Знайомство з Moby: герой-бот V5RC Tipping Point – Бібліотека VEX

Щороку бот V5 Hero Bot створюється на основі VEX V5 Competition Starter Kit щоб надати командам стартову точку для гри в поточну гру VEX Robotics Competition. Він призначений для досвідчених команд, які зможуть швидко зібрати робота для дослідження динаміки гри. Нові команди також можуть використовувати Hero Bot, щоб навчитися цінним будівельним навичкам і мати робота, якого вони можуть налаштувати, щоб змагатися з ним на початку сезону.

Гра VRC 2021-2022 є переломним моментом. Перегляньте цю сторінку , щоб дізнатися більше про гру та як у неї грають. Ботом-героєм цього сезону, який гратиме в Tipping Point, є Мобі. Ви можете переглянути інструкції зі збірки Moby для отримання додаткової інформації.

Для визначення ігор, які використовуються в цій статті, огляду правил гри та підрахунку очок, перегляньте Посібник з гри для Переломний момент.

Можливості підрахунку очок

Мобі може забити такими способами:

Змагальний робот, який демонструє свої конструктивні особливості, зокрема колеса, датчики та систему керування, що ілюструє специфікації категорії V5 для змагань з робототехніки.

Зарахування кілець попереднього завантаження в мобільну ціль.

Кожна сторона Moby's Forks може вмістити до двох кілець, що залишає достатньо місткості для роботи з усіма трьома кільцями попереднього натягу.

Діаграма, що ілюструє компоненти та конструкцію змагального робота V5, демонструє різні частини та їх розташування для оптимальної роботи в змаганнях з робототехніки.

Збирайте кільця з поля, щоб забити в Mobile Goals.

Кільця можна підібрати з підлоги поля за допомогою вилок Мобі.

Діаграма змагального робота V5, що демонструє різні компоненти та їх розташування, ілюструє дизайн і функціональність для змагань з робототехніки.

Підніміть мобільні цілі та перемістіть їх у домашню зону Альянсу.

Вилки можна опустити, щоб просунути під краї мобільних воріт. Потім Форки можуть підняти та взяти мобільну ціль, щоб перенести її до домашньої зони Альянсу.

Діаграма, що ілюструє компоненти та конструктивні особливості змагального робота V5, демонструє різні частини, як-от двигуни, датчики та структурні елементи для оптимальної роботи в змаганнях з робототехніки.

Розміщуйте мобільні цілі, які потрібно підвищити, на платформі Альянсу.

Після вибору мобільної цілі її можна розмістити на платформі вашого Альянсу. Зауважте, що Moby може розмістити мобільну ціль на платформі лише з мобільною ціллю у своєму розпорядженні, тому що дизайн Moby не може досягти достатньо високого рівня, щоб розмістити мобільні цілі на платформі, коли платформа вже збалансована.

Діаграма, що ілюструє ключові компоненти змагального робота V5, включаючи двигуни, датчики та структурні елементи, підкреслюючи дизайн і функціональні можливості, необхідні для змагальної робототехніки.

Підніміть свого робота на платформі Альянсу, їздячи по платформі, доки він не збалансується.

Вилки Мобі можна використовувати для опускання платформи Альянсу, коли вона збалансована. Це дозволить Мобі під'їхати на платформу.

Особливості конструкції

Двома визначними конструктивними особливостями Moby є 2-моторна трансмісія з прямим приводом і складене передавальне число з 2-моторним підйомом для вил.

2-моторна трансмісія з прямим приводом

Зображення змагального робота V5, що демонструє його конструкцію та компоненти, підкреслюючи функції, пов’язані з робототехнічними змаганнями.

Moby має 2-моторну трансмісію з прямим приводом. Це забезпечує легкий у складанні та ефективний привід для робота.

Прямий привід означає, що вал рухається безпосередньо від двигуна до коліс без використання передач або системи ланцюга та зірочки.

Два двигуни приводять у рух задні колеса, що робить цього робота із заднім приводом.

Для отримання додаткової інформації про трансмісії перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Знімок екрана змагального робота VEX Robotics, який демонструє його конструкцію та компоненти, ілюструє опис категорії V5 для змагальних роботів.

Ведучі колеса - всеспрямовані колеса.

Всеспрямовані колеса мають ролики по колу колеса, що дозволяє колесу котитися в двох напрямках - вперед/назад і вбік.

Всеспрямовані колеса дозволять легко повертати робота. Мобі повертається навколо центру Форкс, щоб легше було вишикуватися до мобільних цілей.

2-моторний підйомник для вил

Діаграма змагального робота V5, що демонструє ключові компоненти та структуру, ілюструє елементи конструкції, що стосуються змагань з робототехніки.

Кожен, хто коли-небудь намагався взяти мітлу, тримаючись за самий кінець її рукоятки, відчував обертальний момент.

З мобільними воротами вагою від 1520 грамів до 1810 грамів, залежно від цілі, потрібен великий обертовий момент, щоб підняти мобільні ворота за допомогою вил.

Цей крутний момент створюється за допомогою складного передавального числа.

Перший вал має 12-зубчасту ведучу шестерню, яка приводиться в дію від двигуна.

Другий вал має ведену шестерню на 36 зубів.

Ця шестерня з 12 зубів на шестерню з 36 зубами забезпечує передавальне число 3:1.

