V5'in başarılı olması için V5 Akıllı Motor (11W) mükemmel olması gerekiyordu. Bu motorun tasarımı için binlerce saat mühendislik ve analiz harcandı. Her şeyin birlikte çalışması gerekir: motor, dişliler, kodlayıcı, modüler dişli kartuşu, devre kartı, termal yönetim, paketleme ve montaj. Kullanıcılar motorun yönünü, hızını, ivmesini, konumunu ve tork limitini kontrol edebilir.
Tutarlılık oyunun adıdır. Yazılım, motorun maksimum hızını sınırlandırır; bu, yalnızca farklı motorlar arasındaki performansı daha tutarlı hale getirmekle kalmaz, aynı zamanda motorun yük altında maksimum hızda çalışmasına da olanak tanır. Aslında motor, tepe gücün yaklaşık %60'ına (12,75W) veya durma torkunun %35'ine (2,1Nm) ulaşana kadar maksimum hızda çalışma kapasitesine sahiptir.
Motor aynı zamanda hız aralığının %30'unda 11W+ üretme kapasitesine sahip olup VEX Robotik Yarışması ekiplerine benzeri görülmemiş bir güç sağlıyor.
(11W) V5 Akıllı Motorun dahili dişli tasarımı, motorun tüm gücüne ve yüklü kollardan ve robot momentumundan motora gelen dış kuvvetlerin kötüye kullanılmasına dayanmalıdır. Dişli takımı şimdiye kadarki en sağlam ürünümüzdür. Mukavemet için tüm yüksek torklu yerlerde metal dişliler kullanılır. Sorunsuz ve verimli çalışma için düşük yüklü, yüksek hızlı konumlarda plastik dişliler kullanılır. Dahili dişli kartuşu, 6:1, 18:1 ve 36:1 çıkış dişli oranları için kullanıcı tarafından değiştirilebilir.
Motorun mil soketi, 1/8" Tahrik Millerinin yanı sıra 1/4" Yüksek Mukavemetli Milleri de barındırabilir.
Motorun dahili devre kartında konumu, hızı, yönü, voltajı, akımı ve sıcaklığı ölçmek için tam bir H-Bridge ve kendi Cortex M0 mikro denetleyicisi bulunur. Mikrodenetleyici, endüstriyel robotlara benzer şekilde hız kontrolü, konum kontrolü, tork kontrolü, ileri besleme kazancı ve hareket planlaması ile kendi PID'sini (orantılı-integral türev) çalıştırır. PID dahili olarak 10 milisaniyelik bir hızla hesaplanır. Motorun PID değerleri, tüm çalışma koşullarında mükemmel performans sağlamak üzere VEX tarafından önceden ayarlanmıştır.
İleri düzey kullanıcılar dahili PID'yi atlayabilir ve ham, değiştirilmemiş PWM (darbe genişliği modülasyonu) kontrolü ile doğrudan kontrolü ele alabilir. Ham kontrol, motorun performansını aynı tutan aynı rpm sınırlarına, akım sınırlarına ve maksimum voltaja sahiptir.
V5 Smart motorun ek kontrolü dahili kodlayıcılar tarafından sağlanır. Bunlar mil yuvasının dönüş miktarını ölçer. Dönüş, şaftın döndüğü miktara ilişkin geri bildirim sağlayan bir dizi adıma veya "işaretlere" bölünmüştür. Enkoderin çözünürlüğü, motorun iç dişli kartuşu tarafından belirlenir. Enkoder değerleri aşağıdaki tabloda her dişli kartuşu için verilmiştir.
“Tutarlı motor performansı oyunun kurallarını değiştiriyor”
(11W) V5 Akıllı Motorun en benzersiz özelliklerinden biri tamamen tutarlı performanstır. Motor dahili olarak pilin minimum voltajından biraz daha düşük bir voltajda çalışır ve motorun gücü +/-%1'e kadar hassas bir şekilde kontrol edilir. Bu, pilin şarjına veya motor sıcaklığına bakılmaksızın motorun her maçta ve her otonom çalıştırmada aynı performansı göstereceği anlamına gelir.
