VEX V5 ile Mesafe Sensörünün Kullanımı – VEX Kütüphanesi

Mesafe Sensörü V5 robotik platformuyla tam entegrasyon için tasarlanmış güçlü V5 sensörlerinden biridir. Bu sensör, sensörün ön kısmı ile bir nesne arasındaki mesafeyi ölçmek için sınıfta güvenli bir lazer ışığı darbesi kullanır.

V5 Mesafe Sensörünün açılı görünümü.

Tanım

Mesafe Sensörü ayrıca bir nesneyi algılamak ve nesnenin göreceli boyutunu belirlemek için de kullanılabilir. Bir nesnenin yaklaşık boyutu küçük, orta veya büyük olarak bildirilir.

Sensör, bir robotun yaklaşma hızını hesaplamak için kullanılabilir. Yaklaşma hızı, robotun/sensörün nesneye doğru hareket ederken hızını ölçer.

V5 Mesafe Sensörü, yanlarındaki çıkıntılar ve çıkıntılardaki yuvalı delikler vurgulanarak ve etiketlenerek gösterilmiştir.

Bu sensörün muhafazasında, sensörü bir robota monte ederken esneklik sağlamak için yarıklı deliklere sahip iki montaj tırnağı bulunur.

V5 Mesafe Sensörü, lazer penceresi vurgulanmış ve etiketlenmiş şekilde gösterilmektedir.

Sensörün ön yüzünde mesafeyi ölçmek için lazer ışınının gönderilip alındığı küçük bir pencere bulunur.

V5 Mesafe Sensörü, iki vida ve iki adet 1/4 inçlik ara parça kullanılarak V5 C Kanal parçasına yerleştirilir ve monte edilir.

Mesafe Sensörünün genişliği, C Kanalı parçasına yerleştirilebilmesine olanak sağlar.

Not: V5 Akıllı Bağlantı Noktası için boşluk sağlamak amacıyla bu bağlantı parçası için 1/4 inçlik Ara Parça (275 - 1013) veya 8 milimetrelik (mm) Plastik Ara Parça (276-2019) kullanılması gerekir.

V5 Mesafe Sensörü, Akıllı Kablo kullanılarak bir V5 Beynine bağlanmış olarak gösterilmektedir.

Mesafe Sensörünün V5 Robot Beyni ile çalışabilmesi için sensörün V5 Akıllı Bağlantı Noktasının ve V5 Robot Beyninin Akıllı Bağlantı Noktasının bir V5 Akıllı Kablo ile bağlanması gerekir. Mesafe Sensörü, V5 Robot Beynindeki 21 Akıllı Bağlantı Noktasından herhangi biriyle çalışacaktır. V5 Akıllı Kabloyu bağlantı noktalarına bağlarken, kablonun konektörünün bağlantı noktasına tam olarak takıldığından ve konektörün kilitleme tırnağının tamamen yerine oturduğundan emin olun.

Mesafe Sensörü Nasıl Çalışır?

Mesafe Sensörü, sınıflarda güvenli bir şekilde kullanılabilecek bir lazer ışığı darbesi gönderiyor ve darbenin yansıması için geçen süreyi ölçüyor. Bu mesafenin hesaplanmasına olanak sağlar.

Sensörün Sınıf 1 Lazeri, modern cep telefonlarında kafa algılama için kullanılan lazerlere benzer. Lazer, sensörün çok dar bir görüş alanına sahip olmasını sağlar, böylece algılama her zaman doğrudan sensörün önünde olur.

Mesafe Sensörünün ölçüm aralığı 20 milimetre (mm) ile 2.000 milimetre (mm) (0,79 inç ile 78,74 inç) arasındadır. 200 milimetrenin (mm) altında doğruluk yaklaşık +/‐15 milimetredir (mm); 200 milimetrenin (mm) üzerinde doğruluk yaklaşık %5'tir.

Mesafe Sensörünün, V5 Robot Beyni'nin, sensörün okumalarını kullanarak robotun davranışını kontrol etmesini sağlayacak bir kullanıcı programı oluşturmak için VEXcode V5 veya VEXcode Pro V5 gibi bir programlama diliyle eşleştirilmesi gerekir.

Bir kullanıcı programıyla birlikte çalışan V5 Brain, Mesafe Sensörü okumalarını aşağıdakilere dönüştürmek için kullanılabilir:

Milimetre veya inç cinsinden ölçülen bir nesneye olan mesafe.
Saniyede metre cinsinden nesne hızı.
Nesne boyutu küçük, orta veya büyüktür.
Nesne bulundu.

VEXcode V5 uygulama simgesi.

Mesafe Sensörünün Kurulumu

V5 Mesafe Sensörü, V5 robot yapısındaki bir pençe kolunun ön tarafına yerleştirilmiş olarak gösterilmektedir. Sensörün önünde nesneleri algılamak için kullanılabileceğini gösteren kırmızı bir top bulunmaktadır.

