Усунення несправностей 6-осьового кронштейна CTE

Якщо ваша 6-осьова роботизована рука CTE не працює належним чином, є кілька речей, які ви можете спробувати вирішити проблему. Дотримуйтеся вказівок у цій статті, щоб допомогти налагодити роботу 6-осьового кронштейна. 

Перевірте свої кабелі

Першим кроком до усунення несправностей 6-осьового кронштейна CTE є переконатися, що він належним чином живиться та під’єднаний. 

На задній частині 6-осьового кронштейна показано три порти на основі. Кабель живлення вставляється в правий бічний порт.

Переконайтеся, що кабель живлення повністю вставлено в задню частину 6-осьового кронштейна та підключено до джерела живлення. Перегляньте цю статтю, щоб дізнатися більше про живлення 6-осьового важеля.

На задній частині 6-осьового кронштейна показано кабель USB-C, підключений до лівого бічного порту, центральний порт Smart Port порожній, а кабель живлення підключено до крайнього правого порту. Зелений індикатор світиться, щоб показати з’єднання.

Переконайтеся, що кабель USB-C повністю вставлено в порт USB-C на задній панелі 6-осьового кронштейна та під’єднано до комп’ютера. Після включення живлення та підключення до комп’ютера засвітиться зелений індикатор. Перегляньте цю статтю, щоб дізнатися більше про підключення 6-осьового кронштейна безпосередньо до комп’ютера.

Примітка. Після першого підключення, якщо кабель USB-C від’єднано, а кабель живлення залишається підключеним, зелений індикатор може продовжувати світитися. 

Перевірте підключення VEXcode

Коли ви переконаєтеся, що ваш 6-осьовий кронштейн живиться та підключений до вашого пристрою, наступним кроком буде переконатися, що ваші налаштування VEXcode правильні.

Пряме підключення

Інтерфейс VEXcode збільшив верхній лівий кут, показуючи логотип CTE у крайньому лівому куті панелі інструментів.

Якщо підключаєте 6-осьовий кронштейн безпосередньо до VEXcode EXP, переконайтеся, що ви виконали кроки у статті про пристрій у цьому розділі. Ви повинні побачити логотип CTE у верхньому лівому куті VEXcode під час використання прямого підключення, як показано тут.

Права верхня частина панелі інструментів VEXcode із піктограмою 6-осьового кронштейна, показана помаранчевим кольором, виділена червоною рамкою, що вказує на те, що мікропрограма застаріла.

Переконайтеся, що мікропрограму 6-осьового кронштейна оновлено. Якщо піктограма 6-Axis Arm на панелі інструментів VEXcode світиться помаранчевим кольором, мікропрограму потрібно оновити. Перегляньте статті нижче, щоб дізнатися більше про оновлення мікропрограми на 6-осьовому кронштейні: 

Підключення до EXP Brain

На задній частині основи 6-осьового кронштейна показано смарт-кабель, підключений до центрального порту. Лівий і правий порти порожні.

Підключаючись до EXP Brain, переконайтеся, що кабель USB-C і шнур живлення більше не під’єднані до 6-осьового кронштейна. 6-осьовий важіль слід підключати до Brain лише за допомогою смарт-кабелю.

Інтерфейс VEXcode збільшив верхній лівий кут, показуючи логотип EXP у лівій частині панелі інструментів.

Переконайтеся, що ви бачите логотип EXP у верхньому лівому куті VEXcode, як показано тут. Перегляньте цю статтю, щоб дізнатися більше про створення проекту New Blocks у VEXcode EXP. 

Конфігурація пристрою для 6-осьового плеча, що показує етап вибору порту. У верхньому діалоговому вікні написано Arm 10 і вибрано порт 10.

Потім перевірте, чи правильно налаштовано 6-осьовий важіль. Переконайтеся, що порт, вибраний у конфігурації, збігається з портом, до якого підключено 6-Axis Arm на вашому EXP Brain. Прочитайте цю статтю, щоб дізнатися, як налаштувати 6-осьову руку у VEXcode EXP.

