Робот, який використовується на ігровому майданчику VIQRC Slapshot у VEXcode VR, є віртуальною версією Snapshot, бота-героя VEX IQ, який використовувався для Slapshot у змаганнях VEX IQ Competition (VIQRC) 2022-2023 років. Віртуальний знімок має ті ж розміри та двигуни, що й фізичний знімок, але з додатковими датчиками для кодування додаткових автономних рухів у VEXcode VR. У версії Slapshot від VEXcode VR є лише один робот, і він уже попередньо налаштований. Це усуває необхідність у конфігурації робота або заздалегідь визначеному шаблоні проекту.
Керування роботами
Знімок має такі елементи керування:
Трансмісія з інерційним датчиком. Це дозволяє блокам категорії «Трансмісія» в наборі інструментів VEXcode VR керувати та повертати робота. У цьому відео показано запущений проект, в якому робот керує та повертається для навігації по полю.
Arm , керований двигуном Arm. Це дозволяє роботу вивільняти диски з деяких диспенсерів і пересуватися через бар'єр, щоб торкнутися зони контакту в кінці матчу. У цьому відео показано, як робот використовує свою руку для вивільнення дисків із жовтого диспенсера.
- Рукоятка піднімається та опускається за допомогою блоку [Обертання для] або [Обертання в потрібне положення]. Положення за замовчуванням – рука опущена.
Впускний колектор керується впускним двигуном. Це дозволяє роботу втягувати диски або змінювати напрямок впуску (зворотний напрямок впуску також називають витягом), щоб розкручувати диски назовні та віддаляти їх від впуску та наносити на них надрізи. У цьому відео показано, як робот бере диск, а потім забиває його.
- Впускний колектор можна розкручувати за допомогою блоку [Spin for]. Обертання впускного колектора на 180 градусів втягує диск з поля.
- Як впускний, так і випускний отвори можна переміщувати за допомогою блоку [Spin]. Обертаючи двигун протягом встановленого часу, а потім зупиняючи його, ви можете переконатися, що диск вилучено з вихідного отвору.
Датчики роботів
У Virtual Snapshot додано датчики для автономного програмування у VEXcode VR. Ці датчики базуються на датчиках VEX IQ (2-го покоління), включаючи датчик відстані (2-го покоління) та оптичний датчик.
Інерційний
Інерційний датчик , який використовується з трансмісією . Це дозволяє роботу робити точні та прецизійні повороти.
Заголовок трансмісії повідомляє значення від 0 до 359,9 градусів, а за годинниковою стрілкою є позитивним.
Датчик відстані (2-го покоління)
Датчик відстані повідомляє про те чи об'єкт знаходиться близько до датчика, а також приблизну відстань від передньої частини датчика до об'єкта в міліметрах або дюймах.
Датчик відстані на передній панелі Snapshot може бути використаний для визначення того, наскільки далеко від огорожі знаходиться робот.
Щоб отримати докладнішу інформацію про датчик відстані IQ (2-го покоління), див. цю статтю бібліотеки VEX.
Перемикач бампера
Перемикач Bumper Switch повідомляє, чи натиснуто його в даний момент, чи ні.
Бамперний вимикач розташований у впускному механізмі та може бути використаний для визначення, чи диск був завантажений у впускний отвір.
Щоб отримати додаткові відомості про вимикач бампера, див. цю статтю бібліотеки VEX.
Оптичний датчик
Оптичний датчик використовує відбите світло для визначення кольору об'єкта, значення відтінку, значення шкали сірого та близькості.
Оптичний датчик, розташований на передній панелі Snapshot, використовується для визначення кольору диспенсерів.
Це може бути корисним для визначення, з яким дозатором взаємодіяти та як робот повинен реагувати на дозатор, щоб вивільнити диски.