Розуміння функцій робота у V5RC Переломний момент – Бібліотека VEX

Робот, який використовується у VEXcode VR Tipping Point, є віртуальною версією Moby, VEX V5 Hero Bot, який використовується для VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point 2021-2022. Віртуальний Moby має ті ж розміри та двигуни, що й фізичний Moby, але з доданими датчиками для автономного програмування у VEXcode VR. На ігровому майданчику Tipping Point у VEXcode VR є лише один робот, і він уже попередньо налаштований. Це усуває потребу в конфігурації робота або попередньо визначеному шаблоні проекту.

Скріншот інтерфейсу VEXcode VR, який демонструє середовище програмування для VRC Tipping Point (2021-2022), що містить параметри кодування на основі блоків і віртуального робота для освітніх цілей у навчанні STEM.

Елементи керування роботом

Moby має такі елементи керування:

A трансмісія. Це дозволяє категорію блоків «Трансмісія» в панелі інструментів VEXcode VR керувати роботом і повертати його.

Діаграма, що ілюструє схему ігрового поля VRC Tipping Point для сезону 2021-2022, демонструючи різні зони та елементи, що стосуються середовища програмування VEXcode VR для навчання робототехніці.

Вилка , якою керують двигуни вилки. Вилки можна піднімати і опускати. Це дозволяє роботу транспортувати та забивати кільця та мобільні цілі.

Вилки можна опустити за допомогою блоку [Spin for]. Вилка буде повністю опущена, коли обертається на 1700 градусів.

Датчики роботів

Virtual Moby додала датчики для автономного програмування у VEXcode VR.

Інерційний датчик

Діаграма, що ілюструє функції платформи VEXcode VR, підкреслюючи її варіанти кодування на основі блоків і тексту для навчання концепціям кодування за допомогою віртуальної робототехніки, що стосується конкурсу VRC Tipping Point (2021-2022).

Інерційний датчик використовується з приводом, щоб дозволити Moby робити точні повороти, використовуючи курс приводу.

Для отримання додаткової інформації про інерційний датчик перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Скріншот інтерфейсу VEXcode VR, який демонструє середовище програмування для завдання VRC Tipping Point (2021–2022), що включає блочне кодування та віртуального робота для освітніх цілей у навчанні STEM.

Напрям трансмісії повідомляє значення від 0 до 359,9 градусів, а за годинниковою стрілкою є позитивним.

Для отримання додаткової інформації про заголовок Мобі перегляньте цю сторінку в V5RC Переломний момент Урок 5.

Датчики відстані

На Virtual Moby є три датчика відстані , по одному на кожній вилці та один у центрі вилки.

Діаграма, що ілюструє інтерфейс VEXcode VR для конкурсу VRC Tipping Point (2021-2022), демонструючи варіанти кодування на основі блоків і тексту для програмування віртуального робота в освітньому середовищі STEM.

Датчик відстані повідомляє, чи знаходиться об’єкт близько до датчика, а також приблизну відстань від передньої частини датчика до об’єкта в міліметрах або дюймах.

Знімок екрана інтерфейсу VEXcode VR, що демонструє середовище програмування для завдання VRC Tipping Point, із параметрами блокового кодування та віртуальним роботом для освітніх цілей.

Датчик відстані на кожній вилці можна використовувати для визначення того, коли кільце або кільця завантажено на вилку; або приблизно наскільки далеко від датчика знаходяться кільця на полі.

Знімок екрана інтерфейсу VEXcode VR, який демонструє варіанти кодування на основі блоків для програмування віртуального робота з елементами, пов’язаними з конкурсом VRC Tipping Point (2021–2022), підкреслюючи його освітні функції для навчання STEM.

Датчик відстані в центрі Moby можна використовувати, щоб визначити, коли мобільна ціль знаходиться між форками, або приблизно наскільки далеко мобільні цілі знаходяться на полі від датчика.

Для отримання додаткової інформації про датчик відстані V5:

Перемикач бампера

Скріншот інтерфейсу VEXcode VR, який демонструє середовище програмування для завдання VRC Tipping Point, із варіантами кодування на основі блоків і тексту, щоб студенти могли вивчати концепції кодування та принципи робототехніки.

Бамперний перемикач розташований біля основи вил, і за допомогою нього можна визначити, коли мобільна ціль знаходиться між вилками та готова до підйому.

