CTE 6 Eksenli Kolun Sorun Giderilmesi

CTE Workcell ile birlikte kullanılan 6 eksenli robotik kol, otomatik üretim sistemlerinde kullanılan endüstriyel robotik kolların işlevselliğini taklit etmek üzere tasarlanmıştır. 6 Eksenli Kol, uç elemanın hassas hareketini ve konumlandırılmasını sağlayan altı adet döner eklem içerir. Hareketlerin beklediğiniz gibi olmadığını veya bağlantılarda bir sorun olduğunu fark edebilirsiniz. 6 Eksenli Kol hareket etmiyorsa veya beklendiği gibi çalışmıyorsa, yaygın sorunları belirlemek ve çözmek için bu makaledeki sorun giderme adımlarını kullanın.

İlk Kontroller

Belirli sorunları gidermeden önce aşağıdakileri doğrulayın: 

• 6 Eksenli Kol çalıştırıldı.
• 6 eksenli kol doğru şekilde bağlanmıştır.
  • Beyinsiz 6 Eksenli Kol Kullanmak mı? Bağlantıları kontrol etme hakkında daha fazla bilgi edinmek için aşağıdaki ​​Doğrudan Bağlantı bölümündeki adımları kullanın.
  • CTE Workcell'i EXP Brain ile mi kullanıyorsunuz? Bağlantıları kontrol etme hakkında daha fazla bilgi edinmek için "EXP Brain aracılığıyla bağlantı kurma bölümündeki adımları kullanın.
• Tüm akıllı kablolar güvenli bir şekilde bağlanmıştır.
• Tüm yazılımlar güncel. Aşağıda bağlantısı verilen makaleleri kullanarak hem 6 Eksenli Kol hem de Beyin için ürün yazılımının güncel olup olmadığını doğrulayabilirsiniz.
  • 6 Eksenli Kol Yazılımı
  • EXP Beyin Yazılımı

Doğrudan Bağlantı

EXP Brain aracılığıyla bağlantı kurmak

Sorun devam ederse, aşağıdaki ​​Olası Sorun ve Olası Çözüm bölümünde sorununuzu bulun.

Hızlı Sorun Giderme Kılavuzu

Buradaki tablo bazı yaygın durumları özetlemektedir. Sorunların her biri ve olası çözümler hakkında daha fazla ayrıntıyı aşağıda bulabilirsiniz.

Burada listelenenlerin dışında bir sorununuz varsa ve bu makalede listelenen diğer sorun giderme yöntemlerini denediyseniz, lütfen Destek ile iletişime geçin.

Potansiyel Sorunlar ve Olası Çözümler

Aşağıdaki bölümde, 6 Eksenli Kolunuzda meydana gelebilecek potansiyel sorunlar ayrıntılı olarak ele alınmakta ve sorunun olası nedenleri ile sorun gidermenize yardımcı olacak çözümler açıklanmaktadır. 

Sorun: 6 Eksenli Kol Hareket Etmiyor

Belirtiler: 

• VEXcode projesi çalıştırılırken 6 eksenli kol hareket etmiyor.
• Teach Pendant (eğitim kumandası) doğrudan bağlandığında kolu kontrol edemez.

Olası Sebepler: 

• USB veya Smart Cable bağlantıları gevşek veya kopmuş durumda.
• 6 Eksenli Kol, VEXcode'da yapılandırılmamış veya yanlış yapılandırılmıştı.
• Ortak bir hata oluştu.

Çözümler: 

1. Tüm kablo bağlantılarını kontrol edin. Tüm kabloların doğru bağlantı noktalarına tam olarak takıldığından emin olun. 
   • Kurulum talimatlarını kullanarak tüm Akıllı Kabloların doğru bağlantı noktalarına takıldığından emin olun.
   • Doğrudan bağlantı kullanıyorsanız, USB-C kablosunun doğru porta takılı olduğundan emin olun.
2. Cihaz yapılandırmasını doğrulayın.
   • 6 Eksenli Kolu doğrudan bağlantı ile kullanıyorsanız, 6 Eksenli Kolun VEXcode'a bağlı olduğundan ve ürün yazılımının güncel olduğundan emin olun.
   • EXP Brain'e bağlı 6 Eksenli Kol kullanıyorsanız, VEXcode EXP'de 6 Eksenli Kolu yapılandırmak için bu makaledeki adımları . 