Другий вал обертається зі швидкістю 1/3 швидкості двигуна, однак обертовий момент у нього в 3 рази більший.

Детальна схема змагального робота V5, що демонструє його компоненти та структуру, ілюструє дизайн і функціональні можливості, що стосуються змагань VEX Robotics.

Другий вал також має шестерню з 12 зубами, яка стає ведучою шестернею.

Третій вал (гвинт) має ведену шестерню на 60 зубів, прикріплену безпосередньо до вилки.

Ця шестерня з 12 зубів на шестерню з 60 зубами забезпечує передавальне число 5:1.

Поєднання двох передавальних чисел 3:1 і 5:1 утворює складене передавальне число 15:1

Moby має два двигуни в групі двигунів, і обидва вони мають передавальне число 15:1 між двигунами та вилками. Майже в 15 разів більше обертового моменту двох двигунів, це забезпечує достатній обертовий момент, щоб забрати будь-які мобільні ворота на полі.

Для отримання додаткової інформації про передавальні числа перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Для отримання додаткової інформації про те, як кодувати Moby's Forks за допомогою складного передавального числа, перегляньте цю розширену вправу з уроку 2 VRC Virtual Skills.

Поради та підказки щодо програмування Moby за допомогою VEXcode V5

Налаштування трансмісії Moby

Знімок екрана інтерфейсу дизайну змагального робота від VEX V5, де демонструються різні компоненти та конфігурації, доступні для створення роботів, підкреслюється зручний макет і параметри для налаштування.

Виконайте кроки у цій статті з бібліотеки VEXщоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати трансмісію з 2 двигунами.

Щоб налаштувати 2-моторну трансмісію Moby, виберіть порт 1 для лівого двигуна та порт 10 для правого двигуна.

Діаграма, що показує розміри для змагальних роботів V5, ілюструє ключові вимірювання та специфікації, що стосуються дизайну та конструкції.

Щоб переконатися, що параметри налаштовані відповідно до фізичних розмірів Moby:

змінити ширину колії з 295 мм на 375 мм.
змінити колісну базу з 40 мм на 0 мм.

Примітка: трансмісія з двоколісним приводом має лише один приводний вал з кожного боку робота, тому колісна база буде 0 міліметрів.

Для отримання додаткової інформації про ширину колії та колісну базу перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Налаштування групи двигунів вилки

Діаграма змагального робота V5, що демонструє різні компоненти та їхні функції, включно з двигунами, датчиками та структурними елементами, ілюструє дизайн і збірку для змагальної робототехніки.

Щоб керувати обома двигунами разом, двигуни вилки потрібно помістити в групу двигунів.

Для отримання додаткової інформації про створення за допомогою Motor Groups перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Діаграма змагального робота V5, що демонструє ключові компоненти та конструктивні особливості, ілюструє структуру та функціональні можливості, що стосуються змагань з робототехніки V5.

кроки цієї статті з бібліотеки VEXщоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати групу двигунів.

Щоб налаштувати групу двигунів для Moby's Forks, виберіть порт 2 для двигуна A та порт 9 для двигуна B.

Діаграма, що ілюструє реверсивний механізм змагального робота V5, демонструючи компоненти та їх розташування для оптимальної роботи в змаганнях з робототехніки.

Щоб забезпечити рух двигунів Moby's Fork у правильному напрямку разом у групі двигунів, перемкніть двигун порту 9 у реверс.

Налаштування Moby's Controller

Діаграма, що ілюструє компоненти та структуру змагального робота V5, демонструючи різні частини, такі як двигуни, датчики та структурні елементи, що відповідають Опису категорії V5 у контексті змагальної робототехніки.

Контролер V5 можна налаштувати для керування Moby, а також керування Forks.

Виконайте кроки, наведені в цій статті з бібліотеки VEXщоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати контролер.

Діаграма змагального робота V5, що демонструє його компоненти та структуру, ілюструє дизайн і збірку для змагальної робототехніки.

Для керування Moby's Forks можна використовувати будь-яку групу кнопок на контролері.

Примітка: Moby's Forks необхідно налаштувати перед налаштуванням контролера.

Шаблон конкурсу V5

Знімок екрана, на якому показано опис категорії змагальних роботів VEX V5 із виділенням ключових функцій і специфікацій, що стосуються змагальних роботів.

Пам’ятайте, що якщо ви плануєте взяти Мобі на змагання, вони використовуватимуть систему контролю на полі.

Вам потрібно буде створити свій проект за допомогою прикладу проекту Competition Template.

Щоб отримати додаткові відомості про використання прикладів проектів, перегляньте ці статті з бібліотеки VEX:

Додавання датчиків V5

Ілюстрація дизайну змагального робота, що демонструє різні компоненти та функції, пов’язані з робототехнікою V5, зокрема двигуни, датчики та структурні елементи, підкреслюючи аспекти дизайну для змагальної робототехніки.

Шасі Moby розроблено для легкого додавання будь-яких датчиків V5. Правила ігрового робота Tipping Point дозволяють використовувати до 8 двигунів, а також пневматику. Це дозволяє багато налаштувати для вашого бота Moby Hero.

Для отримання додаткової інформації про датчики V5 перегляньте цей розділ бібліотеки VEX.

Ви також можете переглянути цю статтю про Virtual Moby який використовується у VRC Virtual Skills щоб побачити приклади того, як датчики можна додати до Moby.