Права верхня частина панелі інструментів VEXcode із піктограмою 6-осьового кронштейна, показана помаранчевим кольором, виділена червоною рамкою, що вказує на те, що мікропрограма застаріла.

Переконайтеся, що мікропрограму 6-осьового кронштейна оновлено. Щоб оновити мікропрограму, вам потрібно буде від’єднати 6-осьовий важіль від Brain і напряму під’єднати його до VEXcode, як описано вище.

Перегляньте статті нижче, щоб дізнатися більше про оновлення мікропрограми на 6-осьовому кронштейні: 

Перевірте 6-осьову руку за допомогою підвіски для навчання

Після того, як ви успішно подасте живлення та під’єднаєте свій 6-осьовий кронштейн, і ви знаєте, що мікропрограмне забезпечення оновлено, наступним кроком стане підключення безпосередньо до шестиосьового кронштейна та використання підвіски для навчання, щоб допомогти діагностувати проблему. Використовуючи підвіску для навчання, переконайтеся, що 6-осьова рука не підключена до мозку. Щоб використовувати підвіску для навчання, 6-осьовий важіль має бути безпосередньо підключений до VEXcode. Перегляньте цю статтю, щоб дізнатися більше про доступ до підвіски для навчання за допомогою 6-осьового кронштейна.

Перейти в безпечне положення

Верхня частина Teach Pendant у VEXcode з кнопкою Move to Safe Position у верхньому лівому куті виділена червоним полем. У статусі написано Натисніть «Перемістити в безпечне положення», щоб продовжити, а координати X, Y, Z відображаються на інформаційній панелі.

Натисніть кнопкуПерейти в безпечне положення у верхній частині підвіски для навчання, щоб перевірити, чи може ваша 6-осьова рука досягти безпечного положення. Перегляньте цю статтю, щоб дізнатися більше про доступ до підвіски для навчання за допомогою 6-осьового кронштейна.

Біг рукою

Верхня частина підвіски для навчання у VEXcode показана з червоною рамкою, яка підсвічує 6 кнопок для бігу під інформаційною панеллю. Кнопки розташовані в 2 ряди по 3. У верхньому рядку написано +X, +Y і +Z. Нижній ряд читається -X, -y, -z.

Потім скористайтеся кнопками Arm Jogging, щоб спробувати перемістити 6-Axis Arm уздовж кожної осі. Переконайтеся, що 6-осьовий важіль рухається, коли натиснуто кнопку, і подивіться, чи змінюються значення X, Y і Z на приладовій панелі, коли 6-осьовий важіль рухається. Прочитайте цю статтю, щоб дізнатися більше про біг підтюпцем із підвіскою для навчання.

Навчіть кулон помилок

Якщо під час переміщення 6-осьового важеля у статусі підвіски для навчання з’являється помилка, ви можете виконати додаткові кроки для усунення несправностей, щоб спробувати вирішити проблему.

Верхня частина підвіски для навчання, яка показує рядок стану з повідомленням про помилку «Запитана недійсна позиція», виділена червоним полем.

Статус на інформаційній панелі підвіски для навчання сповістить вас про помилки з вашим 6-осьовим плечем. У разі виникнення помилки рядок стану стане червоним і відобразиться повідомлення про помилку. Помилка продовжуватиме відображатися, доки її не буде вирішено, а 6-осьовий важіль успішно переміститься в дійсне або безпечне положення.

Залежно від повідомленої помилки існують різні кроки для вирішення проблеми. Нижче наведено кілька найпоширеніших помилок і кроків для вирішення проблеми.

