Використання датчика відстані у VEXcode VR з Python – Бібліотека VEX

Датчик відстані на VR Robot повідомляє відстань між VR Robot та найближчим об’єктом. Датчик обчислює відстань, використовуючи час, потрібний лазерному променю, щоб відбити об’єкт і повернутися до датчика.

Датчик відстані на роботі VR

Проєкт на Python з використанням датчика відстані для виявлення об'єкта та виведення виміряної відстані в міліметрах

Датчик відстані – це датчик, який повідомляє відстань між роботом VR та найближчим твердим об’єктом.

Код Python, що використовує датчик відстані для повідомлення про відстань до найближчого об'єкта в міліметрах у VEXcode VR

Датчик відстані використовує лазери класу 1, подібні до лазерів, які використовуються в сучасних мобільних телефонах для виявлення голови. Він посилає крихітний імпульс безпечного лазерного світла, а потім використовує час, необхідний для відображення імпульсу, щоб обчислити відстань до об’єктів поблизу. Датчик розраховує відстань на основі того, скільки часу знадобилося лазерному імпульсу, щоб здійснити подорож туди й назад.

Команди VEXcode VR, які використовуються з датчиком відстані

VR-проект VEXcode, що показує код Python та налаштування Playground для використання датчика відстані

Команди, які використовуються з датчиком відстані, можна знайти в категорії Sensing.

get_distance Команда

Підручники з VEXcode VR з вибраним Python та відкритим уроком "Датчик відстані"

Використовуючи команду get_distance , датчик відстані може повідомляти про відстань до найближчого об’єкта в міліметрах (мм) або дюймах. Команда get_distanceповідомляє числові значення в міліметрах (мм) або дюймах.

def main(): 
    monitor_sensor("distance.get_distance")

Щоб відобразити значення датчика відстані на консолі моніторингу, перетягніть або введіть команду «Датчик моніторингу». Потім встановіть параметр на ідентифікатор рядка для значення датчика, яке має відображатися. У цьому випадку ідентифікатор рядка буде "distance.get_distance".

Проєкт VEXcode VR на Python, що використовує датчик відстані для повідомлення про найближчий об'єкт перед роботом

Відстань відображатиметься в міліметрах (мм) і дюймах на консолі монітора.

знайдений об'єкт Команда

Проєкт Python у VEXcode VR з використанням датчика відстані для виявлення об'єкта та повідомлення про його відстань

Датчик відстані визначає наявність об’єкта перед ним за допомогою команди Відстань знайдений об’єкт. Датчик відстані може виявляти об’єкт або поверхню в межах 3000 мм (~118 дюймів) від датчика. Команда об’єкта «Відстань знайдено» повертає логічне значення як True або False.

def main():
    monitor_sensor("distance.found_object")

Значення команди found_object повертає логічне значення та повідомляє True коли датчик відстані знаходиться близько до об’єкта, і повідомляє False , коли він недостатньо близько до об’єкта.

Проєкт на Python з використанням датчика відстані у VR-майданчику VEXcode

Вірно або Невірно буде повідомлено та з’явиться на консолі моніторингу.

Лазер дозволяє датчику мати дуже вузьке поле зору, тому виявлення завжди відбувається безпосередньо перед датчиком.

Загальне використання датчика відстані

Проєкт VEXcode VR на Python з використанням датчика відстані з видимим ігровим майданчиком

Датчик відстані може виявити, чи є об’єкт перед роботом VR. Це можна використовувати, щоб уникнути перешкоди.

Проект Python з командами датчика відстані для VR-робота

Датчик відстані може вимірювати відстань між передньою частиною датчика відстані та передньою частиною об’єкта. Це може бути корисним, щоб пройти лабіринт, постійно не натикаючись на стіни чи уникаючи предметів.

def main():
    while distance.get_distance(MM) > 50:
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

Щоб використати наведений вище приклад, скопіюйте цей код у VEXcode VR і запустіть проект на ігровому майданчику Wall Maze.

Приклад проекту датчика відстані

Проєкт на Python з використанням датчика відстані для повідомлення про найближчий об'єкт у VEXcode VR

У цьому прикладі робот VR поїде вперед, якщо датчик відстані знайде об’єкт. Якщо він не виявить об’єкт, робот VR поверне праворуч і продовжить перевірку об’єкта.

Примітка: У цьому прикладі знайдеться перша будівля, але вона потребує покращень, щоб уникнути падіння зі столу.

def main():
    while True:
        if distance.found_object():
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(5, MSEC)

Щоб використати наведений вище приклад, скопіюйте цей код у VEXcode VR і запустіть проект на ігровому майданчику Castle Crasher або Dynamic Castle Crasher.