3. Teach Pendant'ı kullanarak her bir bağlantının çalıştığını doğrulayın. Aşağıdaki " Giderme için Öğretim Kumandasını Kullanma bölümündeki adımları izleyin.

Sorun: 6 Eksenli Kol Beklenmedik Şekilde Hareket Ediyor

Belirtiler: 

• 6 eksenli kol beklenmedik bir konuma hareket ediyor.
• 6 eksenli kol, hedeflenen koordinatlara ulaşmıyor.

Olası Sebepler: 

• Karoya bağlanırken derleme hatası oluştu.
• Ortak bir hata oluştu.
• Yanlış koordinat değerleri.

Çözümler: 

1. Yapım talimatlarını (burada da bağlantısı verilentalimat ) kullanarak 6 Eksenli Kolun karoya doğru konumda bağlı olduğunu doğrulayın.

2. 6 Eksenli Kol üzerindeki uç efektörün, VEXcode projesinde veya Teach Pendant'ta seçilenle eşleştiğini doğrulayın. 
   • Set Arm End Effector bloğu hakkında daha fazla bilgi edinmek için VEXcode API referansına bakın.
   • Teach Pendant'ta uç efektörün nasıl ayarlanacağını öğrenmek için bu makaleye bakın.
3. Projede kullanılan tüm koordinatları kontrol edin. Bunu iki şekilde yapabilirsiniz:
   • CTE Dijital Defter şablonunu kullanarak koordinatlarını işaretleyin.
   • Teach Pendant'ı ve manuel hareketleri kullanarak istediğiniz konumun x, y, z koordinatlarını belirleyin. Bu dersteki adımları izleyerek Teach Pendant ile manuel hareketi etkinleştirin.
4. Teach Pendant'ı kullanarak her bir bağlantının çalıştığını doğrulayın. Aşağıdaki " Giderme için Öğretim Kumandasını Kullanma bölümündeki adımları izleyin.

Sorun: 6 Eksenli Kolun Hareketleri Arasında Uzun Gecikmeler

Belirtiler: 

• 6 eksenli kol hareket ediyor ancak hareketler arasında uzun gecikmeler var.
• 6 eksenli kol hareket ediyor ancak proje ortasında çalışmayı durduruyor gibi görünüyor.

Olası Sebep: 

• Yanlış koordinat değerleri.
  • 6 eksenli kol her zaman hedeflenen koordinat konumuna hareket edecektir. Bir engel veya çarpışma nedeniyle durursa, belirli bir koordinata ulaşmaya çalışırken hareket duraklamış gibi görünecektir.

Çözümler: 

1. Projede kullanılacak koordinat değerlerini, yerleşim planındaki tüm öğelerle birlikte doğrulayın. Bu, proje çalıştırıldığında karo üzerinde bulunacak küpleri, diskleri, paletleri veya diğer tüm nesneleri içerir. 
   • Nesnenin veya engelin yüksekliğindeki ufak bir değişiklik, kolun belirtilen koordinata ulaşmasını engelleyebilir.
   • Teach Pendant'ı ve manuel hareketleri kullanarak istediğiniz konumun x, y, z koordinatlarını belirleyin. Bu dersteki adımları izleyerek Teach Pendant ile manuel hareketi etkinleştirin.
   • Yeni elde edilen koordinatları Taşı" özelliğini kullanarak doğrulayın. Bu sayede, Teach Pendant'ı kullanarak 6 Eksenli Kolu hassas bir konuma hareket ettirebilirsiniz. 6 Eksenli Kolu hareket ettirmek istediğiniz koordinat konumunun x, y ve z değerlerini girmeniz yeterlidir. 
2. 6 Eksenli Kol üzerindeki uç efektörün, VEXcode projesinde veya Teach Pendant'ta seçilenle eşleştiğini doğrulayın. 
   • Set Arm End Effector bloğu hakkında daha fazla bilgi edinmek için VEXcode API referansına bakın.
   • Teach Pendant'ta uç efektörün nasıl ayarlanacağını öğrenmek için bu makaleye bakın.
3. Projenin devam edebilmesi için VEXcode projesini düzenleyin.
   • VEXcode'daki Pozisyon Hareket Et" bloğu, bir sonraki komuta geçmeden önce hareketin tamamlanmasını otomatik olarak bekler. 6 Eksenli Kol ile sürekli hareketlere izin vermek için komutta ve bekleme seçeneğini kullanmayın.
   • taşıma hakkında daha fazla bilgi edinmek için VEXcode API referansına bakın. Python veya ++ ile çalışıyorsanız, API'de de bilgi mevcuttur. 

