Усунення несправностей 6-осьового кронштейна CTE

6-осьова роботизована рука, що використовується з робочою клітинкою CTE, розроблена для відтворення функціональності промислових роботизованих рук, що використовуються в автоматизованих виробничих системах. 6-осьовий важіль містить шість обертових шарнірів, які забезпечують точне переміщення та позиціонування кінцевого ефектора. Ви можете помітити, що рухи не такі, як ви очікували, або помітити проблему зі з'єднаннями. Якщо 6-осьовий маніпулятор не рухається або не поводиться належним чином, скористайтеся кроками з усунення несправностей, описаними в цій статті, щоб виявити та вирішити поширені проблеми.

Перші перевірки

Перш ніж вирішувати конкретні проблеми, перевірте наступне: 

• 6-осьовий маніпулятор увімкнено.
• 6-осьовий маніпулятор підключено належним чином.
  • Використання 6-осьової руки без мозку? Виконайте кроки, описані в розділі «Пряме підключення нижче, щоб дізнатися більше про перевірку підключень.
  • Використання робочої клітини CTE з мозком EXP? Виконайте кроки, описані в розділі Підключення через EXP Brain , щоб дізнатися більше про перевірку з’єднань.
• Усі смарт-кабелі надійно підключені.
• Вся прошивка оновлена. Скористайтеся статтями, посилання на які наведено нижче, щоб перевірити, чи оновлено прошивку як для 6-осьового контролера Arm , так і Brain.
  • Прошивка для 6-осьового маніпулятора
  • Прошивка EXP Brain

Пряме підключення

Підключення через EXP Brain

Якщо проблема не зникає, знайдіть її в розділі нижче Потенційні проблеми та можливі рішення».

Короткий посібник з усунення несправностей

У таблиці нижче наведено деякі поширені ситуації. Більш детальну інформацію про кожну з проблем та можливі рішення можна знайти нижче.

Якщо у вас виникла проблема, яка не входить до перелічених тут, і ви спробували інші перелічені в цій статті методи усунення несправностей, зверніться до підтримки .

Потенційні проблеми та можливі рішення

У наступному розділі детально описано потенційні проблеми, що виникли з вашою 6-осьовою рукояткою, а також пояснено можливі причини проблеми та шляхи її вирішення, які допоможуть вам її усунути. 

Проблема: 6-осьовий маніпулятор не рухається

Симптоми: 

• 6-осьова рука не рухається під час виконання проекту VEXcode.
• Підвісний пульт навчання не може керувати рукояткою (при безпосередньому підключенні).

Можливі причини: 

• З’єднання USB або Smart-кабелю нещільно прикріплені або від’єднані.
• 6-осьовий маніпулятор не був налаштований або був налаштований неправильно у VEXcode.
• Сталася спільна помилка.

Рішення: 

1. Перевірте всі кабельні з'єднання. Переконайтеся, що всі кабелі повністю вставлені у відповідні порти. 
   • Використовуйте інструкції зі складання, щоб переконатися, що всі смарт-кабелі вставлено у правильний порт.
   • Якщо використовується пряме підключення, переконайтеся, що кабель USB-C вставлено у правильний порт.
2. Перевірте конфігурацію пристрою.
   • Якщо 6-осьовий маніпулятор використовується з прямим підключенням, переконайтеся, що 6-осьовий маніпулятор підключено до VEXcode, а прошивка оновлена.
   • Якщо ви використовуєте 6-осьовий маніпулятор, підключений до EXP Brain, кроки, описані в цій статті, щоб налаштувати 6-осьовий маніпулятор у VEXcode EXP. 

3. Перевірте, чи кожен шарнір працює, за допомогою підвісного пульта навчання. Виконайте кроки, описані в розділі Використання навчального підвіски для усунення несправностей нижче.

Проблема: 6-осьова рука рухається несподівано

Симптоми: 

• 6-осьова рука переміщується в неочікуване місце.
• 6-осьова рука не досягає заданих координат.

Можливі причини: 

• Помилка збірки під час підключення до плитки.
• Сталася спільна помилка.
• Неправильні значення координат.

Рішення: 

1. Перевірте, чи 6-осьовий важіль підключено до плитки у правильному місці, використовуючи інструкції зі збірки (, також посилання тут).

2. Перевірте, чи кінцевий ефектор на 6-осьовому маніпуляторі відповідає вибраному в проекті VEXcode або в навчальному пульті. 
   • Дивіться довідник VEXcode API, щоб дізнатися більше про блок Set Arm End Effector.
   • Дивіться цю статтю, щоб дізнатися, як налаштувати кінцевий ефектор у пульті навчання.
3. Перевірте всі координати, що використовуються в проєкті. Ви можете зробити це двома способами:
   • Нанесіть координати , використовуючи шаблон CTE Digital Notebook.
   • Використовуйте підвісний пульт навчання та ручні рухи, щоб визначити координати x, y, z потрібного вам місця. Виконайте кроки цього уроку, щоб увімкнути ручне переміщення за допомогою пульта навчання.
4. Перевірте, чи кожен шарнір працює, за допомогою підвісного пульта навчання. Виконайте кроки, описані в розділі Використання навчального підвіски для усунення несправностей нижче.

