Визначення деталей місцезнаходження за допомогою GPS-датчика в Tipping Point – Бібліотека VEX

Ви можете використовувати датчик Game Positioning System™ (GPS), щоб орієнтуватися на полі в грі Tipping Point Playground від VEXcode VR, використовуючи координати (X, Y) місць розташування.

Як працює GPS-сенсор у VEXcode VR

Майданчик VEXcode VR Tipping Point, що показує робочий простір для блочного кодування та положення робота на полі

GPS-датчик використовує польовий код VEX, розташований всередині поля V5RC, для тріангуляції положення X, Y та курсу. Цей шаблон у шахівниці в польовому коді використовується для визначення розташування кожного окремого блоку в цьому шаблоні. VEX GPS — це система абсолютного позиціонування, тому вона не дрейфує та не потребує калібрування для кожного окремого поля.

Для розпізнавання польового коду датчик VEX GPS, чорно-біла камера, встановлена на задній частині робота та спрямована назад.

GPS-датчик повідомляє координати (X, Y) центру обертання Moby на полі в міліметрах або дюймах.

Визначення координат (X, Y) на полі V5RC

Поле у VEXcode VR коливається приблизно від -1800 мм до 1800 мм для положень X та Y. Початкове місцезнаходження Мобі залежить від обраної початкової позиції.

Центральне положення, або початок відліку (0,0), розташоване в нейтральних мобільних воротах у центрі поля.

Карта поля VRC Tipping Point з позначеними зонами, цілями, платформами та стартовими плитками для визначення місцезнаходження GPS

Визначення координат (X, Y) GPS-датчика

Дитячий майданчик VEXcode VR Tipping Point, що демонструє інтерфейси блокового та текстового кодування для віртуального робота

GPS-датчик можна використовувати для визначення координат X та Y Мобі на полі. Ці координати відображають розташування центру обертання Мобі, який розташований між Форкс, як показано на цьому зображенні.

Робочий простір VEXcode VR Tipping Point з блоками GPS-датчиків для повідомлення про місцезнаходження робота

Блоки репортерів з категорії «Зондування» в інструментарії можна використовувати для звітування про значення положення від GPS-сенсора у вашому проєкті.

Макет поля VRC Tipping Point з позначеними домашніми зонами, платформами, цілями та стартовими позиціями роботів

Поточні координати X та Y GPS-датчика Moby на полі можна відобразити в консолі друку за допомогою блоків з категорії «Вигляди» в панелі інструментів.

Використання GPS-датчика для допомоги Moby у навігації по полю

Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб допомогти Мобі орієнтуватися в полі, проїжджаючи до певних місць, використовуючи свої знання декартової системи координат. Використовуючи GPS-датчик, Moby може рухатися вздовж осей X або Y, доки значення датчика не стане більшим або меншим за порогове значення. Це дозволяє Мобі керувати автомобілем, використовуючи зворотний зв'язок від датчиків, а не встановлені відстані.

GPS-датчик, вибраний у меню «Пристрої» ігрового майданчика VEXcode VR Tipping Point.

У цьому проєкті Мобі рухатиметься вперед з початкової позиції D, доки значення осі X не стане менше 600 мм, потім зупиниться, розмістивши центр обертання Мобі на лінії білої стрічки.

Примітка: Можливо, вам доведеться врахувати інерцію або дрейф робота під час налаштування параметрів.

Розташування GPS-датчика та центр обертання на Moby

GPS-датчик, вибраний у меню «Пристрої» ігрового майданчика VEXcode VR Tipping Point.

GPS-датчик встановлений у задній частині робота, тоді як центр обертання Moby розташований у передній частині робота.

GPS-датчик налаштовано у V5RC Tipping Point з урахуванням цього зміщення (приблизно 260 мм), щоб значення, що повідомляються, відображали центр обертання Moby.

Радіус мобільних цілей

Консоль монітора, що відображає координати X та Y робота та його напрямок на ігровому майданчику Tipping Point

Мобільні ворота мають максимальний діаметр 330,2 мм (13 дюймів), тому відстань від центральної точки до краю мобільних воріт (радіус) становить приблизно 165 мм (6,5 дюймів).

(X, Y) Координати ігрових елементів у переломному моменті

Знання координат ігрових елементів, таких як мобільні цілі, може допомогти вам планувати ваші проекти у VEXcode VR.

Наведена нижче довідка надається як орієнтир, що базується на розташуванні поля на початку кожного матчу, для отримання приблизного розташування координат центральних точок ігрових елементів на полі V5RC. Пам’ятайте, що під час використання цих координат для побудови ваших проектів слід враховувати радіус Мобільної Цілі.

Мобільні координати цілі

Панель GPS-датчика, що відображає координати X та Y робота та його напрямок на ігровому майданчику Tipping Point

Координати кільцевого скупчення

Діаграма поля VRC Tipping Point з позначенням зон, платформ та цілей для визначення місцезнаходження GPS-датчика

Координати краю платформи

VR-проект VEXcode з використанням GPS-сенсора для відображення координат X та Y робота в Tipping Point

Визначення GPS-курсу Мобі

Робоче середовище VEXcode VR Tipping Point, що показує блоки GPS-датчиків, що використовуються для визначення значень X, Y та курсу робота

GPS-датчик також може бути використаний для визначення GPS-курсу. Курс коливається від 0 градусів до 359,9 градусів, відповідно до стилю компаса.

Під час використання GPS-датчика для визначення місцезнаходження, GPS-курс залишатиметься постійним відносно поля, незалежно від початкової позиції робота.