Робот, який використовується у VEXcode VR Over Under, є віртуальною версією Striker, VEX V5 Hero Bot, який використовувався для VEX Robotics Competition (VRC) Over Under у 2023-2024 роках. Virtual Striker має ті самі розміри та двигуни, що й фізичний Striker, але з доданими датчиками для автономного програмування у VEXcode VR. На ігровому майданчику Over Under у VEXcode VR є лише один робот, і він уже попередньо налаштований. Це усуває потребу в конфігурації робота або попередньо визначеному шаблоні проекту.
Елементи керування роботом
У Striker є такі елементи керування:
A трансмісія. Це дозволяє категорію блоків «Трансмісія» в панелі інструментів VEXcode VR керувати роботом і повертати його.
Arm , яким керує двигун Arm. Руку можна піднімати і опускати. Це дозволяє роботу транспортувати Triballs.
Руку можна опустити за допомогою блоку [Spin for]. При повороті вперед на 1200 градусів рука буде повністю опущена.
Intake , яким керує впускний двигун. Забірник можна обертати вперед і назад. Це дозволяє роботу збирати та забивати Triballs.
Intake можна обертати за допомогою блоку [Spin for]. При обертанні вперед на 360 градусів Intake збирає Triball, а при обертанні назад на 360 градусів забиває або викидає Triball.
Датчики роботів
Virtual Striker додав датчики для автономного програмування у VEXcode VR.
Інерційний датчик
Інерційний датчик використовується з приводом, щоб дозволити Striker виконувати точні повороти, використовуючи курс приводу.
Напрям трансмісії повідомляє значення від 0 до 359,9 градусів, а за годинниковою стрілкою є позитивним.
Для отримання додаткової інформації про інерційний датчик перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Оптичний датчик
Оптичний датчик повідомляє чи знаходиться об’єкт близько до датчика, і якщо так, то якого кольору цей об’єкт.
Оптичний датчик також може повідомляти про значення яскравості та відтінку об’єкта в градусах.
Оптичний датчик розташований під рукояткою Striker, спрямований у бік впускного отвору. Його можна використати, щоб визначити, коли Triball знаходиться в Intake, а також якого кольору цей Triball.
Для отримання додаткової інформації про оптичний датчик перегляньте цю статтю бібліотеки VEX.
Датчик обертання
Датчик обертання може повідомляти про положення обертання, загальну кількість обертів і швидкість обертання.
Вал, який обертає важіль на Striker, проходить через датчик обертання. Цей датчик можна використовувати для вимірювання положення обертання, загального числа обертів і швидкості обертання рукоятки під час її підйому й опускання.
Позиція обертання, коли рука піднята, становить 0 градусів (за замовчуванням на початку проекту).
Позиція обертання, коли рука повністю опущена, становить 168 градусів.
Примітка: Ці значення відрізняються від 1200 градусів, які використовуються в блоці [Spin for] для повного опускання руки.
Для отримання додаткової інформації про датчик обертання V5 перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX
Датчик ігрової системи позиціонування (GPS).
GPS-датчик може повідомити про поточне положення X і Y центру обертання Striker у міліметрах або дюймах.
GPS-датчик також може повідомляти поточний напрямок у градусах.
Датчик GPS розташований біля задньої частини Striker і використовується для визначення положення й орієнтації робота на полі шляхом зчитування кодових смужок поля GPS уздовж внутрішнього периметра поля.
Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб допомогти Striker орієнтуватися на полі, проїжджаючи до певних місць, використовуючи свої знання декартової системи координат. Використовуючи датчик GPS, Striker може рухатися вздовж осей X або Y, доки значення датчика не перевищить або не перевищить порогове значення. Це дозволяє Striker керувати автомобілем, використовуючи зворотний зв’язок із датчиками замість встановлених відстаней.
Знання координат елементів гри, як-от Triballs і Nets, також може допомогти вам спланувати свої проекти у VRC Over Under. Для отримання додаткової інформації щодо визначення деталей розташування у VEXcode VR Over Under за допомогою GPS-датчика див. цю статтюбібліотеки VEX.