  • Запитана недійсна позиція - Позиція, яку ви намагаєтеся досягти, не входить у межі 6-осьового плеча.
  •  Сталася неочікувана помилка під час переміщення в безпечне положення -6-осьова рука зіткнулася з помилкою під час спроби переміщення в безпечне положення. 
    • Спробуйте знову вибратиПерейти в безпечне положення , щоб перевірити, чи успішно він переміститься через кілька секунд.
    • Спробуйте увімкнути живлення 6-осьового кронштейна, від’єднавши кабель живлення та USB-C від задньої частини 6-осьового кронштейна. Зачекайте приблизно 10 секунд, а потім знову під’єднайте кабелі. Закрийте та знову відкрийте VEXcode або оновіть сторінку, якщо використовується веб-код VEXcode. Потім повторно підключіться до VEXcode та спробуйте Перейти до безпечної позиції знову.
  • Не вдалося виконати команду через... -Сталася помилка, і 6-осьова рука не змогла завершити рух.
    • Спробуйте знову вибратиПерейти в безпечне положення , щоб перевірити, чи успішно він переміститься через кілька секунд.
    • Спробуйте увімкнути живлення 6-осьового кронштейна, від’єднавши кабель живлення та USB-C від задньої частини 6-осьового кронштейна. Зачекайте приблизно 10 секунд, а потім знову під’єднайте кабелі. Закрийте та знову відкрийте VEXcode або оновіть сторінку, якщо використовується веб-код VEXcode. Потім повторно підключіться до VEXcode та спробуйте Перейти до безпечної позиції знову.
  • Не вдалося переміститися в безпечне положення: увімкнено контрольовану зупинку -6-осьова рука активувала контрольовану зупинку під час спроби рухатися. 
    • Переконайтеся, що 6-осьовий важіль не зіткнувся з перешкодою на своєму шляху, або що кнопку контрольованої зупинки на сигнальній вежі не було натиснуто випадково. Очистіть перешкоди та спробуйте знову вибратиПерейти в безпечне положення
    • Спробуйте увімкнути живлення 6-осьового кронштейна, від’єднавши кабель живлення та USB-C від задньої частини 6-осьового кронштейна. Зачекайте приблизно 10 секунд, а потім знову під’єднайте кабелі. Закрийте та знову відкрийте VEXcode або оновіть сторінку, якщо використовується веб-код VEXcode. Потім повторно підключіться до VEXcode та спробуйте Перейти до безпечної позиції знову.

Перевірте з’єднання, якщо помилки не зникають

Якщо помилки не зникнуть, ви можете вручну перевірити кожен із з’єднань на 6-осьовому кронштейні, щоб переконатися, що вони рухаються належним чином, використовуючи підвіску для навчання. Переконайтеся, що 6-осьовий кронштейн увімкнено, безпосередньо під’єднано до VEXcode, а не підключено до мозку, щоб використовувати підвіску для навчання. 

Верхня частина Teach Pendant у VEXcode з кнопкою «Увімкнути ручний режим» у верхньому правому куті виділено червоним полем. У статусі відображається Готово та відображаються координати X, y та z.

Виберіть Увімкнути ручний режим , щоб безпечно переміщати 6-осьовий важіль вручну. Щоб дізнатися, як увімкнути ручний режим, перегляньте цю статтю.

У самому низу підвіски для навчання написано «Показати розширені дані» з трикутником, спрямованим донизу, що вказує, що вибрати для розширення та перегляду розширених даних.

У нижній частині підвіски для навчання виберітьПоказати додаткові дані.

Приклад розширених даних показаний у нижній частині підвіски для навчання. Показано значення даних для 6-осьового плеча, а рядки таблиці «Помилки з’єднань» для J1–J6 і «Помилки з’єднань» виділені червоним полем, що вказує на те, на що слід звернути увагу під час тестування з’єднань.

Рухайте вручну кожен шарнір 6-осьової руки окремо. Під час переміщення кожного суглоба спостерігайте за зміною значень від J1 до J5. (Примітка:Joint 6 завжди повідомлятиме значення 0.) Якщо всі суглоби рухаються і значення змінюються, спробуйте знову вибратиПерейти до безпечного положення

Якщо будь-який із суглобів не рухається або не показує змінних значень, надішліть відгук через VEXcode та зверніться до служби підтримки VEX. Надсилаючи відгук, обов’язково вказуйте свою контактну інформацію. Перегляньте цю статтю, щоб дізнатися більше про використання кнопки «Відгук». 

Якщо спільних помилок показує значення, відмінні від 0, надішліть відгук через VEXcode та зверніться до служби підтримки VEX. Під час надсилання відгуку обов’язково вказуйте свою контактну інформацію. Перегляньте цю статтю, щоб дізнатися більше про використання кнопки «Відгук». 

 

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: