Щороку бот V5 Hero Bot створюється на основі VEX V5 Competition Starter Kit , щоб надати командам стартову точку для гри в поточну гру VEX Robotics Competition. Він призначений для досвідчених команд, які зможуть швидко зібрати робота для дослідження динаміки гри. Нові команди також можуть використовувати Hero Bot, щоб навчитися цінним будівельним навичкам і мати робота, якого вони можуть налаштувати, щоб змагатися з ним на початку сезону.
Гра VRC 2021-2022 є переломним моментом. Перегляньте цю сторінку , щоб дізнатися більше про гру та як у неї грають. Ботом-героєм цього сезону, який гратиме в Tipping Point, є Мобі. Ви можете переглянути інструкції зі збірки Moby для отримання додаткової інформації.
Для визначення ігор, які використовуються в цій статті, огляду правил гри та підрахунку очок, перегляньте Посібник з гри для Переломний момент.
Можливості підрахунку очок
Мобі може забити такими способами:
Зарахування кілець попереднього завантаження в мобільну ціль.
Кожна сторона Moby's Forks може вмістити до двох кілець, що залишає достатньо місткості для роботи з усіма трьома кільцями попереднього натягу.
Збирайте кільця з поля, щоб забити в Mobile Goals.
Кільця можна підібрати з підлоги поля за допомогою вилок Мобі.
Підніміть мобільні цілі та перемістіть їх у домашню зону Альянсу.
Вилки можна опустити, щоб просунути під краї мобільних воріт. Потім Форки можуть підняти та взяти мобільну ціль, щоб перенести її до домашньої зони Альянсу.
Розміщуйте мобільні цілі, які потрібно підвищити, на платформі Альянсу.
Після вибору мобільної цілі її можна розмістити на платформі вашого Альянсу. Зауважте, що Moby може розмістити мобільну ціль на платформі лише з мобільною ціллю у своєму розпорядженні, тому що дизайн Moby не може досягти достатньо високого рівня, щоб розмістити мобільні цілі на платформі, коли платформа вже збалансована.
Підніміть свого робота на платформі Альянсу, їздячи по платформі, доки він не збалансується.
Вилки Мобі можна використовувати для опускання платформи Альянсу, коли вона збалансована. Це дозволить Мобі під'їхати на платформу.
Особливості конструкції
Двома визначними конструктивними особливостями Moby є 2-моторна трансмісія з прямим приводом і складене передавальне число з 2-моторним підйомом для вил.
2-моторна трансмісія з прямим приводом
Moby має 2-моторну трансмісію з прямим приводом. Це забезпечує легкий у складанні та ефективний привід для робота.
Прямий привід означає, що вал рухається безпосередньо від двигуна до коліс без використання передач або системи ланцюга та зірочки.
Два двигуни приводять у рух задні колеса, що робить цього робота із заднім приводом.
Для отримання додаткової інформації про трансмісії перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Ведучі колеса - всеспрямовані колеса.
Всеспрямовані колеса мають ролики по колу колеса, що дозволяє колесу котитися в двох напрямках - вперед/назад і вбік.
Всеспрямовані колеса дозволять легко повертати робота. Мобі повертається навколо центру Форкс, щоб легше було вишикуватися до мобільних цілей.
2-моторний підйомник для вил
Кожен, хто коли-небудь намагався взяти мітлу, тримаючись за самий кінець її рукоятки, відчував обертальний момент.
З мобільними воротами вагою від 1520 грамів до 1810 грамів, залежно від цілі, потрібен великий обертовий момент, щоб підняти мобільні ворота за допомогою вил.
Цей крутний момент створюється за допомогою складного передавального числа.
Перший вал має 12-зубчасту ведучу шестерню, яка приводиться в дію від двигуна.
Другий вал має ведену шестерню на 36 зубів.
Ця шестерня з 12 зубів на шестерню з 36 зубами забезпечує передавальне число 3:1.
Другий вал обертається зі швидкістю 1/3 швидкості двигуна, однак обертовий момент у нього в 3 рази більший.
Другий вал також має шестерню з 12 зубами, яка стає ведучою шестернею.
Третій вал (гвинт) має ведену шестерню на 60 зубів, прикріплену безпосередньо до вилки.
Ця шестерня з 12 зубів на шестерню з 60 зубами забезпечує передавальне число 5:1.
Поєднання двох передавальних чисел 3:1 і 5:1 утворює складене передавальне число 15:1
Moby має два двигуни в групі двигунів, і обидва вони мають передавальне число 15:1 між двигунами та вилками. Майже в 15 разів більше обертового моменту двох двигунів, це забезпечує достатній обертовий момент, щоб забрати будь-які мобільні ворота на полі.
- Для отримання додаткової інформації про передавальні числа перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
- Для отримання додаткової інформації про те, як кодувати Moby's Forks за допомогою складеного передавального числа, перегляньте цю розширену вправу з Уроку 2 VRC Virtual Skills.
Поради та підказки щодо програмування Moby за допомогою VEXcode V5
Налаштування трансмісії Moby
Виконайте кроки у цій статті з бібліотеки VEXщоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати трансмісію з 2 двигунами.
Щоб налаштувати 2-моторну трансмісію Moby, виберіть порт 1 для лівого двигуна та порт 10 для правого двигуна.
Щоб переконатися, що параметри налаштовані відповідно до фізичних розмірів Moby:
- змінити ширину колії з 295 мм на 375 мм.
- змінити колісну базу з 40 мм на 0 мм.
Примітка: трансмісія з двоколісним приводом має лише один приводний вал з кожного боку робота, тому колісна база буде 0 міліметрів.
Для отримання додаткової інформації про ширину колії та колісну базу перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Налаштування групи двигунів вилки
Щоб керувати обома двигунами разом, двигуни вилки потрібно помістити в групу двигунів.
Для отримання додаткової інформації про створення за допомогою Motor Groups перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
кроки цієї статті з бібліотеки VEXщоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати групу двигунів.
Щоб налаштувати групу двигунів для Moby's Forks, виберіть порт 2 для двигуна A та порт 9 для двигуна B.
Щоб забезпечити рух двигунів Moby's Fork у правильному напрямку разом у групі двигунів, перемкніть двигун порту 9 у реверс.
Налаштування Moby's Controller
Контролер V5 можна налаштувати для керування Moby, а також керування Forks.
Виконайте кроки, наведені в цій статті з бібліотеки VEX, щоб отримати загальну інформацію про те, як налаштувати контролер.
Для керування Moby's Forks можна використовувати будь-яку групу кнопок на контролері.
Примітка: Moby's Forks необхідно налаштувати перед налаштуванням контролера.
Шаблон конкурсу V5
Пам’ятайте, що якщо ви плануєте взяти Мобі на змагання, вони використовуватимуть систему контролю на полі.
Вам потрібно буде створити свій проект за допомогою прикладу проекту Competition Template.
Щоб отримати додаткові відомості про використання прикладів проектів, перегляньте ці статті з бібліотеки VEX:
Додавання датчиків V5
Шасі Moby розроблено для легкого додавання будь-яких датчиків V5. Правила ігрового робота Tipping Point дозволяють використовувати до 8 двигунів, а також пневматику. Це дозволяє багато налаштувати для вашого бота Moby Hero.
Для отримання додаткової інформації про датчики V5 перегляньте цей розділ бібліотеки VEX.
Ви також можете переглянути цю статтю про Virtual Moby який використовується у VRC Virtual Skills , щоб побачити приклади того, як можна додавати датчики до Moby.