IQ'nun başarılı olması için IQ Smart Motor mükemmel olması gerekiyordu. Bu motorun tasarımı için binlerce saat mühendislik ve analiz harcandı. Her şeyin birlikte çalışması gerekiyor: motor, dişliler, kodlayıcı, devre kartı, termal yönetim, paketleme ve montaj. Kullanıcılar motorun yönünü, hızını, ivmesini, konumunu ve tork limitini kontrol edebilir.
Maksimum güç 1,4W sürekli ve maksimum tork 0,414 Nm'dir. Serbest hız, motordan motora performansı tutarlı tutmak ve yük altında en yüksek hızı sağlamak için motorun işlemcisi tarafından yazılımla sınırlandırılır.
Smart Motor, istekleri işlemek, hızı ve yönü ölçmek, akımı izlemek ve motoru bir H-Bridge aracılığıyla kontrol etmek için 16 MHz'de çalışan Texas Instruments MSP430 mikro denetleyicisini kullanıyor. Yine Texas Instruments'ın H-Bridge'i otomatik aşırı akım ve aşırı sıcaklık korumasına sahiptir. Hız ve yön, küçük yuvalara ve ışık sensörlerine sahip bir tekerlek kullanan yerleşik bir karesel kodlayıcı aracılığıyla ölçülür. PID döngüleri, çıkış hızını ve dönüşünü hassas bir şekilde kontrol etmek için dahili olarak işlenir. Motorların kullanım sırasında fazla ısınmamasını sağlamak için akım da ölçülür. Tüm bu teknoloji, basit, esnek ve güçlü bir Akıllı Motor oluşturmak için birlikte çalışır.
“Tutarlı motor performansı oyunun kurallarını değiştiriyor”
IQ Smart Motor'un en eşsiz yeteneklerinden biri tamamen tutarlı performanstır. Motor dahili olarak pilin minimum voltajından biraz daha düşük bir voltajda çalışır ve motorun gücü +/-%1'e kadar hassas bir şekilde kontrol edilir. Bu, pilin şarjına veya motor sıcaklığına bakılmaksızın motorun her maçta ve her otonom çalıştırmada aynı performansı göstereceği anlamına gelir.
Motor, doğru çıkış hızını ve torkunu hesaplayarak kullanıcıya motorun performansını her zaman gerçek anlamda anlama olanağı sağlar. Konum ve açı 0,375 derecelik bir doğrulukla raporlanır. Bu verilerin tümü motorun kontrol panelinde raporlanır (1. nesil veya 2. nesil).
| VEXcode IQ ile C++'da Motor Programlama | ||
|---|---|---|
|
Ayarlar Motor.setPosition(0, derece); Motor.setVelocity(50, yüzde); Motor.setStopping(fren); Motor.setMaxTorque(50, yüzde); Motor.setTimeout(1, saniye); |
Eylemler Motor.spin(ileri); Motor.stop(); |
Algılama Motor.isDone() Motor.isSpinning() Motor.pozisyon(derece) Motor.hız(yüzde) Motor.akım(yüzde) |
VEX IQ Akıllı Motorlarla C++, Python veya Bloklarda programlama hakkında daha fazla bilgi için VEX Kitaplığının bu bölümünü .
| Motor Adı | IQ Akıllı Motor |
| Parça Numarası | 228-2560 |
| Zirve gücü | 1,4W |
| Hız (RPM) | 120 devir/dakika |
| Durma Torku (Nm) | 0.414 |
| Geri bildirim | Pozisyon Hız Akım |
| Kodlayıcı |
960 tıklama/devir |
| Boyutlar | 2,24" G x 2" U x 1" Y (56,9 mm G x 50,8 mm U x 25,4 mm Y) |
| Ağırlık | 0,165 lb (75 gram) |