IQ Smart Motor мав бути ідеальним, щоб IQ був успішним. Тисячі годин проектування та аналізу пішли на розробку цього двигуна. Усе має працювати разом: двигун, шестерні, кодер, друкована плата, терморегулятор, упаковка та монтаж. Користувачі можуть керувати напрямком двигуна, швидкістю, прискоренням, положенням і обмеженням крутного моменту.
Максимальна безперервна потужність становить 1,4 Вт, а максимальний крутний момент — 0,414 Нм. Вільна швидкість обмежується програмним забезпеченням процесором двигуна, щоб підтримувати постійну продуктивність двигуна до двигуна та забезпечити максимальну швидкість під навантаженням.
Smart Motor використовує мікроконтролер Texas Instruments MSP430, що працює на частоті 16 МГц, для обробки запитів, вимірювання швидкості та напрямку, моніторингу струму та керування двигуном через H-Bridge. H-Bridge, також від Texas Instruments, має автоматичний захист від перевантаження по струму та перегріву. Швидкість і напрямок вимірюються за допомогою вбудованого квадратурного датчика, який використовує колесо з крихітними прорізами та датчики світла. Контури PID обробляються внутрішньо, щоб точно контролювати вихідну швидкість і обертання. Струм також вимірюється, щоб переконатися, що двигуни не надто нагріваються під час використання. Уся ця технологія працює разом, щоб створити розумний двигун, який є простим, гнучким і потужним.
«Постійна рухова продуктивність змінює ситуацію»
Однією з найбільш унікальних можливостей IQ Smart Motor є абсолютно стабільна продуктивність. Двигун працює з внутрішньою напругою трохи нижчою, ніж мінімальна напруга батареї, і потужність двигуна точно контролюється до +/-1%. Це означає, що двигун працюватиме однаково під час кожного матчу та кожного автономного запуску, незалежно від заряду акумулятора чи температури двигуна.
Двигун розраховує точну вихідну швидкість і крутний момент, надаючи користувачеві справжнє розуміння продуктивності двигуна в будь-який час. Положення та кут повідомляються з точністю до 0,375 градуса. Усі ці дані відображаються на приладовій панелі двигуна (1-го покоління або 2-го покоління).
| Програмування двигуна на C++ з VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
|
Параметри Motor.setPosition(0, градуси); Motor.setVelocity(50, відсоток); Motor.setStopping(brake); Motor.setMaxTorque(50, відсоток); Motor.setTimeout(1, секунди); |
Дії Motor.spin(forward); Motor.stop(); |
Відчуття Motor.isDone() Motor.isSpinning() Motor.position(градуси) Motor.velocity(percent) Motor.current(percent) |
Для отримання додаткової інформації про програмування на C++, Python або Blocks за допомогою VEX IQ Smart Motors перегляньте цей розділ бібліотеки VEX.
| Назва двигуна | IQ Smart Motor |
|---|---|
| Номер частини | 228-2560 |
| Пікова потужність | 1,4 Вт |
| Швидкість (RPM) | 120 обертів за хвилину |
| Момент зупинки (Нм) | 0.414 |
| Зворотній зв'язок | Позиція Швидкість Струм |
| Кодувальник |
960 тиків/об |
| Розміри | 2,24" Ш x 2" Д x 1" В (56,9 мм Ш x 50,8 мм Д x 25,4 мм В) |
| вага | 0,165 фунтів (75 грамів) |