Maksimum güç çıkışını etkilemeden ısıyı kontrol altında tutmak için durma akımı 2,5A ile sınırlıdır. Durma akımının sınırlandırılması, motorda istenmeyen motor kesintilerine neden olabilecek otomatik sıfırlama sigortalarına (PTC cihazları) olan ihtiyacı ortadan kaldırır. 2,5A sınırı esas olarak motorun performans eğrisindeki istenmeyen bölgeyi ortadan kaldırarak kullanıcıların istemeden durma durumları yaratmamasını sağlar. Son olarak, motorun uzun süre dayandığından emin olmak için iç sıcaklık izlenir. Eğer motor güvensiz bir sıcaklığa yaklaşıyorsa kullanıcı uyarı alır. Motor sıcaklık sınırına ulaşırsa herhangi bir hasar oluşmaması için performans otomatik olarak düşürülür. Motorun artan sıcaklıklara karşı dört düzeyde tepkisi vardır. Her sıcaklık seviyesi motor akımını sınırlar: seviye 1 = akımın %50'si, 2 = akımın %25'i, 3 = akımın %12,5'i, 4 = akımın %0'ı.
Motor, doğru çıkış gücünü, verimliliği ve torku hesaplayarak kullanıcıya motor performansı hakkında her an gerçek bir anlayış sağlar. Konum ve açı 0,02 derecelik bir doğrulukla raporlanır. Tüm bu veriler V5 Motor Kontrol Panelinde raporlanır ve grafik haline getirilir. V5 Motor Kontrol Panelini görüntüleme hakkında daha fazla bilgi için VEX Kütüphanesindeki bu makaleyi görüntüleyin
Motorun #8-32 Dişli Ek Parçaları motor mahfazası içinde ters çevrilebilir ve bu onların hafifçe çıkıntı yapmak yerine mahfaza ile aynı hizada olmasını sağlayacaktır. Bu, motorun doğrudan bir yapısal metal parçasına monte edilmeyeceği durumlarda kullanışlıdır. Örneğin bu, motorun ayırıcılar kullanılarak monte edilmesine olanak sağlayacaktır. Herhangi bir hasar oluşması durumunda, motor için adet yedek parça mevcuttur, böylece hasar gördüğünde motorun tamamının değiştirilmesine gerek kalmaz. Bunlar arasında V5 Akıllı Motor Kapağının Değiştirilmesi ve V5 Akıllı Motor #8-32 Dişli Ek Parçalar bulunur.
Son olarak V5 Akıllı Motor bağlantı noktaları görsel iletişim için kırmızı bir LED ile aydınlatılır. Kırmızı ışığın olmaması, elektrikli bir V5 Brain ile bağlantı yapılmadığını göstermez. Sürekli yanan kırmızı ışık, elektrikli bir V5 Beyin ile bağlantı kurulduğunu ve iletişim kurduğunu gösterir. Hızlı yanıp sönen kırmızı ışık, V5 Brain'in Cihaz Bilgi Ekranında seçilen bir bağlantı noktasına hangi motorun bağlı olduğunu gösterir. Yavaş yanıp sönen kırmızı ışık, bir iletişim arızası olduğunu gösterir. V5 Akıllı Motorun (11W
Motor Programlama | ||
---|---|---|
Ayarlar Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Eylemler Motor.spin() Motor.rotateTo() Motor.rotateFor() Motor.stop() Gelişmiş Seçenekler Motor.startRotateTo() Motor.startRotateFor() |
Algılama Motor.isDone() Motor.yön() Motor.rotasyon() Motor.velocity() Motor.akım() Motor.güç() Motor.tork() Motor.verimlilik() Motor.sıcaklık() |
V5 Akıllı Motor (11W) Özellikleri | Motor 393 + Kontrolör 29 | |
---|---|---|
Hız | Yaklaşık 100, 200 veya 600 rpm | 120, 160 veya 240 dev/dak |
Zirve gücü | 11W | 3,93 W |
Sürekli Güç | 11W | 2,70W |
Durma Torku (100 RPM kartuşla) | 2,1 nm | 1,67 nm |
Düşük Pil Performansı | %100 Güç Çıkışı | %51 Güç çıkışı |
Geri bildirim | Konum Hız (hesaplanan) Akım Gerilim Güç Tork (hesaplanan) Verimlilik (hesaplanan) Sıcaklık |
Pozisyon1 |
Kodlayıcı | 36:1 dişlilerle 1800 tik/dev 18:1 dişlilerle 900 tik/dev 6:1 dişlilerle 300 tik/dev |
Yüksek Torklu dişlilerle 627 adım/devir1 Yüksek Hızlı dişlilerle 392 adım/devir1 Turbo dişlilerle 261 adım/devir1 |
Boyutlar | 2,26” G x 2,82” U x 1,30” Y 57,3 mm G x 71,6 mm U x 33,0 mm Y |
1,97” G x 2,16” U x 0,98” Y 50 mm G x 55 mm U x 25 mm Y |
Ağırlık | 0,342 lbs 155 gram |
0,209 lbs 95 gram |
1. Motor 393 Konumu, Entegre Motor Kodlayıcısını (IME) gerektirir.