V5 Hero Bot her yıl, takımlara güncel VEX Robotik Yarışması oyununu oynamaya başlamak için bir başlangıç noktası sağlamak amacıyla VEX V5 Yarışma Başlangıç Seti tasarlanıyor. Deneyimli ekiplerin oyunun dinamiklerini araştırmak için hızlı bir şekilde bir robot oluşturabilmesi amaçlanıyor. Yeni takımlar ayrıca Hero Bot'u değerli inşa becerilerini öğrenmek ve sezonun başlarında rekabet etmek üzere özelleştirebilecekleri bir robota sahip olmak için kullanabilirler.
2021-2022 VRC Oyunu Devrilme Noktasıdır. Oyun ve nasıl oynandığı hakkında daha fazla bilgi için bu sayfayı inceleyin. Bu sezonun Tipping Point'i oynayacak Kahraman Botu Moby. Daha fazla bilgi için Moby'nin yapım talimatlarına bakabilirsiniz.
Bu makalede kullanılan oyun tanımları, oyun kurallarına genel bakış ve puanlama için Tipping PointOyun Kılavuzunu .
Puanlama Yetenekleri
Moby aşağıdaki şekillerde puan alabilir:
Mobil Hedefe Ön Yükleme Halkalarının Puanlanması.
Moby's Forks'un her iki tarafı da en fazla iki Halkayı tutabilir, bu da Ön Yükleme Halkalarının üçünü de taşıyabilecek yeterli kapasiteyi bırakır.
Mobil Hedeflerde gol atmak için Sahadan Yüzükler alın.
Yüzükler Moby's Forks kullanılarak Field'ın zemininden alınabilir.
Mobil Hedefleri kaldırın ve onları İttifak Ana Bölgesine taşıyın.
Çatallar, Mobil Kalenin kenarlarının altına kayacak şekilde indirilebilir. Daha sonra Çatallar, İttifak Ana Bölgesine taşınmak üzere Mobil Hedefi kaldırıp alabilir.
İttifak Platformunda yükseltilecek Mobil Hedefleri yerleştirin.
Bir Mobil Hedef alındıktan sonra İttifak Platformunuza yerleştirilebilir. Moby'nin yalnızca Mobil Hedef elindeyken Platforma Mobil Hedef yerleştirebileceğini unutmayın; bunun nedeni, Platform zaten dengedeyken Moby'nin tasarımının Platforma Mobil Hedefler yerleştirecek kadar yükseğe ulaşamamasıdır.
Robotunuzu, platform dengelenene kadar sürerek İttifak Platformunda yükseltin.
Moby'nin Çatalları, İttifak Platformu dengelendiğinde alçaltmak için kullanılabilir. Bu, Moby'nin platforma çıkmasını sağlayacak.
Tasarım özellikleri
Moby'nin öne çıkan tasarım özelliklerinden ikisi, 2 motorlu doğrudan tahrikli aktarma organları ve Fork'lar için bileşik dişli oranlı 2 motorlu kaldırma sistemidir.
2 Motorlu Doğrudan Tahrikli Aktarma Organı
Moby'nin 2 motorlu doğrudan tahrikli aktarma organı vardır. Bu, robot için montajı kolay ve etkili bir tahrik sağlar.
Doğrudan tahrik, dişli veya zincir ve dişli sistemi kullanılmadan şaftın doğrudan motordan tekerleklere gitmesini ifade eder.
İki motor arka tekerleklere güç vererek onu arkadan çekişli bir robot haline getiriyor.
Aktarma organları hakkında daha fazla bilgi için, VEX Kütüphanesi'ndeki bu makaleyi görüntüleyin.
Tahrik tekerlekleri Çok Yönlü Tekerleklerdir.
Çok Yönlü Tekerlekler, tekerleğin çevresi etrafında, tekerleğin iki yönde (ön/geri ve yana doğru) dönmesine olanak tanıyan makaralara sahiptir.
Çok Yönlü Tekerlekler robotun kolayca dönmesine olanak tanır. Moby, Mobil Hedeflere sıralanmayı kolaylaştırmak için Forks'un merkezini dönüyor.
Çatallar için Bileşik Dişli Oranı 2 Motorlu Kaldırma
Bir süpürgeyi sapının en ucundan tutarak almaya çalışan herkes, dönme torkuyla karşı karşıya kalmıştır.
Hedefe bağlı olarak 1520 gram ile 1810 gram arasında ağırlığa sahip mobil kaleler ile Mobil Kaleleri Çatallarla kaldırmak büyük miktarda dönme torku gerektirir.
Bu tork, bileşik dişli oranı kullanılarak üretilir.
Birinci şaft, motor tarafından tahrik edilen 12 dişli tahrik dişlisine sahiptir.
İkinci mil 36 diş tahrikli bir dişliye sahiptir.