Для отримання додаткової інформації про перемикач бампера:

Оптичний датчик

Скріншот інтерфейсу VEXcode VR, який демонструє середовище програмування для завдання VRC Tipping Point (2021–2022 рр.), із параметрами кодування на основі блоків і тексту, щоб користувачі могли вивчати концепції кодування за допомогою віртуального робота.

Optical Sensor повідомляє, чи знаходиться об’єкт близько до датчика, і якщо так, то якого кольору цей об’єкт.

Оптичний датчик також може повідомляти про значення яскравості та відтінку об’єкта в градусах.

Скріншот інтерфейсу VEXcode VR, який демонструє середовище програмування для завдання VRC Tipping Point, із параметрами кодування на основі блоків і симуляцією віртуального робота для освітніх цілей у STEM.

Оптичний датчик розташований у центрі Мобі, поруч із датчиком відстані. Його можна використовувати, щоб визначити, коли мобільна ціль знаходиться між розгалуженнями, а також якого кольору ця мобільна ціль.

Для отримання додаткової інформації про оптичний датчик:

Датчик обертання

Знімок екрана інтерфейсу VEXcode VR, що демонструє середовище програмування для завдання VRC Tipping Point (2021–2022), у якому представлені параметри кодування на основі блоків, за допомогою яких користувачі можуть створювати та тестувати код для віртуального робота.

Датчик обертання може повідомляти про положення обертання, загальну кількість обертів і швидкість обертання
.

Діаграма, що ілюструє платформу VEXcode VR, демонструючи її блочні та текстові інтерфейси кодування, призначені для навчання концепціям кодування за допомогою віртуального робота, що стосується конкурсу VRC Tipping Point (2021-2022).

Вал, який обертає двигуни вилки на Moby, поміщається через датчик обертання. Цей датчик можна використовувати для вимірювання положення обертання, загального числа обертів і швидкості обертання вил, коли вони піднімаються та опускаються.

Діаграма, що ілюструє схему ігрового поля VRC Tipping Point для сезону 2021-2022, із виділеними зонами, зонами підрахунку очок і точками взаємодії роботів, призначена для кращого розуміння структури змагань у VEXcode VR.

Позиція обертання, коли вилки підняті становить 0,0 градусів (за замовчуванням на початку проекту).

Позиція обертання, коли вилки повністю опущені становить 75,0 градусів.

Примітка: ці значення відрізняються від 1700 градусів, які використовуються в блоці [Spin for] для повного опускання вилок.

Для отримання додаткової інформації про датчик обертання V5:

Датчик ігрової системи позиціонування (GPS).

Знімок екрана інтерфейсу VEXcode VR, на якому показано середовище програмування для завдання VRC Tipping Point, що містить елементи кодування на основі блоків і віртуального робота для освітніх цілей навчання STEM.

GPS-датчик може повідомляти про поточне положення X і Y центру обертання Moby у міліметрах або дюймах.

GPS-датчик також може повідомляти поточний напрямок у градусах.

Знімок екрана інтерфейсу VEXcode VR, що демонструє середовище програмування для завдання VRC Tipping Point, із параметрами кодування на основі блоків і віртуальним роботом для освітніх цілей навчання STEM.

Датчик GPS розташований біля задньої частини Мобі та використовується для визначення положення й орієнтації робота на полі шляхом зчитування кодових смужок поля GPS уздовж внутрішнього периметра поля.

Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб допомогти Мобі орієнтуватися на полі, проїжджаючи до певних місць, використовуючи знання декартової системи координат.

Використовуючи датчик GPS, Moby може рухатися вздовж осей X або Y, доки значення датчика не перевищить або не перевищить порогове значення. Це дозволяє Moby керувати автомобілем, використовуючи зворотний зв’язок із датчиками замість заданої відстані.

Діаграма, що ілюструє план ігрового поля VRC Tipping Point для сезону 2021-2022, демонструючи розташування ігрових елементів і зон, пов’язаних з програмуванням VEXcode VR і робототехнікою.

Знання координат елементів гри, як-от Mobile Goals, також може допомогти вам спланувати свої проекти у V5RC Tipping Point.

Для отримання додаткової інформації щодо визначення деталей розташування у VEXcode VR Tipping Point за допомогою GPS-датчика перегляньте цю статтю бібліотеки VEX.