Знайомство з Moby: герой-бот V5RC Tipping Point – Бібліотека VEX

Щороку бот V5 Hero Bot створюється на основі VEX V5 Competition Starter Kit щоб надати командам стартову точку для гри в поточну гру VEX Robotics Competition. Він призначений для досвідчених команд, які зможуть швидко зібрати робота для дослідження динаміки гри. Нові команди також можуть використовувати Hero Bot, щоб навчитися цінним будівельним навичкам і мати робота, якого вони можуть налаштувати, щоб змагатися з ним на початку сезону.

Гра VRC 2021-2022 є переломним моментом. Перегляньте цю сторінку , щоб дізнатися більше про гру та як у неї грають. Ботом-героєм цього сезону, який гратиме в Tipping Point, є Мобі. Ви можете переглянути інструкції зі збірки Moby для отримання додаткової інформації.

Для визначення ігор, які використовуються в цій статті, огляду правил гри та підрахунку очок, перегляньте Посібник з гри для Переломний момент.

Можливості набору очок

Мобі може забити такими способами:

Показано, як Бот Мобі Герой заробляє кільце попереднього завантаження на мобільній воротарі на ігровому полі.

Зарахування кілець попереднього завантаження в мобільну ціль.

Кожна сторона Moby's Forks може вмістити до двох кілець, що залишає достатньо місткості для роботи з усіма трьома кільцями попереднього натягу.

Мобі Герой Бот зображений на ігровому полі, коли їде, щоб підібрати кільця своїми вилами.

Збирайте кільця з поля, щоб забити в Mobile Goals.

Кільця можна підібрати з підлоги поля за допомогою вилок Мобі.

Показано, як Бот Мобі Герой піднімає Мобі Мет своїми вилами.

Підніміть мобільні цілі та перемістіть їх у домашню зону Альянсу.

Вилки можна опустити, щоб просунути під краї мобільних воріт. Потім Форки можуть підняти та взяти мобільну ціль, щоб перенести її до домашньої зони Альянсу.

Дві мобільні цілі показано розміщеними на червоній платформі Альянсу на ігровому полі.

Розміщуйте мобільні цілі, які потрібно підвищити, на платформі Альянсу.

Після вибору мобільної цілі її можна розмістити на платформі вашого Альянсу. Зауважте, що Moby може розмістити мобільну ціль на платформі лише з мобільною ціллю у своєму розпорядженні, тому що дизайн Moby не може досягти достатньо високого рівня, щоб розмістити мобільні цілі на платформі, коли платформа вже збалансована.

Два роботи синьої команди зображені на синій платформі Альянсу.

Підніміть свого робота на платформі Альянсу, їздячи по платформі, доки він не збалансується.

Вилки Мобі можна використовувати для опускання платформи Альянсу, коли вона збалансована. Це дозволить Мобі під'їхати на платформу.

Особливості дизайну

Двома визначними конструктивними особливостями Moby є 2-моторна трансмісія з прямим приводом і складене передавальне число з 2-моторним підйомом для вил.

2-моторний прямий привід

Кутовий вид конструкції Moby, що підкреслює 2 двигуни, які безпосередньо приводять у рух його всенаправлені ведучі колеса.

Moby має 2-моторну трансмісію з прямим приводом. Це забезпечує легкий у складанні та ефективний привід для робота.

Прямий привід означає, що вал рухається безпосередньо від двигуна до коліс без використання передач або системи ланцюга та зірочки.

Два двигуни приводять у рух задні колеса, що робить цього робота із заднім приводом.

Для отримання додаткової інформації про трансмісії перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Вигляд моделі Moby на ігровому полі з двома виділеними всенаправленими ведучими колесами.

Ведучі колеса - всеспрямовані колеса.

Всеспрямовані колеса мають ролики по колу колеса, що дозволяє колесу котитися в двох напрямках - вперед/назад і вбік.

Всеспрямовані колеса дозволять легко повертати робота. Мобі повертається приблизно посередині Форкс, щоб полегшити вишикування до Мобільних Голів, як показано в цій анімації.

Підйомник з двома двигунами для вилок зі складним передавальним числом

Кутовий вигляд збірки Moby з двома виділеними механізмами передавального числа Compound Gear.

Кожен, хто коли-небудь намагався взяти мітлу, тримаючись за самий кінець її рукоятки, відчував обертальний момент.

З мобільними воротами вагою від 1520 грамів до 1810 грамів, залежно від цілі, потрібен великий обертовий момент, щоб підняти мобільні ворота за допомогою вил.

Цей крутний момент створюється за допомогою складного передавального числа.

Крупний план передавального числа складеного механізму на збірці Moby. Перше передавальне число виділено, і на ньому показано двигун, що живить 12-зубчасту шестерню, яка, в свою чергу, приводить у рух 36-зубчасту шестерню.

Перший вал має 12-зубчасту ведучу шестерню, яка приводиться в дію від двигуна.

Другий вал має ведену шестерню на 36 зубів.

Ця шестерня з 12 зубів на шестерню з 36 зубами забезпечує передавальне число 3:1.

Другий вал обертається зі швидкістю 1/3 швидкості двигуна, однак обертовий момент у нього в 3 рази більший.