Sorun: 6 Eksenli Kolun Hareketleri Arasında Kısa Gecikmeler

Belirti:

• 6 eksenli kol hareket eder ancak hareketler arasında kısa gecikmeler vardır.

Olası Sebep:

• Her bir eklemin kabul edilebilir hata payı içinde hareket etmesi sırasında kısa duraksamalar meydana gelebilir. 
  • 6 Eksenli Kol, her hareketinde, yaklaşık 1-2 milimetre hata payı dahilinde hedeflenen koordinata ulaşmayı amaçlar. Bu, 6 eksenli kolun her koordinata güvenli bir şekilde ulaşmasını ve mümkün olduğunca hassas bir şekilde çalışmaya devam etmesini sağlar.

Çözüm:

1. Bir hata oluşuyormuş gibi görünse de, 6 Eksenli Kol, amaçlandığı gibi çalışmaktadır. Gecikmelerin çok uzadığını düşünüyorsanız, yukarıdaki "Uzun Gecikmeler" başlıklı soruna bakın ve önerilen çözümleri uygulayın.

Sorun: EXP Beyin ve 6 Eksenli Kol Arasında İletişim Başarısızlığı

Belirtiler:

• 6 eksenli kol açık ve çalışır durumdayken beyin kapanmayacaktır.
• 6 Eksenli Kol, EXP Beynine bağlıyken hareket etmiyor ve 6 Eksenli Kol ile ilgili kod atlanmış gibi görünüyor.
• 6 Eksenli Kol, EXP Brain'deki Cihazlar ekranında bağlı bir cihaz olarak görünmüyor.

Olası Sebep:

• VEXcode projesi, 6 eksenli kola doğrudan USB bağlantısı üzerinden ve aynı zamanda EXP Brain'e bağlı olarak çalıştırıldı.

Çözüm:

1. Akıllı kabloyu 6 eksenli koldan ayırın, böylece EXP Brain'e olan bağlantısı kesilmiş olur.
2. 6 Eksenli Kolu ve EXP Beynini yeniden başlatın.
   • EXP Brain'den pili çıkarın, pili tekrar takın ve Brain'i açın.
   • 6 eksenli kolu güç kaynağından ayırın, 10 saniye bekleyin, ardından güç kablosunu 6 eksenli kola tekrar bağlayın.
3. 6 Eksenli Kolu ve EXP Beynini yalnızca projeyi Beyne indirerek kod çalıştırmak istediğinizde yeniden bağlayın. 6 Eksenli Kolun kodlanması için kullanılan yöntemler arasında ileri geri geçiş yapılırken bile, cihazların aynı anda birden fazla bağlantıya sahip olması önerilmez ve amaçlanmamıştır.

Sorun: Teach Pendant'ta Hata Mesajı

6 Eksenli Kolu hareket ettirirken Öğretme Kolye Durumunda bir hata görüntülenirse, sorunu çözmek için deneyebileceğiniz ek sorun giderme adımları vardır.

Bildirilen hataya bağlı olarak sorunu çözmeye çalışmak için atılabilecek farklı adımlar vardır. Sorunu çözmek için en sık karşılaşılan hatalardan bazıları ve denenebilecek adımlar şunlardır:

