V5RC Üstten ve Alttan Oyun Alanındaki GPS Sensörünü Kullanarak Konum Bilgilerini Belirleme – VEX Kütüphanesi

VEXcode VR'da VRC Over Under Oyun Alanı'nda gezinmek için, konumların (X, Y) koordinatlarını kullanarak GPS Sensörü kullanabilirsiniz.

VEXcode VR'da VRC Over Under'da GPS Sensörü Nasıl Çalışır?

V5RC Üstten ve Alttan Alan haritası, GPS sensör konumlarını belirlemek için kullanılan hedefleri, engelleri ve bölgeleri göstermektedir.

GPS (Av Konumlandırma Sistemi) Sensörü, X, Y konumunu ve yönünü belirlemek için alanın içindeki VEX Saha Kodunu kullanır. Alan Kodundaki dama tahtası deseni, o desendeki her bir bloğun konumunu belirlemek için kullanılır. VEX GPS, mutlak konum belirleme sistemidir; bu nedenle sapma yapmaz ve her bir alan için ayrı ayrı kalibrasyon gerektirmez.

Alan kodunu algılamak için, robotun arkasına monte edilmiş ve geriye doğru bakan siyah beyaz bir kamera olan VEX GPS Sensörü kullanılır.

GPS sensörü, forvetin sahadaki dönüş merkezinin (X, Y) koordinatlarını milimetre veya inç cinsinden bildirir.

VRC Alanında (X, Y) Koordinatlarının Belirlenmesi

VEXcode VR'deki VRC Üst Alt Alanı, X ve Y konumları için yaklaşık -1800 mm ile 1800 mm arasında değişir. Forvetin başlangıç konumu seçilen başlangıç pozisyonuna bağlıdır.

Merkez konum veya başlangıç noktası (0,0), alanın merkezinde yer alır.

VEXcode VR'da V5RC Over Under Playground açıkken, robotun konumu ve GPS konum bilgileri gösteriliyor.

GPS Sensörünün (X, Y) Koordinatlarının Belirlenmesi

V5RC Üstten ve Alttan Oyun Alanı saha haritası, navigasyon için kullanılan GPS konumlarını, saha bölgelerini ve engel pozisyonlarını göstermektedir.

GPS sensörü, sahadaki forvet oyuncusunun X ve Y koordinatlarını belirlemek için kullanılabilir. Bu koordinatlar, bu resimde gösterildiği gibi ön tekerlekler arasında yer alan Striker'ın dönüş merkezinin konumunu yansıtmaktadır.

V5RC Üstten ve Alttan Oyun Alanı saha düzeni, GPS sensör koordinatlarını belirlemek için bölgeleri, bariyerleri ve hedef konumlarını göstermektedir.

Araç Kutusu'ndaki Algılama kategorisinde yer alan raporlayıcı bloklar, projenizdeki GPS Sensöründen konum değerlerini raporlamak için kullanılabilir.

VEXcode VR çalışma alanı, VRC Over Under Oyun Alanı seçili ve sanal robot sahada.

Striker'ın sahadaki GPS sensörünün mevcut X ve Y koordinatları, Araç Kutusu'ndaki Görünüm kategorisindeki bloklar kullanılarak Yazdırma Konsolunda görüntülenebilir.

Forvetin Sahada Yönünü Bulmasına Yardımcı Olmak İçin GPS Sensörünün Kullanılması

GPS sensörünü kullanarak, Kartezyen koordinat sistemi hakkındaki bilginizi kullanarak Striker'ın sahada belirli konumlara gitmesine yardımcı olabilirsiniz. Striker, GPS sensörünü kullanarak, sensörün değeri bir eşik değerinden büyük veya küçük olana kadar X veya Y eksenleri boyunca hareket edebilir. Bu sayede Striker, önceden belirlenmiş mesafeler yerine sensör geri bildirimlerini kullanarak sürüş yapabiliyor.

V5RC Üstten ve Alttan atış sahası düzeni, hedefleri, bariyerleri, eşleşme yük bölgelerini ve GPS konumlarını belirlemek için yükseklik alanlarını göstermektedir.

Bu projede, Striker başlangıç pozisyonu A'dan ileri doğru hareket edecek, Y ekseninin değeri -1000 milimetreden (mm) büyük olana kadar devam edecek, ardından duracak ve Striker'ı dönüp bir Triball'ı alabileceği konuma getirecektir.

Not: Parametrelerinizi ayarlarken robotun ataletini veya sapmasını hesaba katmanız gerekebilir.

GPS Sensörünün Konumu ve Vurucu Üzerindeki Dönme Merkezi

V5RC Üstten ve Alttan Uçuş Alan Haritası, GPS sensör konumlarının belirlenmesi için hedefleri, engelleri ve başlangıç pozisyonlarını göstermektedir.

GPS sensörü robotun arka tarafına monte edilmişken, Striker'ın dönüş merkezi robotun ön tarafında yer almaktadır.

GPS sensörü, VEXcode VR'deki VRC Over Under'da bu sapmayı (X ekseninde yaklaşık -150 mm ve Y ekseninde -295 mm) hesaba katacak şekilde yapılandırılmıştır, böylece bildirilen değerler Striker'ın dönüş merkezini yansıtır.

(X, Y) VEXcode VR için VRC Over Under'daki Oyun Öğelerinin Koordinatları

VEXcode VR'da VRC Over Under oyununda Triball'lar ve puanlama bölgeleri gibi oyun öğelerinin koordinatlarını bilmek, projelerinizi planlamanıza yardımcı olabilir.

Aşağıdaki referans, her maçın başlangıcındaki saha kurulumuna dayanarak, oyun alanındaki VRC sahasındaki oyun öğelerinin yaklaşık merkez noktası koordinat konumları için bir kılavuz olarak verilmiştir.

Puanlama Bölgesi Koordinatları

V5RC Üstten ve Alttan Alan haritası, hedef bölgeleri, yükseklik çubuklarını ve GPS sensörünün konum referansı için saha koordinatlarını göstermektedir.

Triball Koordinatları

VEXcode VR, V5RC Over Under Oyun Alanı ve GPS Sensör verileriyle robotun saha konumunu belirlemek için kullanılıyor.

Gönderi Koordinatları

GPS sensörlü VEXcode VR Üstten Alttan Oyun Alanı, robotun konum bilgilerini gösteren kontrol paneliyle birlikte.

Forvetin GPS Yönünün Belirlenmesi

GPS sensör konumlarını belirlemek için hedefleri, yükseklik çubuklarını ve başlangıç karo konumlarını gösteren üstten alttan saha haritası.

GPS sensörü, GPS yönünü belirlemek için de kullanılabilir. Yön, pusula yönü stiline uygun olarak 0 dereceden 359,9 dereceye kadar değişmektedir.

GPS sensörü konum tespiti için kullanıldığında, robotun başlangıç konumundan bağımsız olarak GPS yönü, sahaya göre sabit kalacaktır.