Розуміння функцій робота у V5RC – Бібліотека VEX

Робот, який використовується у VEXcode VR Over Under, є віртуальною версією Striker, VEX V5 Hero Bot, який використовувався для змагань з робототехніки VEX (VRC) Over Under 2023-2024 років. Віртуальний Striker має ті ж розміри та двигуни, й фізичний Striker, але з додатковими датчиками для автономного програмування у VEXcode VR. На ігровому майданчику Over Under у VEXcode VR є лише один робот, і він уже попередньо налаштований. Це усуває необхідність у конфігурації робота або заздалегідь визначеному шаблоні проекту.

Поле V5RC «Товар/під» із зображенням розташування воріт, бар'єрів та зон матчу.

Керування роботами

Striker має такі елементи керування:

Трансмісія A . Це дозволяє блокам категорії «Трансмісія» в наборі інструментів VEXcode VR керувати та повертати робота, як показано в цьому відео.

Arm , яким керує двигун Arm. Руку можна піднімати та опускати, як показано на цьому відео. Це дозволяє роботу транспортувати племінні кулі.

Руку можна опустити за допомогою блоку [Обертання для]. Рукоятка буде повністю опущена, якщо її повернути вперед на 1200 градусів.

Схема поля V5RC Over Under, що показує ворота, бар'єри та зони матчу для навігації та підрахунку очок роботом

Впуск , яким керує впускний двигун. Впускний колектор можна обертати вперед і назад. Це дозволяє роботу збирати та заробляти трайбл-боли.

Впускний колектор можна обертати за допомогою блоку [Обертати протягом]. Впускний пристрій збирає трайбл, якщо його обертати вперед на 360 градусів, і заробляє очки або викидає трайбл, якщо його обертати назад на 360 градусів.

Датчики роботів

У Virtual Striker додано датчики для автономного програмування у VEXcode VR.

Інерційний датчик

Схема поля V5RC Over Under, що показує ворота, бар'єри та зони для очок, що використовуються у VEXcode VR

Інерційний датчик використовується разом із трансмісією, щоб Striker міг здійснювати точні та прецизійні повороти використовуючи напрямок руху трансмісії.

VR-інтерфейс VEXcode для ігрового майданчика VRC Over Under з робочим простором для блочного програмування та керуванням роботами

Заголовок трансмісії повідомляє значення від 0 до 359,9 градусів, а за годинниковою стрілкою є позитивним.

Щоб отримати додаткові відомості про інерціальний датчик, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Оптичний датчик

Поле V5RC Over Under, що показує розташування цілей, бар'єрів та зон матчу, що стосуються функцій робота.

Оптичний датчик повідомляє чи об'єкт знаходиться близько до датчика, і якщо так, то якого кольору цей об'єкт.

Оптичний датчик також може повідомляти яскравість та значення відтінку об'єкта в градусах.

Дитячий майданчик VEXcode VR Over Under з віртуальним роботом та робочим місцем для кодування

Оптичний датчик розташований під важелем ударника і спрямований у бік впускного отвору. Його можна використовувати для визначення, коли Трайбол знаходиться у впускному отвірі, а також якого кольору цей Трайбол.

Щоб отримати додаткові відомості про оптичний датчик, див. цю статтю бібліотеки VEX.

Датчик обертання

Діаграма поля "Товар/Товар" із зонами підрахунку очок та зонами взаємодії з роботами для гри V5RC 2023–2024 років.

Датчик обертання може повідомляти про положення обертання, загальну кількість обертів та швидкість обертання.

Схема поля V5RC Over Under, що показує ключові елементи гри та зони підрахунку очок для ознайомлення з функціями робота

Вал, який обертає важіль на ударнику, проходить через датчик обертання. Цей датчик можна використовувати для вимірювання положення обертання, загальної кількості обертів та швидкості обертання важеля під час його підйому та опускання.

Поворотне положення, коли важіль піднятий, становить 0 градусів (за замовчуванням на початку проекту).

Поворотне положення, коли важіль повністю опущений, становить 168 градусів. Перегляньте це відео, щоб побачити зміну положення обертання під час опускання руки.

Примітка: Ці значення відрізняються від 1200 градусів, що використовуються в блоці [Обертання для] для повного опускання руки.

Щоб отримати додаткові відомості про датчик обертання V5, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX

Датчик системи позиціонування в грі (GPS)

Діаграма поля V5RC Over Under, що показує зони, бар'єри та місця розташування підрахунку балів, що стосуються конструктивних особливостей робота

Датчик GPS може повідомляти поточне положення X та Y центру обертання Striker у міліметрах або дюймах.

GPS-датчик також може повідомляти поточний напрямок у градусах.

Діаграма поля з позначенням ігрових зон «Over Under» та ключових елементів поля для навігації робота.

GPS-датчик розташований біля задньої частини Striker і використовується для визначення положення та орієнтації робота на полі шляхом зчитування кодових смужок GPS-поля вздовж внутрішнього периметра поля.

Схема поля, що показує схему змагань "Товар/Андер" з воротами, бар'єрами та зонами матчу.

Ви можете використовувати GPS-датчик, щоб допомогти Striker орієнтуватися на полі, проїжджаючи до певних місць, використовуючи свої знання декартової системи координат. Використовуючи GPS-датчик, Striker може рухатися вздовж осей X або Y, доки значення датчика не стане більшим або меншим за порогове значення. Це дозволяє Striker керувати, використовуючи зворотний зв'язок від датчиків замість встановлених відстаней.

Знання координат ігрових елементів, таких як трайбл та сітки, також може допомогти вам планувати ваші проекти в VRC Over Under. Для отримання додаткової інформації про визначення деталей місцезнаходження у VEXcode VR Over Under за допомогою GPS-сенсора див. цю статтю бібліотеки VEX.