Використання прикладу проекту «Arm Install» з V5 Workcell – Бібліотека VEX

Приклад проекту «Arm Install» у VEXcode V5 використовується для відображення значень потенціометрів на V5 Brain, налаштування двигунів на «COAST», «HOLD» або «TARGET», щоб перемістити двигуни так, щоб їхні пов’язані потенціометри знаходилися в межах цільовий діапазон значень. Цей проект використовується під час створення Workcell у V5 Workcell STEM Lab 1.

Мініатюра для прикладу проекту встановлення VEXcode V5 Arm.

У цій статті буде розглянуто кожну опцію на екрані V5 Brain і навіщо вам потрібно використовувати цю функцію проекту.

Докладніше про те, як відкрити та використовувати приклад проекту у VEXcode V5, див. у цій статті про бібліотеку VEX.

Спільні цінності

Робоча клітина - З'єднання на VEX Robotics на Sketchfab

Під час запуску проєкту «Встановлення арматури» V5 Brain відображає значення потенціометрів для чотирьох шарнірів на робочій комірці. Перегляньте цю 3D-модель для детального огляду.

Екран V5 Brain, що показує результати програми Arm Install, де два суглоби вийшли з ладу, а два інших пройшли.

Кожне з’єднання має заздалегідь визначений діапазон значень потенціометра. Мозок V5 покаже, чи знаходяться ці значення в попередньо визначеному діапазоні (PASS) чи не в межах прийнятного діапазону значень (FAIL).

Використання потенціометрів на V5 Workcell гарантує, що його було створено та зібрано належним чином. Потенціометри повинні бути встановлені в певному положенні та з певним обертом, щоб Workcell знав своє «домашнє розташування» та функціонував за призначенням. Для отримання додаткової інформації про потенціометри та їхню роботу див. статтю бібліотеки VEX.

"ЦІЛЬ"

Параметр «TARGET» перемістить двигуни, підключені до потенціометрів на кожному з’єднанні робочої клітини, у цільове розташування. Цільове розташування є приблизним центром допустимого діапазону потенціометра.

Діапазони потенціометра:

Суглоб 1: 1600 - 2000
Суглоб 2: 1900 - 2400
Суглоб 3: 1700 - 2100
Суглоб 4: 200 - 650

Екран V5 Brain, на якому показано результати програми Arm Install після натискання кнопки TARGET. У цьому прикладі один суглоб вийшов з ладу, а інші пройшли випробування.

Коли цільовий параметр вибрано вперше, двигуни на кожному з’єднанні, що не знаходиться в цільовому діапазоні, почнуть рухатися. Під час руху двигунів біля кожного значення потенціометра з’являтиметься «Y» або «N». Це вказує на те, чи було досягнуто цілі ('Y' для так) чи ні ('N' для ні).

Екран V5 Brain, на якому показано результати програми Arm Install після натискання кнопки TARGET. У цьому прикладі зруйнований з'єднання вже пройшло випробування, але ціль все ще не досягнута.

Оскільки ціль знаходиться приблизно в центрі діапазону, ви можете побачити значення потенціометра як прохідне («PASS»), але ціль не досягнуто («N»).

Екран V5 Brain, на якому показано результати програми Arm Install після натискання кнопки TARGET. У цьому прикладі тепер усі стики проходять, і цілі досягнуто.

Після того, як значення потенціометра будуть у діапазоні та в межах цільових значень для цього суглоба, у рядку тексту на V5 Brain, пов’язаному з суглобом, зеленим кольором буде «PASS Y».

Зауважте, що цей процес може тривати до двох хвилин. Workcell рухається повільно, щоб переконатися, що потенціометр, пов’язаний із цим з’єднанням, знаходиться в межах цільового діапазону.

"УТРИМУВАТИ"

Екран V5 Brain, на якому відображаються результати програми встановлення руки з натиснутою кнопкою HOLD.

Опція «HOLD» утримує чотири двигуни на Workcell на місці.

Це може бути корисним під час встановлення кронштейна на основу Workcell. Рух шестерень і валів, підключених до двигунів, може вивести потенціометри з допустимого діапазону. Постійне утримання двигунів може допомогти зберегти ці значення в діапазоні проходження.

Зауважте, що двигуни на Workcell все ще можуть зміщуватися, навіть у положенні «HOLD», якщо прикладено достатній тиск. Це може пошкодити двигун і перевести потенціометр у несправне положення. Будьте обережні, прикріплюючи руку до основи Workcell.

'УЗБЕРЕЖЖІ'

Екран V5 Brain, на якому відображаються результати програми встановлення руки з натиснутою кнопкою COAST.

Опція «COAST» дозволяє двигунам вільно рухатися. Це може бути корисно під час додавання пристосування для опанування в конструкцію, щоб суглоби могли легко переміщатися на місце.