Використання навігаційного комплекту на ігровому майданчику віртуальної реальності VEXcode – Бібліотека VEX

Навігаційний комплект дозволяє розміщувати точки маршруту на ігровому майданчику та переглядати дані про це місце. Це корисно під час планування шляху, щоб визначити параметри, необхідні для переміщення або повороту робота до певного місця на полі. У цій статті пропонується огляд Навігаційного комплекту та опис того, як почати його використовувати для створення проєкту.

Примітка: На зображеннях у цій статті показано ігровий майданчик VIQRC 25-26 Mix & Match, проте вся інформація також стосується ігрового майданчика V5RC 25-26 Push Back.

Точки маршруту

Точок маршруту – це ваші цільові місця на ігровому майданчику, до яких ви хочете дістатися. Точки маршруту позначені символом плюс (+) на ігровому майданчику. Ви можете використовувати кілька точок маршруту, щоб спланувати шлях навколо ігрового майданчика. Точку маршруту можна додати будь-де на ігровому майданчику, щоб отримати дані про її відстань, кут та розташування координат x та y.

Додавання першої точки маршруту

Знімок екрана крупним планом нижньої лівої частини віртуального майданчика навичок «Змішай та поєднай», на якому робот знаходиться у початковому положенні в лівому нижньому куті обличчям до центру. Ліворуч від ігрового майданчика знаходиться набір із трьох кнопок, розташованих вертикально. Кнопка «Навігаційний комплект» виділена зверху білою вимірювальною стрічкою зі стрілкою, спрямованою вниз.

Натисніть кнопку Навігаційний комплект , щоб відкрити Навігаційний комплект.

Те саме зображення, що й попереднє, з трьома додатковими кнопками, відкритими над кнопкою навігаційного комплекту. Угорі кнопка точки маршруту, білий значок місцезнаходження з намальованим олівцем шляхом, виділена жовтим кольором, що вказує на те, що навігаційний комплект «увімкнено», і точки маршруту можна додавати або редагувати на ігровому майданчику.

Натисніть кнопку Точка маршруту , щоб увімкнути навігаційний комплект. Після вибору кнопка буде обведена жовтим кольором, що свідчить про готовність додати точку маршруту до ігрового майданчика.

Те саме зображення, що й попереднє, з доданим хрестиком точок маршруту на ігровому майданчику, по діагоналі вгору та праворуч від робота. Виділена область має фіолетовий хрестик для позначення точки маршруту та сірий квадратик, що показує навігаційні дані для цієї точки: 809 мм, -16 градусів, x = -616, y = 4.

Виберіть потрібне місце на ігровому майданчику, щоб розмістити точку маршруту. Після вибору з’явиться символ + , який показує точку маршруту, а навігаційні дані про цю точку з’являться в полі поруч із нею.

Те саме зображення, що й попереднє, з виділеною областю, що включає робота, та синьою лінією, що простягається від центральної точки робота до символу перехрестя точок маршруту.

Також з'являється синя лінія, яка показує траєкторію від центральної точки повороту робота до точки маршруту. Ви дізнаєтеся більше про навігаційні дані та траєкторію далі в цій статті.

Те саме зображення, що й попереднє, з підсвічуванням навколо кігтя робота та зеленою стрілкою, що простягається діагонально вгору приблизно під кутом 45 градусів, що вказує напрямок руху робота вперед.

Маленька зелена стрілка виступає з передньої частини робота, показуючи напрямок руху робота вперед. Це показує траєкторію руху робота під час руху вперед.

Додавання додаткових точок маршруту

Ви можете додати додаткові точки маршруту до свого шляху, вибравши інші місця на ігровому майданчику.

Те саме зображення, що й попереднє, з другим хрестом, доданим безпосередньо праворуч від першого, на жовтій підлозі поля воріт. Два хрестики точок маршруту з'єднує синя лінія. Нові навігаційні дані для другої точки маршруту: 454 мм, 61 градус, x = -152, y = -3.

Виберіть наступне місце, до якого ви хочете перейти, і з’явиться ще один символ +.

Редагування точки маршруту

Після додавання точки маршруту до ігрового майданчика її можна перемістити або видалити.

Щоб перемістити точку маршруту, переконайтеся, що кнопка «Точка маршруту виділена, що вказує на те, що точки маршруту можна редагувати.

Виберіть потрібну точку маршруту та перетягніть її на нове місце. У міру руху точки маршруту ви помітите, як лінія траєкторії та навігаційні дані змінюються в режимі реального часу, як показано на відео ліворуч.

Щоб видалити останню додану точку маршруту, клацніть правою кнопкою миші на точці маршруту, і вона зникне, як показано на відео ліворуч. Повторне клацання правою кнопкою миші видалить попередню точку маршруту.

Очищення всіх точок маршруту

Ви також можете очистити весь шлях за раз.

Натисніть кнопку Кошик , щоб видалити всі точки маршруту, що зараз знаходяться на ігровому майданчику, одночасно, як показано на відео ліворуч.

Навігаційні дані

Коли точку маршруту розміщено, надані навігаційні дані можна використовувати в проекті для переміщення робота до цього місця.

За замовчуванням, навігаційні дані для першої точки маршруту визначаються з центральної точки повороту робота. Для всіх точок маршруту, доданих після першої, дані навігації за лінією траєкторії, відстанню та кутом будуть дорівнювати відносно попередньої точки маршруту.

Відстань

Відстань у міліметрах (мм) показує відстань від центральної точки повороту робота до точки маршруту. У міру руху робота дані про відстань відповідно змінюватимуться.

