VEX V5 ile Dönme Sensörünün Kullanımı – VEX Kütüphanesi

Tanım

Dönüş Sensörü V5 robotik platformuyla tam entegrasyon için tasarlanmış güçlü V5 sensörlerinden biridir.

V5 Dönüş Sensörünün açılı görünümü.

Tanım

Dönüş Sensörü aşağıdaki değerleri ölçebilmektedir:

Dönme konumu
Toplam rotasyon
Dönme hızı

Dönme konumu 0° ila 360° arasında 0,088 doğrulukla ölçülür. Açı kesin olarak belirlenir ve robot kapatıldığında kaybolmaz.

Dönüşler ileri veya geri dönüş sayısıdır ve gerektiğinde sıfıra sıfırlanabilir. Robot kapatıldığında dönüş değeri saklanmaz.

Şaft hızı sensör tarafından saniye başına derece cinsinden ölçülür.

V5 Dönüş Sensörünün özellikleri gösterilmiş ve etiketlenmiş açılı görünümü. 1/4 Döner Şaft Deliği ve #8-32 Vida Montaj Deliği etiketlenmiştir ve yan tarafta iki Metal Şaft Eklentisi etiketlenmiştir.

Döner sensör hem 1/8” hem de 1/4” VEX şaftlarıyla uyumludur.

Bu sensörün muhafazasında 1/4” VEX Şaftına uygun boyutta bir şaft deliği bulunur. Bu mil deliği sensör yuvası içerisinde dönebilme özelliğine sahiptir.

Sensör gövdesinde ayrıca gövdenin tamamından geçen ve sensörü monte etmek için #8-32 vidaya yer sağlayan bir vida montaj deliği bulunmaktadır.

Not: Dönme Sensörü, ⅛" VEX millerini yerleştirmek için ¼" mil deliğine takılabilen iki metal mil ek parçasıyla birlikte gelir.

V5 Dönüş Sensörü, V5 C Kanal parçasının içine yerleştirilmiştir.

Dönme Sensörünün genişliği, C-Kanalparçasına yuvalanmasına olanak tanır.

V5 Dönüş Sensörü, Akıllı Kablo kullanılarak V5 Beynine bağlanmış olarak gösterilmektedir.

Dönme Sensörünün V5 Robot Beyni ile çalışabilmesi için sensörün V5 Akıllı Bağlantı Noktasının ve V5 Robot Beyninin Akıllı Bağlantı Noktasının bir V5 Akıllı Kablo ile bağlanması gerekir. Dönme Sensörü, V5 Robot Beynindeki 21 Akıllı Bağlantı Noktasından herhangi biriyle çalışacaktır. V5 Akıllı Kabloyu bağlantı noktalarına bağlarken, kablonun konektörünün bağlantı noktasına tam olarak takıldığından ve konektörün kilitleme tırnağının tamamen yerine oturduğundan emin olun.

Dönme Sensörü Nasıl Çalışır?

Dönme Sensörünün dönen şaft göbeği konumu, Hall etkisi sensörü kullanılarak elektrik sinyallerine dönüştürülür. Sensörün dahili elektroniği bu sinyalleri V5 Beyin tarafından giriş olarak alınacak çıkış sinyallerine dönüştürür.

Daha önce de belirtildiği gibi, Dönme Sensörü, güç kesilse bile 0 ila 360 derece arasındaki dönüş konumunu hatırlayacaktır. Yani bu açıdan bakıldığında 3-telli potansiyometrebenzer şekilde çalışır. Ancak bir potansiyometreden farklı olarak, 3-telli Optik Şaft Kodlayıcıgibi sürekli olarak dönebilir ve birçok şaft dönüşünü ölçebilir.

Dönme Sensörü, 3 kablolu sensörlerin en iyi özelliklerini yapısal metalle kolayca monte edilen ve V5 Brain'in Akıllı Bağlantı Noktalarını kullanan güncellenmiş bir pakette birleştirir.

