Робот, який використовується на ігровому майданчику VIQC Pitching In у VEXcode VR, є віртуальною версією Fling, бота-героя VEX IQ, який використовувався для пітчингу VEX IQ Challenge (VIQC) 2021-2022 років. Віртуальний Fling має ті ж розміри та двигуни, що й фізичний Fling, але з додатковими датчиками для автономного програмування у VEXcode VR. У версії Pitching In від VEXcode VR є лише один робот, і він уже попередньо налаштований. Це усуває необхідність у конфігурації робота або заздалегідь визначеному шаблоні проекту.
Керування роботами
Fling має такі елементи керування:
Трансмісія з гіроскопом. Це дозволяє блокам категорії «Трансмісія» в наборі інструментів VEXcode IQ керувати та обертати робота. У цьому відео показано запущений проект, в якому робот керує та повертається для навігації по полю.
A Катапульта , керована двигуном катапульти важеля. Це дозволяє роботу запускати м'ячі у ворота та забивати низько з підвісної планки, як показано у цьому відео.
- Рука катапульти запускається безперервним рухом за допомогою блоку [Обертання]. Положення за замовчуванням – рука опущена.
- Руку катапульти можна вирівняти, встановивши її на 2600 градусів за допомогою блоку [Обертання в положення]. Це корисно під час проїзду під підвісними рейками.
Натяг важеля катапульти контролюється двигуном натягу важеля. Це дозволяє роботу запускати м'ячі на різні відстані по полю, як показано в цьому відео.
- Натяг важеля катапульти можна налаштувати за допомогою блоку [Обертання в потрібне положення]. Це корисно під час запуску м'ячів з різних відстаней на полі.
- Натяг за замовчуванням встановлено на 90 градусів.
Впускний колектор керується впускним двигуном. Це дозволяє роботу вбирати кульки, які запускаються за допомогою катапульти, або змінювати напрямок впуску (зворотний напрямок впуску також називається випуском), щоб розкрутити кульки назовні та подалі від впуску. Витяг можна використовувати для збору кульок та переміщення їх в інше місце.
- Впускний колектор можна розкручувати за допомогою блоку [Spin for]. Обертання впускного отвору на 180 градусів вловлює м'яч з поля, як показано в цьому відео.
Датчики роботів
У Virtual Fling додано датчики для автономного програмування у VEXcode VR.
Трансмісія
датчик , що використовується з трансмісією . Це дозволяє роботу робити точні та прецизійні повороти.
Заголовок трансмісії повідомляє значення від 0 до 359,9 градусів, а за годинниковою стрілкою є позитивним.
Датчик відстані
Датчик відстані повідомляє про те чи об'єкт знаходиться близько до датчика, а також приблизну відстань від передньої частини датчика до об'єкта в міліметрах або дюймах.
Датчик відстані в центрі кидка може бути використаний для виявлення моменту завантаження кульки на важіль катапульти.
Щоб отримати додаткову інформацію про датчик відстані IQ, див. цю статтю бібліотеки VEX.
Перемикач бампера
Перемикач Bumper Switch повідомляє, чи натиснуто його в даний момент, чи ні.
Бамперний вимикач розташований біля основи важеля катапульти та може бути використаний для визначення, коли важіль катапульти повністю опущений.
Щоб отримати додаткові відомості про вимикач бампера, див. цю статтю бібліотеки VEX.
Датчик кольору
Датчик кольору використовує відбите світло для визначення кольору об'єкта, значення відтінку, значення шкали сірого та.
Датчик кольору, розташований під Fling, використовується для виявлення, чи перетинає робот чорні лінії на віртуальному полі.
Це може бути корисним під час руху до виявлення певної чорної лінії на полі, або навіть під час використання кількості чорних ліній на полі, щоб відстежувати, як далеко має проїхати Флінг.