Створення за допомогою VEX V5 Motor Groups – Бібліотека VEX

Коли створюєте спеціального робота VEX V5, іноді вам просто потрібно більше потужності. Один простий спосіб зробити це - додати ще один двигун. Ці два двигуни, що працюють разом, називають групою двигунів.

Як рухові групи механічно пов'язані разом

Для того, щоб два двигуни працювали разом, вони повинні бути механічно з’єднані певним чином.

Деякі способи механічного з’єднання двигунів включають:

Кутовий вигляд двох двигунів, що мають спільний паралельний приводний вал.

Обидва двигуни мають однаковий приводний вал.

Кутовий вид двох двигунів, що мають однаковий комплект шестерень.

Обидва двигуни мають однаковий набір передач.

Кутовий вигляд двох двигунів, що використовують одну й ту ж систему ланцюга та зірочки.

Обидва двигуни мають однакову систему ланцюга та зірочки.

Кутовий вигляд двох двигунів, кожен з яких живить двигун з одного боку трансмісії.

Обидва двигуни мають колеса на одній стороні трансмісії.

Важливість напрямку обертання двигуна

Коли два двигуни працюють разом, дуже важливо, щоб напрямок обертання кожного двигуна не суперечив один одному. Орієнтація двигунів один відносно одного визначатиме, у якому напрямку обертатиметься кожен. Типова рука робота з двома двигунами, які працюють разом, щоб підняти руку, є прикладом того, як це працює.

Кутовий вид двох двигунів, підключених до шестерень, які живлять роботизовану руку з обох боків. У цьому випадку двигуни повинні обертатися в протилежних напрямках. На етикетці зазначено, що шестерня приводу праворуч повинна обертатися проти годинникової стрілки.

У цьому випадку ведена шестерня, прикріплена до правого боку важеля, повинна буде обертатися проти годинникової стрілки, щоб рука піднялася. Оскільки ведуча шестерня повинна обертатися в напрямку, протилежному веденій шестерні на вазі, правий двигун важеля повинен буде обертати меншу ведучу шестерню за годинниковою стрілкою.

Кутовий вид двох двигунів, підключених до шестерень, які живлять роботизовану руку з обох боків. На етикетці зазначено, що ведена шестерня ліворуч повинна обертатися за годинниковою стрілкою.

Однак на лівій стороні плеча ведену шестерню потрібно буде обертати в протилежному напрямку або за годинниковою стрілкою. Це також означає, що лівий двигун повинен обертатися в протилежному напрямку проти годинникової стрілки.

Кутовий вигляд двох двигунів, кожен з яких живить шестерню та спрямований один до одного. Стрілки показують, що двигуни повинні обертатися в протилежних напрямках.

Як правило, якщо два двигуни в групі двигунів спрямовані один навпроти одного, як у додатку з рукою вище, обертання одного двигуна в групі двигунів потрібно буде змінити на протилежне, щоб двигуни не билися один проти одного.

Кутовий вигляд двох двигунів, кожен з яких живить шестерню та спрямований в один бік. Стрілки показують, що двигуни повинні обертатися в одному напрямку.

Якщо двигуни спрямовані в одному напрямку, то обидва двигуни в групі двигунів повинні обертатися в одному напрямку.

Меню групи двигунів пристроїв VEXcode V5 після вибору портів двигуна. Є опції для зміни напрямку обертання кожного двигуна, а опція реверсування другого двигуна була вибрана та виділена.

Використовуючи VEXcode V5, дуже легко реверсувати двигун у групі двигунів. Це можна зробити, коли ви додаєте моторну групу як пристрій.
Для отримання додаткової інформації про налаштування групи двигунів у VEXcode V5 перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Додатки, в яких будуть корисні рухові групи

Принципи механічної переваги говорять нам, коли:

Потрібно піднімати більше ваги.
Потрібно подолати більшу відстань.
Потрібна більша швидкість.
Знадобиться більше сил.