Dönüş Sensörünün, V5 Robot Beyni'nin, sensörün okumalarını kullanarak robotun davranışını kontrol etmesini sağlayacak bir kullanıcı programı oluşturmak için VEXcode V5 veya VEXcode Pro V5 gibi bir programlama diliyle eşleştirilmesi gerekir.

Bir kullanıcı programıyla uyum içinde olan V5 Beyin, Rotasyon Sensörüyle birlikte aşağıdaki amaçlarla kullanılabilir:

Dönme sensörünün konumunu 0 derece gibi belirli bir dereceye ayarlayın.
Bir milin 0 ila 360 derece arasında döndüğü açıyı derece cinsinden ölçün.
Konumu, bir şaftın dönüşleri veya şaftın toplam dönüş dereceleri ile ölçün.
Şaft hızını saniye başına derece (dps) veya dakika başına devir (rpm) cinsinden ölçün.

VEXcode uygulama simgesi.

Dönme Sensörünün Kurulumu

Dönüş sensörü, içinden bir şaft geçen bir C Kanalı parçasına yerleştirilmiş olarak gösterilmektedir. Mil aynı zamanda dönüş sensörü tarafından izlenen bir tekerleğe de bağlıdır. Dönme sensöründen çıkan bir Akıllı Kablo gösteriliyor ve V5 Beynindeki bir Akıllı Porta bağlanmalıdır.

Yerleştirme: Dönme sensörünün işlevsel olabilmesi için şaft deliğine bir şaftın yerleştirilmesi gerekir. #8-32 vidayı kullanarak sensörü montaj deliğinden güvenli bir şekilde taktığınızdan emin olun.

Şaftın yapısal deliklerle, yataklarla ve sensörün şaft deliğiyle hizalandığından emin olmak için özel dikkat gösterilmelidir, böylece şaftın dönmesini engelleyecek hiçbir sıkışma olmaz.

Rotasyon Sensörü Değerlerinin Okunması: Rotasyon Sensörünün döndürdüğü bilgileri görmek için V5 Robot Beynindeki Cihaz Bilgisi ekranını (kontrol paneli) kullanmak faydalı olacaktır. Bu, Beyne bağlanan sensör ile aşağıdaki adımlarla yapılabilir:

Beyin ekranı Ana menüde Cihazlar seçeneği vurgulanmış şekilde gösterilir.

V5 Beyin Manyetik Ekran Koruyucusunu çıkarın, Beyni açın ve Cihazlar simgesine dokunun.

Cihaz Bilgileri menüsünde Beyin ekranı gösteriliyor ve burada Beyin'in tüm Akıllı Portları ve bağlı cihazları listeleniyor. Aygıt Bilgileri menüsündeki Dönme Sensörü simgesi vurgulanarak, öğelerin bilgi menülerini açmak üzere seçilebileceği belirtilir.

Cihaz Bilgisi ekranında Dönme Sensörü simgesini seçin.

Dönme sensörünün cihaz bilgisi, şaftın döndüğü açıyı, şaftın döndüğü dönüş miktarını ve şaft hızını (hız) gösterecektir. Ekranın 'Sıfır Ayarla' seçeneğinin bulunduğu bölümün seçilmesi, değerleri sıfıra sıfırlayacaktır.

Not: V5 Robot Beyninin firmware'inin en son sürümüne sahip olduğundan emin olun

VEXcode V5'te Dönme sensörünün bir cihaz olarak eklenmesi

Bir sensör bir programlama diliyle kullanıldığında, o dil içinde yapılandırılması gerekir. VEXcode V5 ve VEXcode Pro V5ile bu, 'Cihaz ekle' özelliğini kullanarak gerçekleştirilir. Buna bir örnek vermek gerekirse, aşağıdaki adımlarda Rotasyon Sensörü VEXcode V5 içerisine bir cihaz olarak eklenecektir.

VEXcode V5 Araç Çubuğu, Kod Görüntüleyici ve Yazdırma Konsolu simgeleri arasında Aygıtlar simgesinin vurgulandığı yer.

