VEXcode VR'da VRC Üst Alt Oyun Alanı'nda (X, Y) konum koordinatlarını kullanarak gezinmenize yardımcı olmak için GPS Sensörü kullanabilirsiniz.
GPS Sensörü VEXcode VR'da VRC Üst Altta Nasıl Çalışır
GPS (Oyun Konumlandırma Sistemi) Sensörü, Sahanın iç kısmındaki VEX Saha Kodunu kullanarak X, Y pozisyonunu ve yönünü üçgenleştirir. Alan Kodundaki dama tahtası deseni, o desendeki her bir bloğun yerini belirlemek için kullanılır. VEX GPS mutlak konum sistemidir, dolayısıyla sapma yapmaz ve alan bazında kalibrasyon gerektirmez.
Alan Kodunu algılamak için robotun arkasına monte edilmiş ve arkaya bakan siyah beyaz bir kamera olan VEX GPS Sensörü bulunuyor.
GPS Sensörü, Striker'ın Saha üzerindeki dönüş merkezinin (X, Y) koordinatlarını milimetre veya inç cinsinden bildirir.
VRC Alanında (X, Y) Koordinatlarının Belirlenmesi
VEXcode VR'deki VRC Üst Alt Alanı, X ve Y konumları için yaklaşık olarak -1800 mm ile 1800 mm arasında değişmektedir. Striker'ın başlangıç konumu seçilen başlangıç pozisyonuna bağlıdır.
Merkez konumu veya orijin (0,0), Alanın merkezinde yer alır.
GPS Sensörünün (X, Y) Koordinatlarının Belirlenmesi
GPS Sensörü, Forvetin Sahadaki X ve Y koordinatlarını tespit etmek için kullanılabilir. Bu koordinatlar, bu resimde gösterildiği gibi Striker'ın ön tekerlekler arasında bulunan dönüş merkezinin yerini yansıtıyor.
Araç Kutusu'ndaki Algılama kategorisindeki Muhabir blokları, projenizdeki GPS Sensöründen konumsal değerleri raporlamak için kullanılabilir.
Striker'ın Sahadaki GPS Sensörünün mevcut X ve Y koordinatları, Araç Kutusu'ndaki Görünümler kategorisindeki bloklar kullanılarak Yazdırma Konsolu'nda görüntülenebilir.
GPS Sensörünün Forvetin Sahada Yön Bulmasına Yardımcı Olması
Striker'ın Kartezyen koordinat sistemi bilginizi kullanarak belirli yerlere giderek Sahada gezinmesine yardımcı olmak için GPS Sensörünü kullanabilirsiniz. Striker, GPS Sensörünü kullanarak, sensör değeri bir eşik değerinden büyük veya küçük olana kadar X veya Y ekseni boyunca ilerleyebilir. Bu, Striker'ın ayarlı mesafeler yerine sensör geri bildirimini kullanarak sürüş yapmasını sağlar.
Bu projede Striker, Y ekseninin değeri -1000 milimetreden (mm) büyük olana kadar başlangıç pozisyonu A'dan ileriye doğru hareket edecek, ardından duracak ve Striker'ı dönüp bir Triball toplayabileceği pozisyona getirecek.
Not: Parametrelerinizi ayarlarken robotun eylemsizliğini veya sürüklenmesini hesaba katmanız gerekebilir.
GPS Sensörünün Konumu ve Striker Üzerindeki Dönüş Merkezi
GPS Sensörü robotun arka kısmına monte edilirken, Striker'ın dönüş merkezi robotun ön kısmında yer alıyor.
GPS Sensörü, VEXcode VR'deki VRC Over Under'da bu ofseti hesaba katacak şekilde (X ekseninde yaklaşık -150 mm ve Y ekseninde -295 mm) yapılandırılmıştır; böylece raporlanan değerler Striker'ın dönüş merkezini yansıtır.
(X, Y) VEXcode VR için VRC Üst Alt'taki Oyun Elemanlarının Koordinatları
Triballs ve puanlama bölgeleri gibi oyun öğelerinin koordinatlarını bilmek, VEXcode VR'daki VRC Over Under'daki projelerinizi planlamanıza yardımcı olabilir.
Aşağıdaki referans, her Maçın başlangıcındaki Saha kurulumuna dayanarak, Oyun Alanındaki VRC Sahasında oyun elemanlarının yaklaşık merkez noktası koordinat konumları için bir kılavuz olarak sağlanmıştır.
Puanlama Bölgesi Koordinatları
Kabile Koordinatları
Gönderi Koordinatları
Striker'ın GPS Yönünün Belirlenmesi
GPS Sensörü aynı zamanda GPS yönünü belirlemek için de kullanılabilir. Başlık, pusula başlık stiline uygun olarak 0 dereceden 359,9 dereceye kadar değişmektedir.
GPS Sensörü kullanılarak konum tespiti yapıldığında, robotun başlangıç pozisyonundan bağımsız olarak GPS yönü Alana göre sabit kalacaktır.