Özel bir VEX V5 Robotu oluştururken bazen daha fazla güce ihtiyaç duyarsınız. Bunu yapmanın kolay bir yolu başka bir motor eklemektir. Birlikte çalışan bu iki motora motor grubu denir.
Motor grupları mekanik olarak birbirine nasıl bağlanır?
İki motorun birlikte çalışabilmesi için bir şekilde mekanik olarak birbirine bağlanması gerekir.
Motorları mekanik olarak birbirine bağlamanın bazı yöntemleri şunları içerir:
Her iki motor da aynı tahrik milini paylaşır.
Her iki motor da aynı dişli setini paylaşıyor.
Her iki motor da aynı zincir ve dişli sistemini paylaşır.
Her iki motorun da aktarma organlarının aynı tarafında tekerlekleri vardır.
Motor dönüş yönünün önemi
İki motor birlikte çalışırken, her bir motorun döndüğü yönün birbiriyle çatışmaması çok önemlidir. Motorların birbirine yönelimi, her birinin hangi yöne dönmesi gerektiğini belirleyecektir. Kolu kaldırmak için birlikte çalışan iki motora sahip tipik bir robot kolu, bunun nasıl çalıştığına bir örnektir.
Bu durumda kolun sağ tarafına takılan tahrik dişlisinin kolun kalkması için saat yönünün tersine dönmesi gerekecektir. Tahrik dişlisinin koldaki tahrik dişlisinin tersi yönde dönmesi gerektiğinden, kolun sağ motorunun daha küçük tahrik dişlisini saat yönünde döndürmesi gerekecektir.
Ancak kolun sol tarafında tahrik edilen dişlinin ters yönde veya saat yönünde dönmesi gerekecektir. Bu aynı zamanda sol motorun saat yönünün tersine dönmesi gerektiği anlamına da gelir.
Genel bir kural olarak, bir motor grubundaki iki motor, kolun üstte olduğu uygulamada olduğu gibi birbirine bakıyorsa, motor grubundaki bir motorun dönüşünün, motorların birbirleriyle savaşmaması için tersine çevrilmesi gerekecektir.
Motorlar aynı yöne bakıyorsa motor grubundaki her iki motorun da aynı yöne dönmesi gerekecektir.
VEXcode V5 kullanıldığında, bir motor grubu içindeki bir motoru tersine çevirmek çok kolaydır. Bu, motor grubunu bir cihaz olarak eklediğinizde yapılabilir.
VEXcode V5'te bir motor grubu yapılandırma hakkında daha fazla bilgi için, VEX Kütüphanesi'ndeki bu makaleyi görüntüleyin.
Motor gruplarının faydalı olacağı uygulamalar
Mekanik avantajın ilkeleri bize ne zaman şunu söyler:
- Daha fazla ağırlığın kaldırılması gerekiyor.
- Daha fazla mesafe kat edilmesi gerekiyor.
- Daha fazla hıza ihtiyaç var.
- Daha fazla güce ihtiyaç duyulacak.
Bu prensipler robot kollarında ve aktarma organlarında görülebilir.
Robot kolları
Tek bir döner kol, tek bir motorla hafif şeyleri kaldırabilir. Ancak kolun ağır bir nesneyi kaldırması gerekiyorsa ikinci bir motora ihtiyaç duyulabilir.
Altı çubuklu veya çift ters dört çubuk gibi gelişmiş kollar tasarlanırken iki motor gerekli olacaktır. Bunun nedeni, bu kolların nesneleri daha yükseğe ve daha hızlı kaldırabilmesidir.
Aktarma organları
Aktarma organlarını tasarlarken daha hızlı gitmek, daha dik tırmanmak veya robotunuzla daha fazla itmek isteyebilirsiniz. Dört motorlu aktarma organı bunu başarmanıza olanak sağlayacaktır.
VEXcode V5, aktarma organınızı programlamanıza olanak tanıyan DRIVETRAIN 4 motorlu bir cihaza sahiptir.
4 Motorlu Aktarma Organını yapılandırma hakkında daha fazla bilgi için, VEX Kütüphanesindeki bu makaleyi görüntüleyin.
Ancak 4 Motorlu Aktarma Organı cihazı, robotunuzun dönüşlerini pivot dönüşleriyle sınırlar. Robot navigasyonunuz farklı dönüşler gerektiriyorsa motor grupları bunlara izin verebilir.
Farklı dönüş türleri için Motor Gruplarını kullanma
Kaydırmalı robot, robotun her iki tarafındaki tahrik tekerleklerinin hızını ve yönünü ayarlayarak dönen bir robottur. Dönüş türleri şunlardır:
Pivot dönüşler: Bu tür dönüşler, tahrik tekerlekleri arasındaki bir merkez noktada döner. Bu, robotun bir tarafındaki tahrik tekerleği/tekerlekler, robotun diğer tarafındaki tahrik tekerleği/tekerleklerine göre ters yönde hareket ettiğinde meydana gelir. Bu tür bir dönüş, robotun yerine dönmesi gerektiğinde faydalıdır.
Sürükleme dönüşleri: bu tür dönüşlerde pivot noktası robotun yanındadır. Bu, robotun bir tarafındaki tahrik tekerleği/tekerlekler ileri veya geri hareket ettiğinde ve robotun diğer tarafındaki tahrik tekerleği/tekerlekler hareket etmediğinde meydana gelir. Bu tür bir dönüş, bir oyun parçasıyla sıraya girerken faydalı olabilir.
Yay dönüşleri: bu tür dönüşlerde pivot noktası robotun aktarma organlarının dışında bulunur. Bu, robotun bir tarafındaki tahrik tekerleği/tekerleklerinin, robotun diğer tarafındaki tahrik tekerleği/tekerleklerinden daha hızlı veya daha yavaş dönmesi durumunda meydana gelir. Bu tür bir dönüş, engellerin etrafında gezinirken daha kısa bir seyahat mesafesi sağlar.