Cihazlar simgesini seçin.

VEXcode V5 Aygıtlar menüsü, Aygıt ekle düğmesinin vurgulandığı bölüm.

'Cihaz ekle'yi seçin.

Cihaz Ekle butonu seçildikten sonra VEXcode V5 Cihazlar menüsü. Döndürme seçeneği vurgulanmıştır.

'DÖNDÜRME'yi seçin.

Akıllı Bağlantı Noktası menüsünün gösterildiği VEXcode V5 Aygıtları menüsü. İlk Akıllı Liman vurgulanıyor.

V5 Robot Beyninde Rotasyon Sensörünün takılı olduğu Akıllı Bağlantı Noktasını seçin.

Akıllı Bağlantı Noktası seçildikten ve Dönme sensörü seçenekleri gösterildikten sonra VEXcode V5 Aygıtları menüsü. Bu seçenekler, sensörün adını değiştirmek ve algılanan dönüş yönünü tersine çevirmek için kullanılabilir. Sağ alt taraftaki Bitti butonu vurgulanmıştır.

Bağlantı noktası seçildikten sonra 'BİTTİ'yi seçin.

Not: Metin penceresinde Rotasyon Sensörünün adını Rotasyon1'den farklı bir isme değiştirme seçeneği ve sensörün rotasyonu ölçtüğü yönü değiştirme seçeneği vardır.

Blok Araç Kutusu gösterilen VEXcode V5. Blokların Dönme Algılama kategorisi artık kullanılabilir.

Döndürme sensörü kullanıcı programınıza eklendiğinde yeni bir sensör komutları seti kullanıma sunulacaktır.

Not: Kontrol panelindeki 0 ayarı ile koddaki 0 ayarı arasında fark vardır. Gösterge panelini kullanırken sıfır konumu dönüş sensörünün içinde saklanır ve güç kesildiğinde korunur. Kodda 0 ayarlandığında, V5 Beyin kapatıldığında korunmayacaktır.

Dönüş Sensörü ile ilgili 'Algılama' kategorisindeki komutlar hakkında daha fazla bilgi için Yardım bilgilerine bakın (Blok projesi veya Python projesi).

Dönme Sensörünün Yaygın Kullanımları

Dosya menüsü açık ve Örnekleri Aç seçeneği vurgulanmış halde VEXcode V5 Araç Çubuğu. Örnekleri Aç, menüdeki beşinci seçenektir; Yeni Blok Projesi, Yeni Metin Projesi, Aç ve Son Kullanılanları Aç'ın altındadır. Ekran görüntüsünün yanında, Rotation Sensing örnek projesinin küçük resmi gösterilmektedir.

Dönme Sensörü, robotun davranışını değiştirmek için kullanılabilecek ölçümler üretebilir.

Bu özellikler aşağıdakilerden biriyle kullanılabilir:

V5 Robot Brain'deki 'Cihaz bilgisi' seçeneği.
VEXcode V5'in Dosya menüsündeki 'Örnekleri Aç' seçeneğinde bulunan 'Döndürme Algılama' örnek projesini kullanma.
VEXcode programlarından biriyle özel kullanıcı programı yazmak.

Daha önce de belirtildiği gibi, Dönüş Sensörü şaft açısını, şaft konumunu ve şaft dönüş hızını ölçebilir. V5 Akıllı Motorlar aynı zamanda bu değerlerin bazılarını ölçebilen mükemmel dahili kodlayıcılara da sahiptir.

Bununla birlikte, Dönme Sensörünün ek değerli okumalar sağlayabileceği birçok uygulama vardır. Ayrıca dönme sensörünün mutlak bir değer (robotun beyni kapatıldıktan sonra değişmeyecek bir değer) sağlama yeteneği büyük bir avantaj olabilir.