Проблема: Тривалі затримки між рухами 6-осьового маніпулятора

Симптоми: 

• 6-осьова рука рухається, але має тривалі затримки між рухами.
• 6-осьовий маніпулятор рухається, але, здається, перестає працювати посеред проекту.

Можлива причина: 

• Неправильні значення координат.
  • 6-осьова рука завжди рухатиметься до потрібного місця з координатами. Якщо його зупинить перешкода або зіткнення, рух ніби зупиниться, поки він намагатиметься досягти цієї конкретної координати.

Рішення: 

1. Перевірте значення координат для використання з проектом з усіма елементами на макеті. Це включає куби, диски, піддони або будь-які інші об'єкти, які будуть присутні на плитці під час запуску проєкту. 
   • Незначна зміна висоти об'єкта або перешкоди може перешкодити маніпулятору досягти заданої координати.
   • Використовуйте підвісний пульт навчання та ручні рухи, щоб визначити координати x, y, z потрібного вам місця. Виконайте кроки цього уроку, щоб увімкнути ручне переміщення за допомогою пульта навчання.
   • Перевірте щойно отримані координати за допомогою функції Перемістити до . Завдяки цьому ви можете перемістити 6-осьовий маніпулятор у точне положення за допомогою підвісного пульта навчання. Просто введіть конкретні значення x, y та z координат місця, куди ви хочете перемістити 6-осьовий маніпулятор. 
2. Перевірте, чи кінцевий ефектор на 6-осьовому маніпуляторі відповідає вибраному в проекті VEXcode або в навчальному пульті. 
   • Дивіться довідник VEXcode API, щоб дізнатися більше про блок Set Arm End Effector.
   • Дивіться цю статтю, щоб дізнатися, як налаштувати кінцевий ефектор у пульті навчання.
3. Відредагуйте проект VEXcode, щоб дозволити його продовження.
   • Блок Move to position у VEXcode автоматично чекатиме завершення руху, перш ніж переходити до наступної команди. Використовуйте опції та не чекати у команді, щоб дозволити продовження рухів за допомогою 6-осьової руки.
   • Див. довідник VEXcode API, щоб дізнатися більше про блок Перемістити в позицію Інформація також доступна в API, якщо ви працюєте в Python або C++. 

Проблема: Короткі затримки між рухами 6-осьового маніпулятора

Симптом:

• 6-осьова рука рухається, але має короткі затримки між рухами.

Можлива причина:

• Можуть виникати невеликі паузи, коли кожен суглоб рухається в межах допустимої похибки. 
  • З кожним рухом 6-осьовий маніпулятор прагне досягти заданої координати з похибкою (~1-2 міліметри). Це гарантує, що 6-осьова рука може безпечно досягти кожної координати та продовжувати безпечно працювати якомога точніше.

Рішення:

1. Хоча може здаватися, що сталася помилка, 6-осьовий маніпулятор працює належним чином. Якщо вам здається, що затримки стають занадто тривалими, перегляньте проблему вище про «Тривалі затримки» та виконайте рекомендовані рішення.

Проблема: Помилка зв'язку між EXP Brain та 6-осьовою рукою

Симптоми:

• Brain не вимикається, поки 6-осьовий маніпулятор увімкнений та підключений до живлення.
• 6-осьова рука не рухається, коли вона підключена до EXP Brain, а код, пов'язаний з 6-осьовою рукою, здається, пропускається.
• 6-осьовий маніпулятор не відображається як підключений пристрій на екрані «Пристрої» EXP Brain.

Можлива причина:

• Проект VEXcode було запущено через пряме USB-з'єднання з 6-осьовим маніпулятором, а також підключено до EXP Brain.

Рішення:

1. Від’єднайте смарт-кабель від 6-осьового маніпулятора, щоб він більше не був підключений до EXP Brain.
2. Вимкніть і знову ввімкніть 6-осьовий маніпулятор та EXP Brain.
   • Вийміть батарейку з EXP Brain, знову вставте батарейку та увімкніть Brain.
   • Від’єднайте 6-осьовий маніпулятор від живлення, зачекайте 10 секунд, а потім знову під’єднайте кабель живлення до 6-осьового маніпулятора.
3. Підключайте 6-осьовий маніпулятор та EXP Brain лише тоді, коли хочете запустити код, завантаживши проект у Brain. Не рекомендується та не передбачається, щоб пристрої мали кілька підключень одночасно, навіть під час перемикання між методами кодування 6-осьового маніпулятора.

