Розуміння функцій роботів у VIQC Пітчінг для VEXcode VR – Бібліотека VEX

Робот, який використовується на ігровому майданчику VIQC Pitching In у VEXcode VR, є віртуальною версією Fling, VEX IQ Hero Bot, який використовується для участі у конкурсі VEX IQ Challenge (VIQC) 2021-2022. Virtual Fling має ті самі розміри та двигуни, що й фізичний Fling, але з доданими датчиками для автономного програмування у VEXcode VR. У версії Pitching In від VEXcode VR є лише один робот, і він уже попередньо налаштований. Це усуває потребу в конфігурації робота або попередньо визначеному шаблоні проекту.

Знімок екрана інтерфейсу VEXcode VR, що демонструє середовище програмування для конкурсу VIQC Pitching In (2021–2022), що містить елементи кодування на основі блоків, призначені для вивчення концепцій кодування за допомогою віртуального робота.

Елементи керування роботом

Fling має такі елементи керування:

A трансмісія з гіроскопом. Це дозволяє категорію блоків «Трансмісія» в панелі інструментів VEXcode IQ керувати роботом і повертати його.

A Рука катапульти , керована двигуном катапульти рук. Це дозволяє роботу запускати м’ячі у ворота та забивати низький хід із висячої штанги.

Рука катапульти запускається безперервним рухом за допомогою блоку [Spin]. За замовчуванням рука опущена.
Руку катапульти можна вирівняти, якщо її встановити в положення 2600 градусів за допомогою блоку [Spin to position]. Це корисно під час руху під підвісними дугами.

Натяг руки катапульти контролюється двигуном натягу руки. Це дозволяє роботу запускати кулі на різні відстані по полю.

Натяг руки катапульти можна регулювати за допомогою блоку [Spin to position]. Це корисно під час запуску куль з різних відстаней на полі.
За замовчуванням встановлено натяг 90 градусів.

Впуск керований впускним двигуном. Це дозволяє роботу брати кулі, які запускаються рукою катапульти, або змінювати всмоктування (реверсування всмоктування також називається видаленням), щоб крутити кулі назовні та від впуску. Вихід можна використовувати для збору куль і переміщення їх в інше місце.

Забірник можна відкрутити за допомогою блоку [Spin for]. Обертання забору на 180 градусів забирає м'яч з поля.

Датчики роботів

Virtual Fling додав датчики для автономного програмування у VEXcode VR.

Трансмісія

Знімок екрана інтерфейсу VEXcode VR, що демонструє середовище кодування для конкурсу VIQC Pitching In (2021–2022), що містить блокові та текстові варіанти кодування для програмування віртуального робота.

Гіроскопічний датчик , який використовується з приводом . Це дозволяє роботу робити точні і точні повороти.

Напрям трансмісії повідомляє значення від 0 до 359,9 градусів, а за годинниковою стрілкою є позитивним.

Датчик відстані

Скріншот інтерфейсу VEXcode VR, що демонструє середовище програмування для конкурсу VIQC Pitching In (2021–2022), що містить блокові та текстові варіанти кодування для студентів, які вивчають робототехніку та концепції кодування.

Датчик відстані повідомляє, чи близько до датчика знаходиться об’єкт, а також приблизну відстань від передньої частини датчика до об’єкта в міліметрах або дюймах.

Датчик відстані в центрі кидка можна використовувати, щоб виявити, коли м’яч завантажено на руку катапульти.

Для отримання додаткової інформації про IQ Distance Sensor перегляньте цю статтюбібліотеки VEX.

Перемикач бампера

Скріншот інтерфейсу VEXcode VR, який демонструє середовище кодування для VIQC Pitching In (2021–2022), із варіантами кодування на основі блоків і тексту для програмування віртуального робота, розробленого для освітніх цілей у навчанні STEM.

Перемикач бампера повідомляє, чи натиснутий він зараз чи ні.

Скріншот інтерфейсу VEXcode VR, що демонструє середовище програмування для конкурсу VIQC Pitching In (2021–2022), що включає параметри кодування на основі блоків і віртуального робота для освітніх програм.

Бамперний перемикач розташований біля основи катапульти, і за допомогою нього можна визначити, коли катапульта повністю опущена.

Для отримання додаткової інформації про бамперний перемикач перегляньте цю статтю

Датчик кольору

Діаграма, що ілюструє інтерфейс VEXcode VR для конкурсу VIQC Pitching In (2021-2022), демонструючи варіанти кодування на основі блоків і тексту для програмування віртуального робота в освітньому середовищі STEM.

Датчик кольору використовує відбите світло для визначення кольору об’єкта, значення відтінку, значення градацій сірого та наближення.

Знімок екрана інтерфейсу VEXcode VR, що демонструє середовище програмування для VIQC Pitching In (2021–2022), що містить блочну схему кодування, призначену для навчання концепціям кодування та принципам робототехніки в освіті STEM.

Датчик кольору, розташований під Fling, використовується для визначення того, чи робот проїжджає чорні лінії на віртуальному полі.

Це може бути корисно під час руху, доки не буде виявлено певну чорну лінію на полі, або навіть за допомогою кількості чорних ліній на полі, щоб відстежити, як далеко Fling має проїхати.