VEX V5 Motor Grupları ile Bina – VEX Kütüphanesi

Özel bir VEX V5 Robotu oluştururken bazen daha fazla güce ihtiyaç duyarsınız. Bunu yapmanın kolay bir yolu başka bir motor eklemektir. Birlikte çalışan bu iki motora motor grubu denir.

Motor grupları mekanik olarak birbirine nasıl bağlanır?

İki motorun birlikte çalışabilmesi için bir şekilde mekanik olarak birbirine bağlanması gerekir.

Motorları mekanik olarak birbirine bağlamanın bazı yöntemleri şunları içerir:

Aynı paralel tahrik milini paylaşan iki motorun açılı görünümü.

Her iki motor da aynı tahrik milini paylaşır.

Aynı dişli takımını paylaşan iki motorun açılı görünümü.

Her iki motor da aynı dişli setini paylaşıyor.

Aynı zincir ve dişli sistemini paylaşan iki motorun açılı görünümü.

Her iki motor da aynı zincir ve dişli sistemini paylaşır.

Aynı tahrik sisteminin aynı tarafındaki birer motora güç veren iki motorun açılı görünümü.

Her iki motorun da aktarma organlarının aynı tarafında tekerlekleri vardır.

Motor dönüş yönünün önemi

İki motor birlikte çalışırken, her bir motorun döndüğü yönün birbiriyle çatışmaması çok önemlidir. Motorların birbirine yönelimi, her birinin hangi yöne dönmesi gerektiğini belirleyecektir. Kolu kaldırmak için birlikte çalışan iki motora sahip tipik bir robot kolu, bunun nasıl çalıştığına bir örnektir.

İki motorun dişlilere bağlı olduğu ve robotik kolu iki yandan hareket ettirdiği açılı görünüm. Bu durumda motorlar zıt yönlerde dönmelidir. Bir etiket, sağdaki tahrik dişlisinin saat yönünün tersine dönmesi gerektiğini gösteriyor.

Bu durumda kolun sağ tarafına takılan tahrik dişlisinin kolun kalkması için saat yönünün tersine dönmesi gerekecektir. Tahrik dişlisinin koldaki tahrik dişlisinin tersi yönde dönmesi gerektiğinden, kolun sağ motorunun daha küçük tahrik dişlisini saat yönünde döndürmesi gerekecektir.

İki motorun dişlilere bağlı olduğu ve robotik kolu iki yandan hareket ettirdiği açılı görünüm. Bir etiket, soldaki tahrik dişlisinin saat yönünde dönmesi gerektiğini gösteriyor.

Ancak kolun sol tarafında tahrik edilen dişlinin ters yönde veya saat yönünde dönmesi gerekecektir. Bu aynı zamanda sol motorun saat yönünün tersine dönmesi gerektiği anlamına da gelir.

Her biri bir dişliyi çalıştıran ve birbirine bakan iki motorun açılı görünümü. Oklar, motorların zıt yönlerde dönmesi gerektiğini gösterir.

Genel bir kural olarak, bir motor grubundaki iki motor, kolun üstte olduğu uygulamada olduğu gibi birbirine bakıyorsa, motor grubundaki bir motorun dönüşünün, motorların birbirleriyle savaşmaması için tersine çevrilmesi gerekecektir.

Her biri bir dişliyi çalıştıran ve aynı yöne bakan iki motorun açılı görünümü. Oklar, motorların aynı yönde dönmesi gerektiğini gösterir.

Motorlar aynı yöne bakıyorsa motor grubundaki her iki motorun da aynı yöne dönmesi gerekecektir.

Motor portları seçildikten sonra VEXcode V5 Aygıtları Motor Grubu menüsü. Her motorun tahrik yönünü değiştirme seçenekleri mevcuttur ve ikinci motorun yönünü tersine çevirme seçeneği seçilip vurgulanmıştır.

VEXcode V5 kullanıldığında, bir motor grubu içindeki bir motoru tersine çevirmek çok kolaydır. Bu, motor grubunu bir cihaz olarak eklediğinizde yapılabilir.
VEXcode V5'te bir motor grubu yapılandırma hakkında daha fazla bilgi için, VEX Kütüphanesi'ndeki bu makaleyi görüntüleyin.

Motor gruplarının faydalı olacağı uygulamalar

Mekanik avantajın ilkeleri bize ne zaman şunu söyler:

Daha fazla ağırlığın kaldırılması gerekiyor.
Daha fazla mesafe kat edilmesi gerekiyor.
Daha fazla hıza ihtiyaç var.
Daha fazla güce ihtiyaç duyulacak.

Bu prensipler robot kollarında ve aktarma organlarında görülebilir.

Robot kolları

Ucuna pasif bir oyuk eklenmiş V5 tek salıncaklı kolun açılı görünümü. Pasif kepçesiyle av hayvanını kaldıran V5 tek salınımlı kolun açılı görünümü.

