การระบุรายละเอียดตำแหน่งโดยใช้เซ็นเซอร์ GPS ในเกม Tipping Point – ห้องสมุด VEX

คุณสามารถใช้เซ็นเซอร์ Game Positioning System™ (GPS) เพื่อช่วยในการนำทางในสนาม Tipping Point Playground ของ VEXcode VR โดยใช้พิกัด (X, Y) ของตำแหน่งต่างๆ

วิธีการทำงานของเซ็นเซอร์ GPS ใน VEXcode VR

สนามฝึกฝน VEXcode VR Tipping Point แสดงพื้นที่ทำงานสำหรับการเขียนโค้ดแบบบล็อกและตำแหน่งของหุ่นยนต์ในสนาม

เซ็นเซอร์ GPS ใช้รหัสสนาม VEX ที่อยู่ภายในสนาม V5RC เพื่อคำนวณตำแหน่ง X, Y และทิศทางโดยใช้หลักการสามเหลี่ยม รูปแบบตารางหมากรุกในรหัสฟิลด์นั้น ใช้เพื่อระบุตำแหน่งของแต่ละบล็อกในรูปแบบนั้น ระบบ GPS VEX เป็นระบบระบุตำแหน่งสัมบูรณ์ ดังนั้นจึงไม่คลาดเคลื่อนและไม่จำเป็นต้องปรับเทียบตำแหน่งในแต่ละพื้นที่

เพื่อตรวจจับรหัสสนาม เซ็นเซอร์ GPS ของ VEX ซึ่งเป็นกล้องขาวดำ จะถูกติดตั้งไว้ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์และหันไปทางด้านหลัง

เซ็นเซอร์ GPS จะรายงานพิกัด (X, Y) ของจุดศูนย์กลางการหมุนของโมบี้ในหน่วยมิลลิเมตรหรือนิ้ว

การระบุพิกัด (X, Y) บนสนาม V5RC

ขอบเขตการมองเห็นใน VEXcode VR อยู่ในช่วงประมาณ -1800 มม. ถึง 1800 มม. สำหรับตำแหน่ง X และ Y ตำแหน่งเริ่มต้นของ Moby ขึ้นอยู่กับตำแหน่งเริ่มต้นที่เลือกไว้

จุดศูนย์กลาง หรือจุดกำเนิด (0,0) อยู่ที่ประตูฝ่ายรุกที่เป็นกลางซึ่งอยู่ตรงกลางสนาม

แผนที่สนามแข่งขัน VRC Tipping Point พร้อมระบุโซน เป้าหมาย แท่น และจุดเริ่มต้น เพื่อใช้เป็นจุดอ้างอิงตำแหน่ง GPS

การระบุพิกัด (X, Y) ของเซ็นเซอร์ GPS

สนามฝึกฝน VEXcode VR Tipping Point แสดงอินเทอร์เฟซการเขียนโค้ดแบบบล็อกและข้อความสำหรับหุ่นยนต์เสมือนจริง

เซ็นเซอร์ GPS สามารถใช้ระบุพิกัด X และ Y ของ Moby ในพื้นที่ได้ พิกัดเหล่านี้สะท้อนถึงตำแหน่งศูนย์กลางการหมุนของโมบี้ ซึ่งอยู่ระหว่างจุดแยกทั้งสี่ ดังที่แสดงในภาพนี้

พื้นที่ทำงาน VEXcode VR Tipping Point พร้อมบล็อกเซ็นเซอร์ GPS สำหรับรายงานรายละเอียดตำแหน่งของหุ่นยนต์

บล็อกรายงานจากหมวดการตรวจจับในกล่องเครื่องมือสามารถใช้เพื่อรายงานค่าตำแหน่งจากเซ็นเซอร์ GPS ในโปรเจ็กต์ของคุณได้

ผังสนามแข่งขัน VRC Tipping Point พร้อมระบุโซนบ้าน แท่น เป้าหมาย และตำแหน่งเริ่มต้นของหุ่นยนต์

พิกัด X และ Y ปัจจุบันของเซ็นเซอร์ GPS ของ Moby ในภาคสนาม สามารถแสดงในคอนโซลการพิมพ์ได้โดยใช้บล็อกจากหมวดหมู่ Looks ในกล่องเครื่องมือ

การใช้เซ็นเซอร์ GPS ช่วยให้โมบี้สามารถนำทางในทุ่งได้

คุณสามารถใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วยนำทาง Moby ในทุ่งนา โดยขับไปยังตำแหน่งที่กำหนดโดยใช้ความรู้ของคุณเกี่ยวกับระบบพิกัดคาร์ทีเซียน ด้วยการใช้เซ็นเซอร์ GPS โมบี้สามารถขับเคลื่อนไปตามแกน X หรือแกน Y จนกว่าค่าของเซ็นเซอร์จะมากกว่าหรือน้อยกว่าค่าเกณฑ์ที่กำหนดไว้ วิธีนี้ทำให้ Moby สามารถขับเคลื่อนโดยใช้ข้อมูลจากเซ็นเซอร์แทนการกำหนดระยะทางตายตัว

