Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб орієнтуватися на ігровому майданчику VRC Spin Up у VEXcode VR, використовуючи координати (X, Y) місць розташування.
Як працює GPS-датчик у VRC, розкручування у VEXcode VR
Датчик GPS (система позиціонування гри) використовує польовий код VEX, розташований на внутрішній стороні поля, для тріангуляції положення X, Y та напрямку. Цей шаблон у шахівниці в польовому коді використовується для визначення розташування кожного окремого блоку в цьому шаблоні. VEX GPS — це система абсолютного позиціонування, тому вона не дрейфує та не потребує калібрування для кожного окремого поля.
Для розпізнавання польового коду датчик VEX GPS, чорно-біла камера, встановлена на задній частині робота та спрямована назад.
GPS-датчик повідомляє координати (X, Y) центру обертання Disco на полі в міліметрах або дюймах.
Визначення координат (X, Y) на полі VRC
Поле в VRC Spin Up у VEXcode VR коливається приблизно від -1800 мм до 1800 мм для положень X та Y. Початкове місце розташування Дискотеки залежить від обраної початкової позиції.
Центральне положення, або початок координат (0,0), розташоване в центрі Поля.
Визначення координат (X, Y) GPS-датчика
GPS-датчик можна використовувати для визначення координат X та Y Дискотеки на полі. Ці координати відображають розташування центру обертання Disco, який розташований між передніми колесами, як показано на цьому зображенні.
Блоки репортерів з категорії «Зондування» в інструментарії можна використовувати для звітування про значення положення від GPS-сенсора у вашому проєкті.
Поточні координати X та Y GPS-датчика Disco на полі можна відобразити в консолі друку за допомогою блоків з категорії «Вигляди» в панелі інструментів.
Використання GPS-датчика для допомоги Disco в навігації по полю
Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб допомогти Диско орієнтуватися на полі, проїжджаючи до певних місць, використовуючи свої знання декартової системи координат. Використовуючи GPS-датчик, Disco може рухатися вздовж осей X або Y, доки значення датчика не стане більшим або меншим за порогове значення. Це дозволяє Disco керувати автомобілем, використовуючи зворотний зв'язок від датчиків, а не встановлені відстані.
У цьому проєкті Disco рухатиметься вперед з початкової позиції C, доки значення осі X не перевищить -600 міліметрів (мм), потім зупиниться, розмістивши Disco перед диском.
Примітка: Можливо, вам доведеться врахувати інерцію або дрейф робота під час налаштування параметрів.
Розташування GPS-датчика та центр обертання на Disco
GPS-датчик встановлено в задній частині робота, тоді як центр обертання Disco розташований у передній частині робота.
Датчик GPS налаштовано у VRC Spin Up у VEXcode VR для врахування цього зміщення (приблизно ), щоб значення, що повідомляються, відображали центр обертання Disco.
(X, Y) Координати ігрових елементів у VRC Spin Up для VEXcode VR
Знання координат ігрових елементів, таких як навантажувачі, ролики та бар'єри, може допомогти вам спланувати ваші проекти в VRC Spin Up у VEXcode VR.
Наведена нижче довідка надається як орієнтир, що базується на розташуванні поля на початку кожного матчу, для приблизного розташування координат центральних точок ігрових елементів на полі VRC на ігровому майданчику.
Координати навантажувача
Координати ролика
Координати бар'єру
Визначення GPS-курсу Disco
GPS-датчик також може бути використаний для визначення GPS-курсу. Курс коливається від 0 градусів до 359,9 градусів, відповідно до стилю компаса.
Під час використання GPS-датчика для визначення місцезнаходження, GPS-курс залишатиметься постійним відносно поля, незалежно від початкової позиції робота.