Проблема: Повідомлення про помилку в пульті керування навчанням

Якщо під час переміщення 6-осьового важеля у статусі підвіски для навчання з’являється помилка, ви можете виконати додаткові кроки для усунення несправностей, щоб спробувати вирішити проблему.

Залежно від повідомленої помилки існують різні кроки для вирішення проблеми. Нижче наведено кілька найпоширеніших помилок і кроків для вирішення проблеми.

• Запитана недійсна позиція - Позиція, яку ви намагаєтеся досягти, не входить у межі 6-осьового плеча.
  • Якщо ви бігаєте рукою підтюпцем, ви помітите, що певні кнопки для бігу тепер можуть бути вимкнені. Спробуйте перемістити 6-осьовий важіль у протилежному напрямку на тій самій осі, доки помилка не буде усунена та всі кнопки бігового режиму знову будуть увімкнені. 
  • Якщо ви рухалися до позиції, введені координати не знаходяться в межах доступної позиції для 6-осьового плеча. ВиберітьMove to Safe Position , щоб повернути 6-осьовий важіль у безпечне положення, і налаштуйте свої координати, щоб вони були в межах 6-осьового маніпулятора.
  • Щоб дізнатися більше про використання підвіски для навчання для пошуку доступних положень 6-осьової руки, перегляньте цей урок у Вступі до курсу 6-осьової руки.
•  Сталася неочікувана помилка під час переміщення в безпечне положення -6-осьова рука зіткнулася з помилкою під час спроби переміщення в безпечне положення. 
  • Спробуйте знову вибратиПерейти в безпечне положення , щоб перевірити, чи успішно він переміститься через кілька секунд.
  • Спробуйте увімкнути живлення 6-осьового кронштейна, від’єднавши кабель живлення та USB-C від задньої частини 6-осьового кронштейна. Зачекайте приблизно 10 секунд, а потім знову під’єднайте кабелі. Закрийте та знову відкрийте VEXcode або оновіть сторінку, якщо використовується веб-код VEXcode. Потім повторно підключіться до VEXcode та спробуйте Перейти до безпечної позиції знову.
• Не вдалося виконати команду через... -Сталася помилка, і 6-осьова рука не змогла завершити рух.
  • Спробуйте знову вибратиПерейти в безпечне положення , щоб перевірити, чи успішно він переміститься через кілька секунд.
  • Спробуйте увімкнути живлення 6-осьового кронштейна, від’єднавши кабель живлення та USB-C від задньої частини 6-осьового кронштейна. Зачекайте приблизно 10 секунд, а потім знову під’єднайте кабелі. Закрийте та знову відкрийте VEXcode або оновіть сторінку, якщо використовується веб-код VEXcode. Потім повторно підключіться до VEXcode та спробуйте Перейти до безпечної позиції знову.
• Не вдалося переміститися в безпечне положення: увімкнено контрольовану зупинку -6-осьова рука активувала контрольовану зупинку під час спроби рухатися. 
  • Переконайтеся, що 6-осьовий важіль не зіткнувся з перешкодою на своєму шляху, або що кнопку контрольованої зупинки на сигнальній вежі не було натиснуто випадково. Очистіть перешкоди та спробуйте знову вибратиПерейти в безпечне положення. 
  • Спробуйте увімкнути живлення 6-осьового кронштейна, від’єднавши кабель живлення та USB-C від задньої частини 6-осьового кронштейна. Зачекайте приблизно 10 секунд, а потім знову під’єднайте кабелі. Закрийте та знову відкрийте VEXcode або оновіть сторінку, якщо використовується веб-код VEXcode. Потім повторно підключіться до VEXcode та спробуйте Перейти до безпечної позиції знову.

Використання навчального пульта для усунення несправностей

Після того, як ви успішно подасте живлення та під’єднаєте свій 6-осьовий кронштейн, і ви знаєте, що мікропрограмне забезпечення оновлено, наступним кроком стане підключення безпосередньо до шестиосьового кронштейна та використання підвіски для навчання, щоб допомогти діагностувати проблему. Використовуючи підвіску для навчання, переконайтеся, що 6-осьова рука не підключена до мозку. Щоб використовувати підвіску для навчання, 6-осьовий важіль має бути безпосередньо підключений до VEXcode. Перегляньте цю статтю, щоб дізнатися більше про доступ до підвіски для навчання за допомогою 6-осьового кронштейна.

Перейти в безпечне положення

Біг рукою

Перевірте з’єднання, якщо помилки не зникають

Якщо помилки не зникнуть, ви можете вручну перевірити кожен із з’єднань на 6-осьовому кронштейні, щоб переконатися, що вони рухаються належним чином, використовуючи підвіску для навчання. Переконайтеся, що 6-осьовий кронштейн увімкнено, безпосередньо під’єднано до VEXcode, а не підключено до мозку, щоб використовувати підвіску для навчання.