Ці принципи можна побачити на роботах, а також на трансмісіях.

Руки роботів

Кутовий вигляд одноповоротного важеля V5 з пасивним черпаком, доданим на його кінці. Кутовий вид одноповоротного важеля V5 з ігровою фішкою, підхопленою його пасивним черпаком.

Одна поворотна рука може піднімати легкі речі за допомогою одного двигуна. Однак, якщо рука потребує підняття важкого предмета, може знадобитися другий двигун.

Кутовий вигляд двох двигунів, що живлять 6-ланковий маніпулятор.

При розробці передових важіль, таких як шість стрижнів або подвійно реверсивні чотири стрижні, знадобляться два двигуни. Це тому, що ці руки здатні піднімати предмети вище та швидше.

Трансмісії

Кутовий вид трансмісії з чотирма двигунами, кожен з яких приводить в дію колесо.

Розробляючи трансмісію, ви можете їхати швидше, підніматися крутіше або штовхати більше за допомогою свого робота. Чотиримоторна трансмісія дозволить вам це зробити.

Знімок екрана опції «Трансмісія з 4 двигунами» в меню «Додати пристрій» VEXcode V5.

VEXcode V5 має 4-моторний пристрій DRIVETRAIN, який дозволить вам програмувати трансмісію.
Для отримання додаткової інформації про налаштування трансмісії з 4 двигунами перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Однак 4-моторний трансмісія обмежує повороти вашого робота поворотами. Якщо для навігації вашого робота потрібні різні повороти, моторні групи можуть це дозволити.

Використання моторних груп для різних видів поворотів

Робот-навантажувач – це робот, який повертає, регулюючи швидкість і напрямок ведучих коліс з кожного боку робота. Різновидами поворотів є:

Вид зверху вниз на 4-моторну трансмісію з колом і точкою, що представляють її центр обертання під час виконання повороту. Центр обертання знаходиться безпосередньо в центрі 4 двигунів. Проект VEXcode V5 Blocks, який читається так: «Під час запуску обертайте ліві двигуни LeftDriveMotors вперед, а потім обертайте праві двигуни RightDriveMotors назад».

Повороти: цей тип повороту обертається в центральній точці між ведучими колесами. Це відбувається, коли ведуче колесо/колеса з одного боку робота рухаються заднім ходом до ведучого колеса/колес з іншого боку робота. Цей тип повороту корисний, коли роботу потрібно повернути на місці.

Вид зверху вниз на 4-моторну трансмісію з колом і точкою, що представляють її центр обертання під час виконання повороту з перетягуванням. Центр обертання знаходиться між двигунами праворуч, прямо навпроти обертових двигунів ліворуч. Проект VEXcode V5 Blocks, який читається: «Під час запуску обертати LeftDriveMotors вперед».

Перетягніть повороти: цей тип повороту має точку повороту збоку від робота. Це трапляється, коли ведуче колесо/колеса з одного боку робота рухаються вперед або назад, а ведуче колесо/колеса з іншого боку робота не рухаються. Цей тип ходу може бути корисним при вишикуванні з ігровою фігурою.

Вид зверху вниз на 4-моторну трансмісію з колом і точкою, що представляють її центр обертання під час виконання дугового повороту. Центр обертання знаходиться далеко праворуч від робота, а не між жодним набором двигунів. Проект VEXcode V5 Blocks, який читається так: Під час запуску встановіть швидкість LeftDriveMotors на 50%, а потім швидкість RightDriveMotors на 25%. Далі, обертайте ліві двигуни LeftDrive вперед, а потім обертайте правий двигун RightDrive вперед.

Повороти дуги: цей тип повороту має точку повороту, розташовану за межами трансмісії робота. Це трапляється, коли ведуче колесо/колеса з одного боку робота обертаються швидше або повільніше, ніж ведуче колесо/колеса з іншого боку робота. Цей тип повороту дозволяє скоротити відстань під час об’їзду перешкод.