Bu 12 dişli dişlinin 36 dişli bir dişliye dönüştürülmesi 3:1 dişli oranı sağlar.
İkinci mil motorun hızının 1/3'ü kadar döner ancak dönme torkunun 3 katıdır.
İkinci mil üzerinde de tahrik dişlisi haline gelen 12 dişli bir dişli bulunmaktadır.
Üçüncü şaft (vida), doğrudan Çatala bağlı 60 diş tahrikli bir dişliye sahiptir.
Bu 12 dişli dişlinin 60 dişli dişliye dönüştürülmesi 5:1 dişli oranı sağlar.
3:1 ve 5:1'lik iki dişli oranının birleşimi, 15:1'lik bir bileşik dişli oranı oluşturur
Moby'nin bir motor grubunda iki motoru vardır ve her ikisinde de motorlar ve Fork'lar arasında 15:1 bileşik dişli oranı bulunur. İki motorun dönme torkunun neredeyse 15 katı olan bu, Sahadaki Mobil Hedeflerden herhangi birini yakalamak için bol miktarda dönme torku sağlar.
- Dişli oranları hakkında daha fazla bilgi için, VEX Kütüphanesi'ndeki bu makaleyi görüntüleyin.
- Bileşik dişli oranı kullanarak Moby's Forks'u nasıl kodlayacağınız hakkında daha fazla bilgi için, VRC Sanal Beceriler Ders 2'deki bu uzantı etkinliğini .
VEXcode V5 ile Moby'yi Programlamak için İpuçları ve Püf Noktaları
Moby'nin Aktarma Organını Yapılandırma
2 motorlu bir aktarma organının nasıl yapılandırılacağına ilişkin genel bilgiler için VEX Kütüphanesibu makaledeki adımlarını izleyin.
Moby'nin özel 2 motorlu aktarma organlarını yapılandırmak için sol motor için bağlantı noktası 1'i ve sağ motor için bağlantı noktası 10'u seçin.
Ayarların Moby'nin fiziksel boyutlarına göre ayarlandığından emin olmak için:
- iz genişliğini 295 mm'den 375 mm'ye değiştirin.
- Dingil mesafesini 40 mm'den 0 mm'ye değiştirin.
Not: 2 tekerlekten çekişli aktarma organlarının robotun her iki yanında yalnızca bir tahrik mili vardır, dolayısıyla 0 milimetrelik bir dingil mesafesine sahip olacaktır.
Palet genişliği ve dingil mesafesi hakkında daha fazla bilgi için, VEX Kütüphanesi'ndeki bu makaleyi görüntüleyin.
Fork'un Motor Grubunu Yapılandırma
Her iki motoru birlikte kontrol etmek için Fork'un motorlarının bir Motor Grubuna yerleştirilmesi gerekir.
Motor Grupları ile inşa etme hakkında daha fazla bilgi için, VEX Kütüphanesi'ndeki bu makaleyi görüntüleyin.
Motor Grubunun nasıl yapılandırılacağına dair genel bilgiler için VEX Kütüphanesibu makaledeki adımları .
Moby's Forks için motor grubunu yapılandırmak üzere Motor A için bağlantı noktası 2'yi ve Motor B için bağlantı noktası 9'u seçin.
Moby's Fork motorlarının motor grubunda birlikte doğru yönde hareket etmesini sağlamak için port 9 motorunu ters konuma getirin.
Moby'nin Denetleyicisini Yapılandırma
V5 Denetleyici, Moby'yi çalıştıracak ve Forks'u kontrol edecek şekilde yapılandırılabilir.
Denetleyicideki düğme gruplarından herhangi biri Moby's Forks'u kontrol etmek için kullanılabilir.
Not: Denetleyiciyi yapılandırmadan önce Moby's Forks'un yapılandırılması gerekir.
V5 Yarışma Şablonu
Moby'yi bir yarışmaya götürmeyi planlıyorsanız, saha kontrol sistemi kullanacaklarını unutmayın.
Yarışma Şablonu örnek projesini kullanarak projenizi oluşturmanız gerekecektir.
Örnek projeleri kullanma hakkında daha fazla bilgi için VEX Kütüphanesindeki şu makalelere bakın:
V5 Sensörleri Ekleme
Moby'nin kasası herhangi bir V5 Sensörünü kolayca ekleyecek şekilde tasarlanmıştır. Devrilme Noktası oyununun robot kuralları, pnömatiklerin yanı sıra 8 adede kadar motora da izin verir. Bu, Moby Hero Bot'unuzda birçok özelleştirmeye olanak tanır.
V5 Sensörleri hakkında daha fazla bilgi için VEX Kütüphanesibu bölümünü.
Ayrıca, sensörlerin Moby'ye nasıl eklenebileceğine dair örnekleri görmek için Virtual Skills kullanılan Virtual Moby makalesini de inceleyebilirsiniz.