường, Cảm biến GPS VEX, một camera đen trắng, được gắn ở phía sau robot và hướng về phía sau.
Cảm biến GPS báo cáo tọa độ (X, Y) của tâm quay của Tiền đạo trên Sân, tính bằng milimét hoặc inch.
Xác định tọa độ (X, Y) trên trường VRC
Phạm vi VRC Over Under Field trong VEXcode VR nằm trong khoảng từ -1800mm đến 1800mm cho vị trí X và Y. Vị trí bắt đầu của Striker phụ thuộc vào vị trí bắt đầu được chọn.
Vị trí trung tâm hoặc gốc tọa độ (0,0) nằm ở trung tâm của Trường.
Xác định tọa độ (X, Y) của cảm biến GPS
Cảm biến GPS có thể được sử dụng để xác định tọa độ X và Y của Tiền đạo trên sân. Các tọa độ này phản ánh vị trí tâm quay của Striker, nằm giữa các bánh xe phía trước, như được chỉ ra trong hình ảnh này.
Các khối báo cáo từ danh mục Cảm biến trong Hộp công cụ có thể được sử dụng để báo cáo các giá trị vị trí từ Cảm biến GPS trong dự án của bạn.
Tọa độ X và Y hiện tại của Cảm biến GPS của Striker trên Sân có thể được hiển thị trong Bảng điều khiển in bằng cách sử dụng các khối từ danh mục Giao diện trong Hộp công cụ.
Sử dụng cảm biến GPS để giúp tiền đạo di chuyển trên sân
Bạn có thể sử dụng Cảm biến GPS để giúp Striker điều hướng trên Sân bằng cách lái xe đến các địa điểm cụ thể bằng cách sử dụng kiến thức về hệ tọa độ Descartes. Sử dụng cảm biến GPS, Striker có thể lái xe dọc theo trục X hoặc Y cho đến khi giá trị của cảm biến lớn hơn hoặc nhỏ hơn giá trị ngưỡng. Điều này cho phép Striker lái xe bằng phản hồi của cảm biến thay vì khoảng cách đã thiết lập.
Trong dự án này, Striker sẽ tiến về phía trước từ vị trí bắt đầu A, cho đến khi giá trị của trục Y lớn hơn -1000 milimét (mm), sau đó dừng lại, đưa Striker vào vị trí để quay và thu thập Triball.
Lưu ý: Bạn có thể phải tính đến quán tính hoặc độ trôi của robot khi thiết lập các thông số.
Vị trí cảm biến GPS và tâm quay trên Striker
Cảm biến GPS được gắn ở phía sau robot, trong khi tâm quay của Striker nằm ở phía trước robot.
Cảm biến GPS được cấu hình trong VRC Over Under trong VEXcode VR để tính đến độ lệch này (khoảng -150 mm trên trục X và -295 mm trên trục Y) để các giá trị được báo cáo phản ánh tâm quay của Striker.
(X, Y) Tọa độ của các thành phần trò chơi trong VRC Trên Dưới cho VEXcode VR
Biết tọa độ của các yếu tố trong trò chơi, như Triball và vùng ghi điểm, có thể giúp bạn lập kế hoạch cho các dự án của mình trong VRC Over Under trong VEXcode VR.
Tài liệu tham khảo sau đây được cung cấp như một hướng dẫn, dựa trên cách bố trí Sân chơi khi bắt đầu mỗi Trận đấu, để biết vị trí tọa độ điểm trung tâm gần đúng của các yếu tố trò chơi trên Sân chơi VRC trong Sân chơi.
Tọa độ vùng ghi điểm
Tọa độ Triball
Tọa độ bài viết
Xác định hướng GPS của Striker
Cảm biến GPS cũng có thể được sử dụng để xác định hướng GPS. Hướng di chuyển từ 0 độ đến 359,9 độ, theo hướng la bàn.
Khi sử dụng Cảm biến GPS để phát hiện vị trí, hướng GPS sẽ không đổi so với Sân bay, bất kể vị trí bắt đầu của robot.