Визначення деталей розташування за допомогою датчика GPS у переломній точці – Бібліотека VEX

Ви можете використовувати датчик Game Positioning System™ (GPS), щоб орієнтуватися на полі в грі Tipping Point Playground від VEXcode VR, використовуючи координати (X, Y) місць розташування.

Як працює датчик GPS у VEXcode VR

Знімок екрана інтерфейсу VEXcode VR, що демонструє середовище програмування VRC Tipping Point (2021–2022), що містить параметри кодування на основі блоків і віртуального робота для освітніх цілей у навчанні STEM.

GPS-датчик використовує польовий код VEX, розташований всередині поля V5RC, для тріангуляції положення X, Y та курсу. Цей шаблон шахової дошки в коді поля використовується для визначення розташування кожного окремого блоку в цьому шаблоні. VEX GPS — це система абсолютного розташування, тому вона не дрейфує та не потребує калібрування для кожного поля.

Щоб розпізнати код поля, чорно-біла камера VEX GPS Sensor встановлена на задній частині робота та спрямована назад.

GPS-датчик повідомляє координати (X, Y) центру обертання Moby on the Field у міліметрах або дюймах.

Визначення (X, Y) координат у полі V5RC

Поле у VEXcode VR коливається приблизно від -1800 мм до 1800 мм для позицій X і Y. Початкове розташування Moby залежить від вибраної початкової позиції.

Центральна локація або вихідна точка (0,0) знаходиться на нейтральній мобільній цілі в центрі поля.

Діаграма, що ілюструє схему ігрового поля VRC Tipping Point для сезону 2021-2022 у VEXcode VR, демонструючи розташування елементів гри та зон для програмування віртуальних роботів у конкурентному середовищі.

Визначення (X, Y) координат датчика GPS

Скріншот інтерфейсу VEXcode VR, що демонструє середовище кодування для завдання VRC Tipping Point, із параметрами кодування на основі блоків і тексту для програмування віртуального робота.

GPS-датчик можна використовувати для визначення координат X і Y Moby on the Field. Ці координати відображають розташування центру обертання Мобі, який розташований між Форками, як показано на цьому зображенні.

Знімок екрана інтерфейсу VEXcode VR із блоками програмування та віртуальним роботом, що ілюструє середовище кодування для конкурсу VRC Tipping Point (2021–2022), спрямованого на навчання концепціям кодування та принципам робототехніки.

Блоки Reporter із категорії Sensing на панелі інструментів можна використовувати для повідомлення про позиційні значення датчика GPS у вашому проекті.

Діаграма, яка ілюструє схему ігрового поля VRC Tipping Point для сезону 2021-2022, демонструє виділені зони, зони підрахунку балів і точки взаємодії роботів, актуальні для користувачів середовища програмування VEXcode VR.

Поточні координати X і Y GPS-датчика Moby на полі можна відобразити на консолі друку за допомогою блоків із категорії «Вигляд» на панелі інструментів.

Використання GPS-датчика, щоб допомогти Мобі орієнтуватися на полі

Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб допомогти Мобі орієнтуватися на полі, проїжджаючи до певних місць, використовуючи знання декартової системи координат. Використовуючи датчик GPS, Moby може рухатися вздовж осей X або Y, доки значення датчика не перевищить або не перевищить порогове значення. Це дозволяє Moby керувати автомобілем, використовуючи зворотний зв’язок із датчиками замість заданої відстані.

Скріншот інтерфейсу VEXcode VR, який демонструє середовище програмування для завдання VRC Tipping Point, що містить варіанти кодування на основі блоків і тексту, щоб користувачі могли вивчати концепції кодування за допомогою віртуальної робототехніки.

У цьому проекті Мобі рухатиметься вперед із початкової позиції D, доки значення осі X не стане меншим за 600 мм, а потім зупиниться, помістивши центр обертання Мобі на лінію білої стрічки.

ПриміткаМожливо, вам доведеться враховувати інерцію або дрейф робота під час встановлення параметрів.

Розташування датчика GPS і центр обертання на Moby

Знімок екрана інтерфейсу VEXcode VR, що демонструє середовище програмування для конкурсу VRC Tipping Point (2021-2022), що містить блокові та текстові варіанти кодування, щоб користувачі могли вивчати концепції кодування за допомогою віртуального робота.

GPS-датчик встановлений у задній частині робота, тоді як центр обертання Мобі розташований у передній частині робота.

Датчик GPS налаштовано у V5RC Tipping Point для врахування цього зміщення (приблизно 260 мм), так що значення, які повідомляються, відображають центр обертання Moby.

Радіус мобільних цілей

Діаграма, що ілюструє інтерфейс VEXcode VR для конкурсу VRC Tipping Point (2021-2022), демонструючи середовище кодування на основі блоків і функції віртуального робота, розроблені для використання в освіті під час навчання STEM.

Максимальний діаметр мобільних воріт становить 330,2 мм (13 дюймів), тому відстань від центральної точки до краю мобільних воріт (радіус) становить приблизно 165 мм (6,5 дюймів).

(X, Y) Координати елементів гри в Tipping Point

Знання координат елементів гри, як-от Mobile Goals, може допомогти вам планувати свої проекти у VEXcode VR.

Наведена нижче довідка надається як довідник, заснований на налаштуванні поля на початку кожного матчу, щодо приблизного розташування координат центральної точки ігрових елементів на полі V5RC. Не забудьте врахувати радіус мобільної цілі, використовуючи ці координати для створення ваших проектів.

Мобільні координати цілі

Скріншот інтерфейсу VEXcode VR, який демонструє середовище програмування для завдання VRC Tipping Point (2021–2022), із параметрами блокового кодування та віртуальним роботом для освітніх цілей у навчанні STEM.

Координати кільцевого кластера

Діаграма, що ілюструє план ігрового поля VRC Tipping Point для сезону 2021-2022, демонструючи розташування ігрових елементів і зон, пов’язаних з програмуванням VEXcode VR і робототехнікою.

Координати краю платформи

Знімок екрана середовища програмування VEXcode VR, на якому показано блочний інтерфейс кодування, призначений для навчання концепціям кодування за допомогою віртуальної робототехніки, у контексті конкурсу VRC Tipping Point на 2021–2022 роки.

Визначення курсу GPS Мобі

Знімок екрана інтерфейсу VEXcode VR, що відображає середовище програмування для завдання VRC Tipping Point, демонструючи елементи кодування на основі блоків і віртуального робота, призначеного для навчання концепціям кодування в освіті STEM.

GPS-датчик також можна використовувати для визначення напрямку GPS. Курс варіюється від 0 градусів до 359,9 градусів відповідно до стилю курсу компаса.

У разі використання датчика GPS для визначення місцезнаходження напрямок GPS залишатиметься постійним щодо поля, незалежно від початкової позиції робота.