Робот, який використовується у VEXcode VR Tipping Point, — це віртуальна версія Moby, бота-героя VEX V5, який використовувався для гри Tipping Point у змаганнях з робототехніки VEX (V5RC) 2021-2022 років. Віртуальний Moby має ті ж розміри та двигуни, що й фізичний Moby, але з додатковими датчиками для автономного програмування у VEXcode VR. На ігровому майданчику Tipping Point у VEXcode VR є лише один робот, і він уже попередньо налаштований. Це усуває необхідність у конфігурації робота або заздалегідь визначеному шаблоні проекту.
Керування роботами
Moby має такі елементи керування:
Трансмісія A . Це дозволяє блокам категорії «Трансмісія» в наборі інструментів VEXcode VR керувати та повертати робота. У цьому відео показано запущений проект, в якому робот керує та повертається для навігації по полю.
Вилок , якими керують двигуни вилок. Вила можна піднімати та опускати. Це дозволяє роботу транспортувати та забивати кільця та мобільні голи.
Вила можна опустити за допомогою блоку [Обертати для]. Вилки будуть повністю опущені, якщо їх розкрутити на 1700 градусів.
Датчики роботів
Virtual Moby додав датчики для автономного програмування у VEXcode VR.
Інерційний датчик
Інерційний датчик використовується разом із трансмісією, щоб Moby міг здійснювати точні та прецизійні повороти використовуючи напрямок трансмісії.
Щоб отримати додаткові відомості про інерціальний датчик, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Заголовок трансмісії повідомляє значення від 0 до 359,9 градусів, а за годинниковою стрілкою є позитивним.
Датчики відстані
На Virtual Moby є три датчики відстані , по одному на кожній розгалузі та один у центрі розгалужень.
Датчик відстані повідомляє, чи об'єкт знаходиться близько до датчика, а також приблизну відстань від передньої частини датчика до об'єкта в міліметрах або дюймах.
Датчик відстані на кожній вилці може бути використаний для виявлення моменту завантаження кільця або кілець на вилку; або приблизної відстані між кільцями на полі та датчиком.
Датчик відстані в центрі Moby можна використовувати для визначення того, коли мобільні ворота знаходяться між вилами, або приблизно на якій відстані від датчика знаходяться мобільні ворота на полі.
Щоб отримати додаткову інформацію про датчик відстані V5:
Перемикач бампера
Перемикач го бампера розташований біля основи вил і може бути використаний для визначення, коли мобільні ворота знаходяться між вилами та готові до підйому.
Щоб отримати додаткову інформацію про перемикач бампера:
Оптичний датчик
Оптичний датчик повідомляєчи об'єкт знаходиться близько до датчика, і якщо так, то якого кольору цей об'єкт.
Оптичний датчик також може повідомляти яскравість та значення відтінку об'єкта в градусах.
Оптичний датчик розташований у центрі Мобі, поруч із датчиком відстані. Його можна використовувати для визначення, коли мобільна ціль знаходиться між розгалуженнями, а також якого кольору ця мобільна ціль.
Щоб отримати додаткову інформацію про оптичний датчик:
Датчик обертання
Датчик обертання може повідомляти про положення обертання, загальну кількість обертів та швидкість обертання
.
Вал, який обертає вилкові двигуни на Moby, проходить через датчик обертання. Цей датчик можна використовувати для вимірювання положення обертання, загальної кількості обертів та швидкості обертання вил під час їх підйому та опускання.
Поворотне положення, коли вила підняті на становить 0,0 градусів (за замовчуванням на початку проекту).
Поворотне положення, коли вила опущені становить 75,0 градусів.
Примітка: ці значення відрізняються від 1700 градусів, що використовуються в блоці [Spin for] для повного опускання вилок.
Щоб отримати додаткову інформацію про датчик обертання V5:
Датчик системи позиціонування в грі (GPS)
Датчик GPS може повідомляти поточне положення X та Y центру обертання Moby у міліметрах або дюймах.
GPS-датчик також може повідомляти поточний напрямок у градусах.
GPS-датчик розташований біля задньої частини Moby та використовується для визначення положення та орієнтації робота на полі шляхом зчитування кодових смужок GPS-поля вздовж внутрішнього периметра поля.
Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб допомогти Мобі орієнтуватися в полі, проїжджаючи до певних місць, використовуючи свої знання декартової системи координат.
Використовуючи GPS-датчик, Moby може рухатися вздовж осей X або Y, доки значення датчика не стане більшим або меншим за порогове значення. Це дозволяє Мобі керувати автомобілем, використовуючи зворотний зв'язок від датчиків, а не встановлені відстані.
Знання координат ігрових елементів, таких як мобільні цілі, також може допомогти вам планувати ваші проекти у V5RC Tipping Point.
Щоб отримати додаткові відомості про визначення деталей місцезнаходження у VEXcode VR Tipping Point за допомогою GPS-сенсора, див. цю статтю бібліотеки VEX.