Оптичний датчик EXP є одним із потужних датчиків EXP, розроблених для повної інтеграції з робототехнічною платформою EXP.
Опис датчика
Оптичний датчик EXP — це комбінація таких датчиків:
- Датчик навколишнього освітлення: Повідомляє поточну кількість навколишнього освітлення, яке виявляє датчик. Це можуть бути рівні освітленості кімнати або яскравість певного об’єкта.
- Датчик кольору: Інформація про колір доступна як RGB (червоний, зелений, синій), відтінок і насиченість або градації сірого. Розпізнавання кольорів найкраще працює, коли об’єкт знаходиться ближче ніж 100 міліметрів (мм).
- Датчик наближення: Датчик наближення вимірює відбиту інфрачервону (інфрачервону) енергію, що надходить від вбудованого ІЧ-світлодіода. Таким чином, значення змінюватимуться залежно від навколишнього освітлення та відбивної здатності об’єкта.
Оптичний датчик також містить білі світлодіоди.
Ці світлодіоди можна вмикати та вимикати або налаштовувати на певний відсоток яскравості.
Це забезпечує постійне джерело світла під час визначення кольорів незалежно від умов навколишнього освітлення.
Задня частина корпусу датчика має п’ять отворів для забезпечення гнучкості під час встановлення датчика на робота.
На лицьовій стороні датчика є маленьке віконце, де розташовані оптичні датчики.
Щоб оптичний датчик працював із EXP Brain, розумний порт датчика та розумний порт EXP Brain мають бути з’єднані смарт-кабелем.
Оптичний датчик працюватиме з будь-яким із 12 розумних портів EXP Brain.
Під’єднуючи кабель EXP Smart Cable до портів, переконайтеся, що роз’єм кабелю повністю вставлено в порт, а фіксатор роз’єму повністю зафіксовано.
Як працює оптичний датчик
Оптичний датчик EXP приймає світлову енергію та перетворює її в електричні сигнали. Внутрішня електроніка датчика (апаратний кінцевий автомат) перетворює ці сигнали на вихідні сигнали, які надходять на вхід EXP Brain.
Як згадувалося раніше:
- Виявлення кольорів датчиком працює найкраще, коли об’єкт знаходиться ближче ніж 100 міліметрів (мм) або приблизно 3,9 дюйма.
- Датчик наближення вимірює інтенсивність відбитого lR світла. Це призведе до того, що значення змінюватимуться залежно від навколишнього освітлення та відбивної здатності об’єкта.
Оптичний датчик потрібно поєднати з VEXcode EXP, щоб створити програму користувача для EXP Brain, яка використовуватиме показання датчика для керування поведінкою робота.
EXP Brain у поєднанні з програмою користувача можна використовувати з оптичним датчиком для:
- Увімкніть або вимкніть білі світлодіоди датчика.
- Встановіть відсоток потужності білих світлодіодів.
- Виявлення об'єкта.
- Визначити колір.
- Виміряйте відсоток яскравості навколишнього освітлення.
- Виміряйте відтінок кольору в градусах.
Налаштування оптичного датчика
Розміщення
Розташування оптичного датчика дуже важливо для отримання точних показань.
Переконайтеся, що жодної конструкції на роботі немає перед маленьким віконцем оптичного датчика на передній частині датчика.
Повинен бути вільний шлях перед датчиком між будь-яким об’єктом, який вимірюється, і датчиком.
Зчитування значень оптичного датчика
Корисно використовувати екран «Пристрої» на EXP Brain, щоб переглянути інформацію, яку повідомляє оптичний датчик.
- LED: поточний відсоток яскравості світлодіодів. 0 вимкнено, а 100% повністю увімкнено.
- BRT: відсоток яскравості навколишнього освітлення в кімнаті або об’єкті
- PROX: близькість об'єкта як близького або далекого
-
Відтінок: значення відтінку від 0 до 359 градусів. Кожне значення відтінку має асоціацію відтінку кольору.
Щоб використовувати інформаційну панель датчика, виконайте дії, наведені в цій статті.
Додавання оптичного датчика як пристрою у VEXcode EXP
Щоразу, коли датчик використовується з мовою програмування, його потрібно налаштувати в межах цієї мови.
З VEXcode EXP це досягається за допомогою функції «Додати пристрій» у вікні «Пристрої».
Щоб додати оптичний датчик до конфігурації, виконайте дії, наведені в цій статті.
Після додавання оптичного датчика до вашого проекту стане доступним новий набір сенсорних блоків.
Для отримання додаткової інформації про блоки з категорії «Сенсори», які стосуються оптичного датчика, перегляньте довідкову інформацію (Blocks project).
Загальне використання оптичного датчика
Оптичний датчик може проводити кілька вимірювань, які можна використовувати для зміни поведінки робота. Ці функції включають:
Виявлення об'єкта
Ця функція дозволяє вашому роботу виявляти об’єкт, коли він потрапляє в зону дії оптичного датчика.
Приклад проекту, показаний ліворуч, використовується для кодування робота з оптичним датчиком, встановленим спереду, для керування, доки він не виявить об’єкт, наприклад куб, а потім припинення руху, коли об’єкт виявлено оптичним датчиком.
Визначити колір
Ця функція дозволяє вашому роботу визначати колір об’єкта.
Прикладом може бути кодування робота з оптичним датчиком, щоб він повертався, доки він не виявить об’єкт, наприклад кольоровий куб.
Після виявлення об’єкта робот припиняє обертатися на 5 секунд і прямує до куба.
Виміряйте навколишнє освітлення
Ця функція дозволяє вашому роботу вимірювати яскравість світла навколо нього.
Приклад проекту, показаний ліворуч, використовується для керування роботом по колу, коли в кімнаті ввімкнено світло, і зупинки робота від руху, коли світло вимкнено.
Виміряйте значення відтінку
Ця функція дозволяє вашому роботу надати число для відтінку кольору об’єкта.
Оптичний датчик повідомляє відповідне значення відтінку в градусах від 0 до 359 на основі колірного кола ліворуч.
Це забезпечує більш точне вимірювання кольору порівняно з узагальненим червоним, зеленим або синім позначенням.