Bazı örnekler:

Kontrol pozisyonu: V5 Clawbot'un kolunda bulunan 84T dişlisinin şaftı (adım 32, V5 Clawbot yapımı uzun bir şaftla değiştirilebilir, böylece şafta bir Dönme Sensörü yerleştirilebilir ve Clawbot'un kulesine monte edilebilir (adım 35,36). Bu, V5 Beyninin Clawbot'un kolunun açısını her zaman bilmesini sağlayacaktır.
Not: Adım 23'teki alt Altıgen Somun Tutucusu Dönüş Sensörünün montaj deliğine uyum sağlamak için düz bir yatak ile değiştirilmelidir.

Sensör yerine yerleştirildikten sonra öğrencilerden, V5 kontrol ünitesindeki düğmelere basıldığında V5 Clawbot'un kolunu 3 farklı yükseklikte hareket ettirmek, durdurmak ve tutmak için sensörden gelen geri bildirimi kullanmaları istenebilir.
Giriş/Çıkış oranı okuma: Bir Dönüş Sensörünün sınıf ortamındaki bir diğer harika kullanımı, zincir dişlisi ve dişli oranlarının incelenmesidir. Dişli/dişli oranının "tahrik edilen" tarafının çıkış miline bir Dönüş Sensörü yerleştirilebilir. V5 Akıllı Motor, giriş mili "tahrik" tarafı için belirli bir güç/hıza ayarlandığında, Dönüş Sensörü için beklenen bir çıkış okumasını kaydetmek üzere 1:1 güç aktarım oranı kullanılabilir. Daha sonra farklı oranlar birleştirilebilir ve oran için beklenen çıktı, gerçek çıktının okumasıyla karşılaştırılabilir.

Yarışma Robotunda Dönüş Sensörünün Kullanımları

Dönme Sensörü, rekabet robotları için mükemmel bir rekabet avantajı sağlayacaktır. Şaft açısını, konumunu ve şaft hızını ölçebilme yeteneği, robotun davranışını kontrol etmek için aşağıdakiler gibi birçok bilgi sağlayacaktır:

Volan hızı: Bazı gelişmiş volan tasarımları, bir top oyun parçasını fırlatan volanı tahrik etmek için bir mandal sistemi kullanır. Bu, V5 Akıllı Motor tarafından volana güç uygulanmadığında volanın, motorun direncinden enerji kaybetmek yerine serbest dönüş yapabilmesi için yapılır. Bu tip tasarımda, volanın mili üzerinde kullanılan bir Dönüş Sensörü, hızının ölçümü ve kontrolü için iyi bir yöntem sağlayabilir.
İzole tekerlek/Dönme Sensörü: Bir robotun tahrik tekerleğinde kayma yaşayabileceği bir durum (oyun parçalarının itilmesi veya diğer faktörler) olabilir. V5 Smart Motor tarafından tahrik edilen tekerlekler kaymaya başlar başlamaz motorun enkoderlerinden gelen değerler artık geçerli değildir. Bu durumda, robotun hareketini doğru bir şekilde ölçmek için robotun şasisine, şaftında Dönme Sensörü bulunan izole bir Çok Yönlü Tekerlek eklenebilir. Bu tekerlek tertibatının "yay"ının lastik bantlar veya lateks boru kullanılarak yüklenmesi tavsiye edilir. Bu tasarım, tahrik tekerleklerini yerden kaldırmadan ölçüm tekerleğinin saha yüzeyiyle yeterli teması sürdürmesine olanak tanıyacaktır.
Oyun örneği: 2020 - 2021 VEX Robotik Yarışması oyunu Change Up'ta, robotun kolunun şaftına bir Dönme Sensörü yerleştirilebilir ve gol atılacak gollerin tepesinin tam yüksekliğine kadar hareket edecek şekilde programlanabilir. toplar.

VEX Rotation Sensor hangi uygulama için kullanılırsa kullanılsın, ekipler için memnuniyetle karşılanacak bir katkı olacağı şüphesizdir. Sensör değerlerinin işlevi kullanıcının hayal gücüne açıktır.

Dönüş Sensörü VEX Web Sitesi'nde mevcuttur.