เลือกเซ็นเซอร์ GPS ในเมนูอุปกรณ์ของสนามฝึกฝน VEXcode VR Tipping Point

ในโครงการนี้ โมบี้จะเคลื่อนที่ไปข้างหน้าจากตำแหน่งเริ่มต้น D จนกระทั่งค่าของแกน X น้อยกว่า 600 มม. จากนั้นจะหยุด โดยวางจุดศูนย์กลางการหมุนของโมบี้ไว้บนเส้นเทปสีขาว

หมายเหตุ คุณอาจต้องคำนึงถึงแรงเฉื่อยหรือการเบี่ยงเบนของหุ่นยนต์เมื่อตั้งค่าพารามิเตอร์

ตำแหน่งเซ็นเซอร์ GPS และจุดศูนย์กลางการหมุนของโมบี้

เลือกเซ็นเซอร์ GPS ในเมนูอุปกรณ์ของสนามฝึกฝน VEXcode VR Tipping Point

เซ็นเซอร์ GPS ติดตั้งอยู่ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์ ในขณะที่จุดศูนย์กลางการหมุนของโมบี้อยู่ที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์

เซ็นเซอร์ GPS ได้รับการกำหนดค่าใน V5RC Tipping Point เพื่อคำนึงถึงค่าเบี่ยงเบนนี้ (ประมาณ 260 มม.) เพื่อให้ค่าที่รายงานสะท้อนถึงจุดศูนย์กลางการหมุนของ Moby

รัศมีของเป้าหมายมือถือ

หน้าจอคอนโซลแสดงพิกัด X และ Y ของหุ่นยนต์และทิศทางการเคลื่อนที่ในสนามเด็กเล่น Tipping Point

ประตูฟุตบอลแบบเคลื่อนที่ได้มีเส้นผ่านศูนย์กลางสูงสุด 330.2 มม. (13 นิ้ว) ดังนั้นระยะห่างจากจุดศูนย์กลางถึงขอบของประตูฟุตบอลแบบเคลื่อนที่ได้ (รัศมี) จึงอยู่ที่ประมาณ 165 มม. (6.5 นิ้ว)

พิกัด (X, Y) ขององค์ประกอบเกมใน Tipping Point

การทราบพิกัดขององค์ประกอบเกม เช่น เป้าหมายบนมือถือ จะช่วยให้คุณวางแผนโปรเจ็กต์ใน VEXcode VR ได้ง่ายขึ้น

ข้อมูลอ้างอิงต่อไปนี้จัดทำขึ้นเพื่อเป็นแนวทาง โดยอิงจากการจัดสนามในตอนเริ่มต้นของการแข่งขันแต่ละครั้ง เพื่อระบุพิกัดจุดศูนย์กลางโดยประมาณขององค์ประกอบต่างๆ ในสนาม V5RC อย่าลืมคำนึงถึงรัศมีของเป้าหมายเคลื่อนที่เมื่อใช้พิกัดเหล่านี้ในการสร้างโปรเจ็กต์ของคุณ

พิกัดเป้าหมายเคลื่อนที่

แผงควบคุมเซ็นเซอร์ GPS แสดงพิกัด X และ Y ของหุ่นยนต์และทิศทางการเคลื่อนที่ภายในสนามเด็กเล่น Tipping Point

พิกัดคลัสเตอร์วงแหวน

แผนภาพแสดงจุดเปลี่ยนของ VRC ระบุโซน แพลตฟอร์ม และเป้าหมายสำหรับการอ้างอิงตำแหน่งเซ็นเซอร์ GPS

พิกัดขอบชานชาลา

โปรเจ็กต์ VEXcode VR ที่ใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อแสดงพิกัด X และ Y ของหุ่นยนต์ในเกม Tipping Point

การระบุทิศทาง GPS ของโมบี้

ภาพแสดงพื้นที่ทำงาน VEXcode VR Tipping Point ที่แสดงบล็อก GPS Sensor ที่ใช้ในการระบุค่า X, Y และทิศทางของหุ่นยนต์

เซ็นเซอร์ GPS ยังสามารถใช้เพื่อระบุทิศทาง GPS ได้อีกด้วย ทิศทางของดาวเทียมจะอยู่ในช่วงตั้งแต่ 0 องศาถึง 359.9 องศา โดยอิงตามรูปแบบการกำหนดทิศทางด้วยเข็มทิศ

เมื่อใช้เซ็นเซอร์ GPS ในการตรวจจับตำแหน่ง ทิศทางของ GPS จะคงที่เมื่อเทียบกับพื้นที่ปฏิบัติงาน โดยไม่คำนึงถึงตำแหน่งเริ่มต้นของหุ่นยนต์