AprilTags – це візуальні маркери, розроблені для легкого виявлення та ідентифікації системами комп’ютерного зору. Ці квадратні мітки мають унікальний чорно-білий візерунок, який дозволяє камерам і програмному забезпеченню швидко розпізнавати їх і визначати їх точне положення та орієнтацію в 3D-просторі.
Існує 38 різних квітневих тегів, пронумерованих від 0 до 37. Щоб отримати копію цих квітневих тегів для друку, тут, щоб завантажити PDF-версію або натисніть тут, щоб завантажити Cricut ZIP (SVG) версію.
Кожен AprilTag має ідентифікований ідентифікаційний номер, який дозволяє AI Vision Sensor розрізняти їх. Це дозволяє використовувати AprilTags для навігації по полю або визначення точок інтересу.
Перейдіть сюди, щоб отримати докладнішу інформацію про те, як використовувати дані про виявлені AprilTags у ваших проектах VEXcode Blocks, Pythonабо C++.
Увімкнути виявлення AprilTag
Щоб мати змогу виявляти AprilTags, спочатку потрібно ввімкнути режим виявлення в утиліті AI Vision.
ВиберітьНалаштувати у меню пристроїв датчика AI Vision.
Відкриється утиліта AI Vision. Виберіть перемикач підAprilTags , щоб увімкнути AprilTag Detection Mode.
ВиберітьЗакрити, щоб вийти з утиліти AI Vision.
Ви побачите, що новий режим виявлення AprilTag увімкнено.
Виберіть Готово , щоб зберегти зміни в конфігурації датчика зору штучного інтелекту.
Дані, специфічні для квітня,
Датчик зору зі штучним інтелектом збирає та повідомляє про конкретні дані, пов’язані з квітневими тегами.
ID посилається на унікальний ідентифікатор кожного квітневого тегу, який можна побачити у верхньому лівому куті тегу.
Кут стосується кута повороту датчика відносно AprilTag. Позначається в градусах від 0 до 359.
Кодування з використанням AprilTags у VEXcode EXP
Щоб побачити, як датчик зору штучного інтелекту взаємодіє з AprilTags у режимі реального часу, скористайтеся прикладом проекту «Виявлення AprilTags (AI Vision)», який знаходиться у VEXcode V5.
Щоб дізнатися, як використовувати приклади проектів у VEXCode V5, перейдіть сюди.