Крупний план передавального числа складеного механізму на збірці Moby. Друге передавальне число виділено, і воно показує попередню 36-зубчасту шестерню, з'єднану з 12-зубчастою шестернею, яка приводить у рух 60-зубчасту шестерню.

Другий вал також має шестерню з 12 зубами, яка стає ведучою шестернею.

Третій вал (гвинт) має ведену шестерню на 60 зубів, прикріплену безпосередньо до вилки.

Ця шестерня з 12 зубів на шестерню з 60 зубами забезпечує передавальне число 5:1.

Поєднання двох передавальних чисел 3:1 і 5:1 утворює складене передавальне число 15:1

Moby має два двигуни в групі двигунів, і обидва вони мають передавальне число 15:1 між двигунами та вилками. Майже в 15 разів більше обертового моменту двох двигунів, це забезпечує достатній обертовий момент, щоб забрати будь-які мобільні ворота на полі.

Для отримання додаткової інформації про передавальні числа перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Щоб отримати додаткову інформацію про те, як кодувати вилки Moby's Forks, використовуючи складене передавальне число, це додаткове завдання з уроку 2 віртуальних навичок VRC.

Поради та підказки щодо програмування Moby за допомогою VEXcode V5

Налаштування трансмісії Moby

Меню конфігурації трансмісії пристроїв VEXcode V5 з виділеними опціями Smart Port, щоб їх можна було змінити відповідно до двигунів трансмісії робота Moby. Лівий двигун повинен бути підключений до порту 1, а правий двигун - до порту 10.

Виконайте кроки у цій статті з бібліотеки VEXщоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати трансмісію з 2 двигунами.

Щоб налаштувати 2-моторну трансмісію Moby, виберіть порт 1 для лівого двигуна та порт 10 для правого двигуна.

Меню конфігурації трансмісії пристроїв VEXcode V5 з виділеним параметром «Ширина колії» та зміненим на 375 мм, щоб відповідати ширині колії робота Fling.

Щоб переконатися, що параметри налаштовані відповідно до фізичних розмірів Moby:

змінити ширину колії з 295 мм на 375 мм.
змінити колісну базу з 40 мм на 0 мм.

Примітка: трансмісія з двоколісним приводом має лише один приводний вал з кожного боку робота, тому колісна база буде 0 міліметрів.

Для отримання додаткової інформації про ширину колії та колісну базу перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Налаштування групи двигунів вилки

Схема збірки Moby збоку з лініями, що позначають дугу його вилок.

Щоб керувати обома двигунами разом, двигуни вилки потрібно помістити в групу двигунів.

Для отримання додаткової інформації про створення за допомогою Motor Groups перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Меню «Пристрої VEXcode V5» після вибору кнопки «Додати пристрій». Опція «Група двигунів» виділена.

кроки цієї статті з бібліотеки VEXщоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати групу двигунів.

Щоб налаштувати групу двигунів для Moby's Forks, виберіть порт 2 для двигуна A та порт 9 для двигуна B.

Вікно пристроїв VEXcode V5 з показаним меню налаштувань групи двигунів. Нижче вибрано та виділено опцію «Зворотний двигун». Ці кнопки можна використовувати для реверсування одного двигуна в групі двигунів або обох. У цьому прикладі реверсовано лише двигун порту 9.

Щоб забезпечити рух двигунів Moby's Fork у правильному напрямку разом у групі двигунів, перемкніть двигун порту 9 у реверс.

Налаштування Moby's Controller

Меню «Пристрої VEXcode V5» після вибору кнопки «Додати пристрій». Опція «Контролер» виділена.

Контролер V5 можна налаштувати для керування Moby, а також керування Forks.

Виконайте кроки, наведені в цій статті з бібліотеки VEXщоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати контролер.

Меню пристрою VEXcode V5 з відкритими опціями контролера, де можна змінювати елементи керування. Джойстики налаштовано на конфігурацію приводу танка, а кнопки на правому плечі налаштовано на керування групою двигунів вилки.

Для керування Moby's Forks можна використовувати будь-яку групу кнопок на контролері.

Примітка: Moby's Forks необхідно налаштувати перед налаштуванням контролера.

Шаблон конкурсу V5

Мініатюра зображення для проєкту шаблону конкурсу VEXcode V5.

Пам’ятайте, що якщо ви плануєте взяти Мобі на змагання, вони використовуватимуть систему контролю на полі.

Вам потрібно буде створити свій проект за допомогою прикладу проекту Competition Template.

Щоб отримати додаткові відомості про використання прикладів проектів, перегляньте ці статті з бібліотеки VEX:

Додавання датчиків V5

Кутовий вигляд збірки Moby, що виділяє її датчики та показує, що є місце для додавання ще більшої кількості елементів.

Шасі Moby розроблено для легкого додавання будь-яких датчиків V5. Правила ігрового робота Tipping Point дозволяють використовувати до 8 двигунів, а також пневматику. Це дозволяє багато налаштувати для вашого бота Moby Hero.

Для отримання додаткової інформації про датчики V5 перегляньте цей розділ бібліотеки VEX.

Ви також можете переглянути цю статтю про Virtual Moby який використовується у VRC Virtual Skills щоб побачити приклади того, як датчики можна додати до Moby.