Tek bir döner kol, tek bir motorla hafif şeyleri kaldırabilir. Ancak kolun ağır bir nesneyi kaldırması gerekiyorsa ikinci bir motora ihtiyaç duyulabilir.

6 kollu bir kola güç veren iki motorun açılı görünümü. Çift yönlü ters çevirme özelliğine sahip 4 kollu bir sistemi çalıştıran iki motorun açılı görünümü.

Altı çubuklu veya çift ters dört çubuk gibi gelişmiş kollar tasarlanırken iki motor gerekli olacaktır. Bunun nedeni, bu kolların nesneleri daha yükseğe ve daha hızlı kaldırabilmesidir.

Aktarma organları

Dört motorun her birinin bir tekerleği çalıştırdığı bir aktarma organının açılı görünümü.

Aktarma organlarını tasarlarken daha hızlı gitmek, daha dik tırmanmak veya robotunuzla daha fazla itmek isteyebilirsiniz. Dört motorlu aktarma organı bunu başarmanıza olanak sağlayacaktır.

VEXcode V5 Cihaz Ekle menüsündeki Tahrik Sistemi 4-motor seçeneğinin ekran görüntüsü.

VEXcode V5, aktarma organınızı programlamanıza olanak tanıyan DRIVETRAIN 4 motorlu bir cihaza sahiptir.
4 Motorlu Aktarma Organını yapılandırma hakkında daha fazla bilgi için, VEX Kütüphanesindeki bu makaleyi görüntüleyin.

Ancak 4 Motorlu Aktarma Organı cihazı, robotunuzun dönüşlerini pivot dönüşleriyle sınırlar. Robot navigasyonunuz farklı dönüşler gerektiriyorsa motor grupları bunlara izin verebilir.

Farklı dönüş türleri için Motor Gruplarını kullanma

Kaydırmalı robot, robotun her iki tarafındaki tahrik tekerleklerinin hızını ve yönünü ayarlayarak dönen bir robottur. Dönüş türleri şunlardır:

Dört motorlu bir tahrik sisteminin yukarıdan görünümü; eksen etrafında dönüş yaparken dönüş merkezini temsil eden bir daire ve bir nokta ile gösterilmiştir. Dönme merkezi, 4 motorun tam ortasında yer almaktadır. VEXcode V5 Blokları projesi, "Başlatıldığında, önce sol tahrik motorlarını ileri yönde, sonra sağ tahrik motorlarını geri yönde döndür" komutunu içerir.

Pivot dönüşler: Bu tür dönüşler, tahrik tekerlekleri arasındaki bir merkez noktada döner. Bu, robotun bir tarafındaki tahrik tekerleği/tekerlekler, robotun diğer tarafındaki tahrik tekerleği/tekerleklerine göre ters yönde hareket ettiğinde meydana gelir. Bu tür bir dönüş, robotun yerine dönmesi gerektiğinde faydalıdır.

Dört motorlu bir aktarma organının yukarıdan görünümü; sürükleme dönüşü yaparken dönüş merkezini temsil eden bir daire ve bir nokta ile gösterilmiştir. Dönme merkezi, sağdaki motorların arasında, soldaki dönen motorların tam karşısında yer almaktadır. VEXcode V5 Blokları projesi, "Başlatıldığında, Sol Tahrik Motorlarını ileri doğru döndür." komutunu çalıştırıyor.

Sürükleme dönüşleri: bu tür dönüşlerde pivot noktası robotun yanındadır. Bu, robotun bir tarafındaki tahrik tekerleği/tekerlekler ileri veya geri hareket ettiğinde ve robotun diğer tarafındaki tahrik tekerleği/tekerlekler hareket etmediğinde meydana gelir. Bu tür bir dönüş, bir oyun parçasıyla sıraya girerken faydalı olabilir.

Dört motorlu bir tahrik sisteminin yukarıdan görünümü; sistem, yay dönüşü yaparken dönüş merkezini temsil eden bir daire ve bir nokta ile gösterilmiştir. Dönme merkezi robotun sağ tarafında oldukça uzakta yer alıyor ve herhangi bir motor grubunun arasında değil. VEXcode V5 Blokları projesi, "Başlatıldığında, Sol Sürücü Motorunun hızını %50'ye ve ardından Sağ Sürücü Motorunun hızını %25'e ayarlayın." komutunu çalıştırıyor. Ardından, önce sol tahrik motorlarını ileri doğru çevirin, sonra da sağ tahrik motorlarını ileri doğru çevirin.

Yay dönüşleri: bu tür dönüşlerde pivot noktası robotun aktarma organlarının dışında bulunur. Bu, robotun bir tarafındaki tahrik tekerleği/tekerleklerinin, robotun diğer tarafındaki tahrik tekerleği/tekerleklerinden daha hızlı veya daha yavaş dönmesi durumunda meydana gelir. Bu tür bir dönüş, engellerin etrafında gezinirken daha kısa bir seyahat mesafesi sağlar.