• Geçersiz Pozisyon Talep Edildi - Ulaşmaya çalıştığınız pozisyon 6 Eksenli Kolun sınırları içerisinde değil.
  • Eğer Arm'ı hareket ettiriyorsanız, bazı hareket düğmelerinin artık devre dışı bırakıldığını fark edeceksiniz. Hata çözülene ve tüm jogging düğmeleri tekrar etkinleştirilene kadar 6 Eksenli Kolu aynı eksen üzerinde zıt yönde hareket ettirmeyi deneyin. 
  • Eğer bir pozisyona hareket ediyorsanız, girilen koordinatlar 6 Eksenli Kol için ulaşılabilir pozisyon içerisinde değildir. 6 Eksenli Kolu güvenli bir konuma döndürmek içinGüvenli Konuma Taşı seçin ve koordinatlarınızı 6 Eksenli Kolun sınırları içinde olacak şekilde ayarlayın.
  • 6 Eksenli Kolun ulaşılabilir pozisyonlarını bulmak için Teach Pendant'ı kullanma hakkında daha fazla bilgi edinmek için 6 Eksenli Kol Kursuna Giriş'teki bu Dersi inceleyin.
•  Güvenli konuma hareket ederken beklenmeyen bir hata oluştu -6 Eksenli Kol, güvenli konuma hareket etmeye çalışırken bir hatayla karşılaştı. 
  • Birkaç dakika sonra başarılı bir şekilde hareket edip etmediğini görmek içinGüvenli Konuma Taşı tekrar seçmeyi deneyin.
  • 6 Eksenli Kolun arkasındaki güç ve USB-C kablosunu çıkararak 6 Eksenli Kolu kapatıp açmayı deneyin. Yaklaşık 10 saniye bekleyin, ardından kabloları tekrar takın. VEXcode'u kapatıp yeniden açın veya web tabanlı VEXcode kullanıyorsanız sayfayı yenileyin. Daha sonra VEXcode'a tekrar bağlanın ve Güvenli Konum tekrar geçmeyi deneyin.
• Komut yürütme şu nedenle başarısız oldu... -Bir hata oluştu ve 6 Eksenli Kol hareketi tamamlayamadı.
  • Birkaç dakika sonra başarılı bir şekilde hareket edip etmediğini görmek içinGüvenli Konuma Taşı tekrar seçmeyi deneyin.
  • 6 Eksenli Kolun arkasındaki güç ve USB-C kablosunu çıkararak 6 Eksenli Kolu kapatıp açmayı deneyin. Yaklaşık 10 saniye bekleyin, ardından kabloları tekrar takın. VEXcode'u kapatıp yeniden açın veya web tabanlı VEXcode kullanıyorsanız sayfayı yenileyin. Daha sonra VEXcode'a tekrar bağlanın ve Güvenli Konum tekrar geçmeyi deneyin.
• Güvenli Pozisyona Hareket Edilemedi: kontrollü durdurma etkinleştirildi -6 Eksenli Kol hareket etmeye çalışırken kontrollü durdurmayı tetikledi. 
  • 6 Eksenli Kolun yolunda herhangi bir engele çarpmadığından veya Sinyal Kulesindeki Kontrollü Durdurma düğmesine yanlışlıkla basılmadığından emin olun. Engelleri temizleyin veseçerek Güvenli Konum tekrar geçin. 
  • 6 Eksenli Kolun arkasındaki güç ve USB-C kablosunu çıkararak 6 Eksenli Kolu kapatıp açmayı deneyin. Yaklaşık 10 saniye bekleyin, ardından kabloları tekrar takın. VEXcode'u kapatıp yeniden açın veya web tabanlı VEXcode kullanıyorsanız sayfayı yenileyin. Daha sonra VEXcode'a tekrar bağlanın ve Güvenli Konum tekrar geçmeyi deneyin.

Sorun Giderme için Teach Pendant Kullanımı

6 Eksenli Kolunuzu başarıyla çalıştırıp bağladıktan ve aygıt yazılımının güncel olduğundan emin olduktan sonraki adım, 6 Eksenli Kolu doğrudan bağlamak ve sorunu teşhis etmeye yardımcı olması için Öğretme Kumandasını kullanmaktır. Teach Pendant'ı kullanırken 6 Eksenli Kolun Beyinbağlı olmadığından emin olun. Öğretme Kumandasını kullanmak için 6 Eksenli Kolun doğrudan VEXcode'a bağlanması gerekir. 6 Eksenli Kol ile Öğretim Kolyesine Erişim hakkında daha fazla bilgi edinmek için bu makaleyi görüntüleyin.

Güvenli Pozisyona Geçin

Kolu Koştur

Hatalar Devam Ederse Eklemleri Test Edin

Hatalar devam ederse, 6 Eksenli Kol üzerindeki her bir eklemi, Teach Pendant'ı kullanarak beklendiği gibi hareket ettiğinden emin olmak için manuel olarak test edebilirsiniz. Teach Pendant'ı kullanmak için 6-Eksenli Kolun açık olduğundan, doğrudan VEXcode'a bağlı olduğundan ve Beyne bağlı olmadığından emin olun.