Знімок екрана крупним планом поля навігаційних даних поруч із точкою маршруту, де виділено перший рядок, що показує дані про відстань як 810 мм.

Значення відстані – це перший рядок поля навігаційних даних.

У відео ліворуч відстань 605 мм від навігаційних даних вводиться як параметр приводу для блоку. Коли проєкт розпочато, робот рухається вперед на 605 мм, оскільки лінія траєкторії та дані про відстань коригуються. Як тільки центр робота досягає точки маршруту, навігаційні дані зникають.

Кут

Кут у градусах показує кут повороту від центральної точки повороту робота до точки маршруту.

Знімок екрана крупним планом поля навігаційних даних поруч із точкою маршруту, де перший рядок виділено, показуючи дані про кут повороту як -16 градусів мм.

Значення кута – це другий рядок поля навігаційних даних.

Позитивний кут повороту вказує на поворот праворуч, тоді як негативний кут вказує на поворот ліворуч.

На відео ліворуч кут 45 градусів праворуч від навігаційних даних вводиться як параметри го повороту на блок. Коли проєкт розпочато, робот повертає праворуч на 45 градусів, оскільки лінія траєкторії та навігаційні дані коригуються.

Зверніть увагу, що дані про відстань змінюються під час обертання робота.

Координати X та Y

Значення x та y у навігаційних даних показують координати x та y точки маршруту на ігровому майданчику. Початок координат (0, 0) – це центр ігрового майданчика.

Дані координат x та y не змінюватимуться під час руху робота, оскільки розташування точки маршруту фіксоване в системі координат. Щоб дізнатися більше про координати VR-майданчика, перегляньте Довідник API VEXcode.

Знімок екрана крупним планом поля навігаційних даних поруч із точкою маршруту, де перший рядок виділено, а значення координати x у третьому рядку позначено як x=-621, а координата y у нижньому рядку — як y=7.

Значення координат x та y – це третій та четвертий рядки відповідно поля навігаційних даних.

Вид зверху вниз на віртуальне поле для змагань VIQRC Mix and Match з доданою точкою маршруту в центрі воріт для дистанції в центрі поля. Дані точки маршруту та навігації виділені та показують 1229 мм, 10 градусів, x дорівнює 0, y дорівнює 0. Синя лінія з'єднує центр робота в його початковому місці в лівому нижньому куті з точкою маршруту.

Координати x та y відносяться до початку координат і можуть бути використані в проекті з VR-роботами, що мають датчики місцезнаходження або GPS.

Налаштування навігаційного комплекту

Центральна точка повороту робота використовується як місцезнаходження за замовчуванням для навігаційних даних. Ви можете налаштувати точку на роботу, з якої генеруються навігаційні дані. Це може бути корисним, якщо ви хочете розташувати іншу частину вашого робота, таку як клешня або впускний отвір, у точці маршруту.

Знімок екрана крупним планом нижнього лівого кута ігрового майданчика «Змішай та поєднай» з відкритими кнопками навігаційного набору. Кнопка «Налаштування», білий значок шестерні, — це третя кнопка зверху, між значком кошика та значком вимірювального крана.

Зміна зміщення

У Навігаційному наборі виберіть кнопку Налаштування.

Використовуйте опції «Зсув відстані в мм», щоб змінити місцезнаходження, з якого генеруються навігаційні дані. Значення зсуву відстані оновлюватиметься залежно від вашого вибору.

Ви побачите графічне представлення положення праворуч, яке допоможе вам розташувати зміщення в потрібне місце на роботу.

Виберіть Підтвердити , щоб зберегти налаштування.

Знімок екрана крупним планом вікна налаштувань навігаційного комплекту з вибраною опцією «Показувати дані під час бігу» та позначеною галочкою під значенням зміщення відстані в мм. У нижній частині вікна є кнопка підтвердження.

Відображення навігаційних даних

За замовчуванням навігаційні дані відображаються під час виконання проєкту, тому на полі відображаються як поля точок маршруту, так і поля навігаційних даних. Щоб приховати навігаційні дані та відображати лише точки маршруту під час пробіжки, зніміть позначку з цього пункту.

Виберіть Підтвердити , щоб зберегти налаштування.

Найкращі практики використання навігаційного комплекту

Навігаційний комплект – це корисний інструмент для планування проектів та шляхів, який допоможе вам досліджувати стежки навколо дитячого майданчика. Наведені нижче міркування допоможуть вам використовувати Навігаційний комплект найефективнішим чином під час створення вашого проєкту.

Розміщуйте одну або дві точки маршруту одночасно. Побудова навколо дитячого майданчика за один раз може ускладнити отримання та використання точних даних для вашого проєкту.
Створюйте та тестуйте свій проєкт, по одній точці за раз. Оскільки дані про точки маршруту залежать від точки повороту робота, розташування робота на ігровому майданчику впливатиме на навігаційні дані. Після того, як ви написали код для робота, щоб дістатися до першої точки маршруту, перегляньте навігаційні дані для наступної точки та напишіть код для цього кроку на шляху.
Розчистіть один шлях і розпочніть новий, переходячи до наступного завдання у вашому проєкті. Наприклад, після того, як ви дісталися до точки маршруту та виконали перше завдання, очистіть усі точки маршруту та розмістіть наступну на основі поточного положення робота.
Зупинити проєкт без скидання поля, щоб створити новий шлях із поточним положенням робота. Ви можете очистити вікно «Результати матчу», не скидаючи налаштування поля, вибравши x у верхньому лівому куті. Потім ви можете додати точки маршруту, використовуючи положення робота в кінці проєкту.