Yerleştirme: Mesafe Sensörünün yerleşimi, doğru okumalar açısından çok önemlidir. Sensörün ön yüzündeki küçük lazer penceresinin önünde robot üzerinde hiçbir yapı olmadığından emin olun. Sensörün önünde, ölçülen herhangi bir nesne ile sensör arasında açık bir yol olması gerekir.

Mesafe Sensörü Değerlerini Okuma: Mesafe Sensörünün döndürdüğü değerleri görmek için V5 Robot Beynindeki Cihaz Bilgileri ekranını kullanmak faydalı olacaktır. Bu, Beyne bağlanan sensörle şu şekilde yapılabilir:

V5 Beyin Manyetik Ekran Koruyucusunu çıkarın, Beyni açın ve Cihazlar simgesine dokunun.

Cihaz Bilgileri ekranında Mesafe Sensörü simgesine dokunun.

Mesafe Sensörünün önüne bir nesne yerleştirin veya sensörü bir duvara doğrultun ve ölçümlerini gözlemleyin. Görüntülenen aralık ve birimler (mm veya inç) ekrana dokunularak değiştirilebilir.

Not: V5 Robot Beyninin yazılımının en son sürümüne sahip olduğundan emin olun.

VEXcode V5'te mesafe sensörünün bir cihaz olarak eklenmesi

Bir sensör bir programlama diliyle kullanıldığında, o dilde yapılandırılması gerekir. VEXcode V5 ve VEXcode Pro V5ile bu, 'Cihaz ekle' özelliğini kullanarak gerçekleştirilir. Buna bir örnek vermek gerekirse, aşağıdaki adımlarda Mesafe Sensörü VEXcode V5 içerisine bir cihaz olarak eklenecektir.

VEXcode V5 Araç Çubuğu, Kod Görüntüleyici ve Yazdırma Konsolu simgeleri arasında Aygıtlar simgesinin vurgulandığı yer.

Cihazlar simgesini seçin.

VEXcode V5 Aygıtlar menüsü, Aygıt ekle düğmesinin vurgulandığı bölüm.

'Cihaz ekle'yi seçin.

Cihaz Ekle butonu seçildikten sonra VEXcode V5 Cihazlar menüsü. Mesafe seçeneği vurgulanmıştır.

'MESAFE'yi seçin.

Akıllı Bağlantı Noktası menüsünün gösterildiği VEXcode V5 Aygıtları menüsü. İlk Akıllı Liman vurgulanıyor.

Mesafe Sensörünün V5 Robot Beyninde takılı olduğu Akıllı Bağlantı Noktasını seçin.

Yeni Mesafe Sensörünün Akıllı Port seçeneğini 1 olarak ayarladıktan sonra VEXcode V5 Cihazlar menüsü. Yukarıda cihazın ismi vurgulanarak değiştirilebileceği belirtiliyor. Aşağıda Bitti butonu vurgulanmıştır.

Bağlantı noktası seçildikten sonra 'BİTTİ'yi seçin.

Not: Metin penceresinde Mesafe Sensörünün adını Mesafe1'den farklı bir isme değiştirme seçeneği vardır.

Blok Araç Kutusu gösterilen VEXcode V5. Blokların Mesafe Algılama kategorisi artık kullanılabilir.

Mesafe sensörü kullanıcı programınıza eklendiğinde yeni bir sensör komutları seti kullanıma sunulacaktır.

Mesafe Sensörünün Yaygın Kullanımları

Dosya menüsü açık ve Örnekleri Aç seçeneği vurgulanmış halde VEXcode V5 Araç Çubuğu. Örnekleri Aç, menüdeki beşinci seçenektir; Yeni Blok Projesi, Yeni Metin Projesi, Aç ve Son Kullanılanları Aç'ın altındadır. Mesafe Algılama örnek projesinin küçük resmi.

Mesafe Sensörü, robotun davranışını değiştirmek için kullanılabilecek çeşitli ölçümler üretebilir.

Bu özellikler aşağıdakilerden biriyle kullanılabilir:

V5 Robot Brain'deki 'Cihaz bilgisi' seçeneği.
VEXcode V5'in Dosya menüsündeki 'Örnekleri Aç' seçeneğinde bulunan 'Mesafe Algılama' örnek projesini kullanma.
VEXcode programlarından biriyle özel kullanıcı programı yazmak.

