Використання датчика відстані у VEXcode VR – Бібліотека VEX

Датчик відстані на VR Robot повідомляє відстань між VR Robot та найближчим об’єктом. Датчик обчислює відстань, використовуючи час, потрібний лазерному променю, щоб відбити об’єкт і повернутися до датчика.

Датчик відстані на роботі VR

Датчик відстані виявляє об'єкти перед VR-роботом і повідомляє відстань у міліметрах

Датчик відстані – це датчик, який повідомляє відстань між роботом VR та найближчим твердим об’єктом.

Монітор датчика відстані відображає значення відстані, поки проект VEXcode VR повідомляє про показники за допомогою блоків

Датчик відстані використовує ті самі принципи, що й ехолот для вимірювання звуку. Він посилає невеликий імпульс лазерного світла з випромінювачем з одного боку датчика, а потім умножує, скільки часу потрібно, щоб світло відбилося назад до приймача з іншого боку датчика. Датчик розраховує відстань на основі того, скільки часу знадобилося пульсу, щоб здійснити подорож туди й назад. Потім датчик відстані повідомляє роботові VR, наскільки далеко знаходиться найближчий об’єкт.

Розташування датчика відстані на передньому бампері робота віртуальної реальності VEXcode

Ширина діапазону зору датчиків відстані змінюється, коли він дивиться далі від передньої частини робота VR:

Датчик може виявляти об’єкти в межах поля зору 10 градусів, шукаючи об’єкти на відстані менше 1000 міліметрів (~ 39 дюймів).
Датчик може виявляти об’єкти в полі зору 5 градусів, шукаючи об’єкти на відстані від 1000 міліметрів (~ 39 дюймів) до 2000 міліметрів (~ 78 дюймів).
Датчик може виявляти об’єкти в межах поля зору 2 градуси, коли шукає об’єкти на відстані понад 2000 міліметрів (~ 78 дюймів).

Загальне використання датчика відстані

Розташування датчика відстані на VR-роботі та напрямок, у якому він виявляє об'єкти

Датчик відстані може виявити, чи є об’єкт перед роботом VR. Це можна використовувати, щоб уникнути перешкоди.

Блоки VEXcode VR

Ігровий майданчик Wall Maze

Розташування датчика відстані, спрямованого вперед, на роботі VEXcode VR

Розташування датчика відстані на передній частині робота VEXcode VR

VEXcode VR Python

def main():
    , поки не front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

Датчик відстані може вимірювати відстань між передньою частиною датчика відстані та передньою частиною об’єкта. Це може бути корисним, щоб пройти лабіринт, постійно не натикаючись на стіни чи уникаючи предметів.

Блоки VEXcode VR

Динамічний ігровий майданчик Castle Crasher

Схема робота VR з маркуванням датчика відстані та інших основних компонентів

Розташування переднього датчика відстані на роботі VEXcode VR

VEXcode VR Python

def main():
    while True: 
        if front_distance.found_object():
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(20,MSEC)

У цьому прикладі робот VR поїде вперед, якщо датчик відстані знайде об’єкт. Якщо він не виявить об’єкт, робот VR поверне праворуч і продовжить перевірку об’єкта.

Примітка: У цьому прикладі знайдеться перша будівля, але вона потребує покращень, щоб уникнути падіння зі столу.

Використання датчика відстані з блоками VEXcode VR

Розташування датчика відстані на передній частині робота VEXcode VR

Блоки, які використовуються з датчиком відстані, можна знайти в категорії Sensing.

<Відстань знайденого об'єкта> Блок

Розташування переднього датчика відстані на роботі VEXcode VR

Датчик відстані визначає наявність об’єкта перед ним за допомогою блоку <Відстань знайденого об’єкта>. Датчик відстані може виявляти об’єкт або поверхню в межах 3000 мм (~118 дюймів) від датчика.

Розташування переднього датчика відстані на роботі VEXcode VR

Блок <Відстань знайденого об’єкта>є логічним блоком, який повертає умову як істина або хибно і поміщається всередині будь-яких блоків із шестикутними (шестисторонніми) проміжками для інших блоків.

Для отримання додаткової інформації про булеві блоки перегляньте цю статтю.

Схема робота VEXcode VR із датчиком відстані та іншими позначеними компонентами

Значення блоку <Distance found object> є логічним блоком, який повідомляє істину, коли датчик відстані знаходиться близько до об’єкта, і повідомляє помилку, коли він недостатньо близько до об’єкта.

Вірно або Невірно буде повідомлено та з’явиться на консолі моніторингу.

Щоб дізнатися більше про Monitor Console, перегляньте цю статтю.

(Відстань від) Блоку

Фронтальний датчик відстані на VR-роботі виявляє об'єкти поблизу

Використовуючи блок (Відстань від), датчик відстані може повідомляти про відстань до найближчого об’єкта в міліметрах (мм) або дюймах.

Датчик відстані зчитує об'єкт попереду VR-робота на дитячому майданчику

Блок (Відстань від) повідомляє числові значення та вписується в будь-які блоки з овальними проміжками.

Для отримання додаткової інформації про блокування репортерів перегляньте цю статтю.

Робот VEXcode VR, що показує розташування датчика відстані та інші основні компоненти

Значення блоку (Відстань від) у міліметрах (мм) або дюймах можна відобразити на консолі монітора у VEXcode VR.

Щоб дізнатися більше про Monitor Console, перегляньте цю статтю.

Використання датчика відстані у VEXcode VR Python

Розташування датчика відстані на передньому бампері робота віртуальної реальності VEXcode

Щоб розпочати програмування датчика відстані за допомогою Python, вам потрібно спочатку відкрити текстовий проект VEXcode VR. Для отримання додаткової інформації перегляньте цю статтю.

Розташування датчика відстані на передній частині робота VEXcode VR

Потім знайдіть категорію Sensing на панелі інструментів і знайдіть команди found_object і get_distance. Це функції, які повідомляють логічне або числове значення датчика.

Розташування датчика відстані на VR-роботі та напрямок його виявлення вперед

Щоб додати команду до свого проекту, ви можете перетягнути команду з панелі інструментів або ввести команду в робочій області за допомогою функції автозаповнення.

Щоб дізнатися більше про автозаповнення у VEXcode VR з Python, перегляньте цю статтю.

def main(): 
    , поки не front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

Цикл while можна використовувати з датчиками на вашому роботі, якщо ви хочете, щоб ваш робот зробив щось на кшталт руху, поки датчик відстані не буде на відстані 50 мм або менше від стіни, а потім зупинився або повернувся.

У цьому проекті робот рухатиметься вперед, коли датчик відстані повідомляє значення, що перевищує 50 мм, і припинить рух, коли датчик відстані буде менше 50 мм від стіни.

def main():
    monitor_sensor("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

Значення командget_distance іfound_object можна відобразити на консолі монітора у VEXcode VR. Щоб дізнатися більше про використання консолі моніторингу у VEXcode VR Python, перегляньте цю статтю.