Bu özellikler şunları içerir:

- Milimetre veya inç cinsinden ölçülen bir nesneye olan mesafe. Bu, mesafe sensörünün önü ile bir nesne veya bariyer/duvar arasında bir ölçüm sağlar. Robotunuzla duvar arasındaki mesafeyi ölçmek için mesafe sensörünü kullanmak eğlenceli bir sınıf görevi olabilir. Daha sonra mesafeyi mezura gibi farklı bir yöntemle ölçün ve iki ölçümü karşılaştırın.
- Saniyede metre cinsinden nesne hızı. Bu, robotunuza yaklaşan bir nesnenin veya robotunuzun bir nesneye yaklaşmasının saniyede metre cinsinden hızının ölçülmesini sağlar. Eğlenceli bir sınıf mücadelesi, robotunuzu duvara doğru sürerken maksimum hızını ölçmek için özel bir kullanıcı programı yazmak olabilir.
  - Sensöre doğru hareket eden nesnelerin (sensörünüzün sabit bir nesneye doğru hareket etmesi veya tam tersi) pozitif bir hız rapor edeceğini, sensörden uzaklaşan nesnelerin (yine sensörünüzün sabit bir nesneden veya mengeneden uzaklaşıp uzaklaşmadığını) unutmayın. tam tersi) negatif bir sayı rapor edecektir. Sensörün bunu yapabildiğini anlamak önemlidir çünkü sensör tarafından görülen mesafenin zaman içindeki değişim oranını alır; bu, sıradan kişiler için metre/saniye veya hızdır.

Mesafe Sensörü menüsünde sensörün verilerinin listelendiği beyin ekranı gösterilmektedir. Menünün diyagramı, tespit edilen nesneye olan mesafeyi gösterir ve bir ok, mesafenin azaldığını gösterir. Velocity değeri saniyede 0,21 metre olarak okunuyor, bu da mesafenin azaldığını gösteriyor. Mesafe Sensörü menüsünde sensörün verilerinin listelendiği beyin ekranı gösterilmektedir. Menünün diyagramı, tespit edilen nesneye olan mesafeyi gösterir ve bir ok, mesafenin arttığını gösterir. Velocity değeri saniyede eksi 0,29 metre olarak okunuyor, bu da mesafenin arttığını gösteriyor.

Aşağıdaki iki resimde Mesafe Sensörü seçildiğinde Cihaz Bilgisi sayfası gösterilmektedir. İlk görüntü sensöre doğru hareket eden bir nesnenin örneğidir, ikinci görüntü ise uzaklaşan bir nesnenin örneğidir. Her durumda hızın işaret kurallarına dikkat edin.

- Nesne boyutu küçük, orta veya büyüktür. Bu özellik, robotunuzun sensörün okumasına bağlı olarak bir nesneyi küçük, orta veya büyük olarak tanımlamasına olanak tanır. Eğlenceli bir sınıf mücadelesi, V5 Robot Beyninin Cihaz Bilgisi ekranını kullanmak ve sensörün nesneyi küçük, orta veya büyük olarak algılayıp algılamadığını görmek için farklı nesneleri bir metre gibi belirli bir mesafeye yerleştirmek olabilir.
  Not: Nesne boyutu bir tahmindir ve nesnenin yansımasından etkilenebilir.

V5 Mesafe Sensörü, V5 robot yapısındaki bir pençe koluna monte edilmiş şekilde gösterilmektedir. Sensörün önüne bir köpük blok yerleştirilmiştir.

Bir nesne bulundu. Bu özellik, robotunuzun, mesafe sensörünün menziline giren bir nesneyi algılamasına olanak tanır. Eğlenceli bir sınıf mücadelesi, nesnenin yüzeyinin algılama üzerinde herhangi bir etkisi olup olmadığını görmek için siyah köpük kauçuk blok veya parlak alüminyum folyo topu gibi farklı yansıtıcılığa sahip nesneleri sensörün önüne yerleştirmek olabilir.

Yarışma Robotunda Mesafe Sensörünün Kullanımları:

Mesafe Sensörü, rekabet robotlarına üstün bir rekabet avantajı sağlayacak. Çevre duvarına olan mesafeyi tespit etme ve bir robotun hızını ölçebilme yeteneği, otonom rutinler tasarlarken çok fazla bilgi sağlayacaktır.

Nesne tespiti ve nesnenin göreceli boyutunun belirlenmesi, oyun parçalarının ve/veya hedeflerinin tespiti konusunda yararlı bilgiler sağlayacaktır.

V5 Mesafe Sensörü, V5 robot yapısındaki bir pençe koluna monte edilmiş şekilde gösterilmektedir. Sensörün önünde kırmızı bir top gösteriliyor; bu, Mesafe Sensörünün bir yarışmada oyun nesnesini tespit etmek için kullanılabileceğini gösteriyor.

Örneğin, 2020 - 2021 VEX Robotik Yarışması Oyunu Change Up'ta, robotunuzun girişinin önündeki zemini taramak için bir mesafe sensörü açılı hale getirilebilir. Oyunda kullanılan toplardan biri tespit edildiği anda robotun girişini otomatik olarak açıp topu alabiliyor.

VEX Mesafe Sensörü hangi uygulama için kullanılırsa kullanılsın, ekipler için memnuniyetle karşılanacak bir katkı olacağı şüphesizdir. Sensör değerlerinin işlevi kullanıcının hayal gücüne açıktır.

Mesafe Sensörü VEX'in Web Sitesi'nde mevcuttur.