การใช้เซ็นเซอร์ตาใน VEXcode VR กับ Python

VEX VR Robot มีเซ็นเซอร์มากมาย รวมถึงเซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตาสองตัว


เซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตาบนหุ่นยนต์ VR

ลงตา

VR Robot มีเซนเซอร์ตรวจจับดวงตาสองตัว ตัวแรกหันไปข้างหน้า และอีกตัวคว่ำหน้า เซ็นเซอร์สามารถตรวจจับได้ว่ามีวัตถุอยู่หรือไม่ รวมถึงตรวจจับสี (แดง เขียว น้ำเงิน หรือไม่เลย)

Eye_sensor_dashboard.png

ค่า Eye Sensor สามารถแสดงบนแดชบอร์ดใน VEXcode VR หากต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับแดชบอร์ด ดู บทความนี้

Screen_Shot_2022-04-20_at_1.41.35_PM.png

ค่า Eye Sensor สามารถแสดงบน Monitor Console ใน VEXcode VR หากต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับ Monitor Console ดู บทความนี้


คำสั่งที่ใช้กับเซ็นเซอร์ตา

เซ็นเซอร์ตาใกล้กับวัตถุ คำสั่ง

ภาพหน้าจอ 26-07-2023 เวลา 11.08.46 น.png

 

คำสั่ง เซ็นเซอร์ตาใกล้วัตถุ รายงานว่าเซ็นเซอร์ตาอยู่ใกล้เพียงพอที่จะตรวจจับสีหรือไม่ (แดง เขียว น้ำเงิน ไม่มีเลย) เซ็นเซอร์ตาด้านหน้าและเซ็นเซอร์ตาล่างมีคำสั่งวัตถุใกล้เคียงตามลำดับ

near_object_monitor_console.png

คำสั่ง Eye sensornear object ส่งคืนบูลีนที่รายงาน True เมื่อ Eye Sensor อยู่ใกล้กับวัตถุที่มีสีที่ตรวจจับได้ และรายงาน Fและ เมื่อไม่ได้อยู่ใกล้พอที่จะ วัตถุที่มีสีที่ตรวจจับได้

สีของเซ็นเซอร์ตา คำสั่ง

ภาพหน้าจอ 26-07-2023 เวลา 11.09.02 น.png

คำสั่งเซ็นเซอร์ตาสี จะรายงานว่าเซ็นเซอร์ตาตรวจพบสีใดสีหนึ่งหรือไม่

color_list.png

สีที่ Eye Sensor กำลังมองหาถูกตั้งค่าเป็นพารามิเตอร์ของคำสั่ง เซนเซอร์ตรวจจับดวงตาทั้งสองตัวสามารถตรวจจับสีแดง เขียว น้ำเงิน หรือไม่มีเลย

sensor_color_monitor_console.png

คำสั่ง Eye sensor color ส่งคืนบูลีนที่รายงาน True เมื่อเซ็นเซอร์ตาตรวจพบสีที่เลือก และรายงาน Fและ เมื่อตรวจไม่พบสีที่ตั้งค่าไว้เป็นพารามิเตอร์


การใช้งานทั่วไปของเซ็นเซอร์ตา

drive_to_blue_disk.png

เซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตาบน VR ​​Robot สามารถใช้งานได้หลายวิธี สิ่งหนึ่งที่ควรทราบเกี่ยวกับเซ็นเซอร์ตาล่างคือมันถูกปรับไม่ให้ตรวจจับพื้นของสนามเด็กเล่นเป็นวัตถุ รายการอื่นๆ เช่น ดิสก์ จะถูกลงทะเบียนเป็นออบเจ็กต์

เซ็นเซอร์ตาสามารถตรวจจับสีของวัตถุใกล้กับเซ็นเซอร์ เช่น ดิสก์สีใน Disk Mover Playground หรือขอบสีแดงรอบๆ Castle Crasher Playground สิ่งนี้มีประโยชน์หากคุณต้องการให้หุ่นยนต์ VR จัดเรียงวัตถุที่มีสีต่างกัน ขับขึ้นไปบนวัตถุที่มีสีเฉพาะ หรือตรวจจับสีของวัตถุขณะที่พวกมันผ่านเซ็นเซอร์

def main ():
ในขณะที่ไม่ down_eye.detect (สีน้ำเงิน):
drivetrain.drive (FORWARD)
รอ (5, MSEC)
drivetrain.stop ()
magnet.energize (BOOST)

หากต้องการใช้ตัวอย่างข้างต้น ให้คัดลอกโค้ดนี้ลงใน VEXcode VR และรันโปรเจ็กต์บน Disk Mover Playground

front_eye_near_maze_wall.png

หุ่นยนต์ VR สามารถใช้เซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตาเพื่อเริ่มลำดับพฤติกรรมเมื่ออยู่ในตำแหน่งที่ถูกต้อง ตัวอย่างเช่น หุ่นยนต์ VR สามารถขับเคลื่อนไปข้างหน้าจนกว่าจะตรวจพบว่าอยู่ใกล้วัตถุ เช่น ผนัง แล้วหมุน 90 องศา หรือขับถอยหลังเพื่อไม่ให้ชนกับวัตถุ เช่น ปราสาท ดิสก์ หรือกำแพง

def main ():
ในขณะที่ไม่ใช่ front_eye.near_object ():
drivetrain.drive (FORWARD)
รอ (5, MSEC)
drivetrain.stop ()

หากต้องการใช้ตัวอย่างข้างต้น ให้คัดลอกโค้ดนี้ลงใน VEXcode VR และรันโปรเจ็กต์บน Wall Maze Playground

stop_driving_at_red_border.png

หุ่นยนต์ VR สามารถใช้เซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตาเพื่อขับเคลื่อนไปยังวัตถุหรือพื้นผิวจนกว่าจะอยู่ในระยะที่กำหนดโดยไม่ต้องสัมผัส สามารถใช้เพื่อให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์ VR จะไม่ตกจากสนามเด็กเล่นหรือชนเข้ากับกำแพง

def main ():
drivetrain.drive_for (FORWARD, 300, MM)
drivetrain.turn_for (ซ้าย, 90, DEGREES)
ในขณะที่ไม่ down_eye.detect (RED):
drivetrain.drive (FORWARD)
รอ (5, MSEC )
ระบบขับเคลื่อน.stop()

หากต้องการใช้ตัวอย่างข้างต้น ให้คัดลอกโค้ดนี้ลงใน VEXcode VR และรันโปรเจ็กต์บน Castle Crasher Playground


โครงการตัวอย่างเซ็นเซอร์ตา

การขับรถ_to_green_disk.png

ในตัวอย่างต่อไปนี้ หุ่นยนต์ VR จะขับเคลื่อนไปข้างหน้าจนกระทั่ง Front Eye Sensor ตรวจพบวัตถุสีเขียว จากนั้นหุ่นยนต์จะหยุดและรอก่อนที่จะขับถอยหลัง โปรดสังเกตว่าในแดชบอร์ด ค่า Front Eye Sensor กำลังรายงาน True ว่าตรวจพบวัตถุ และสีของวัตถุนั้น (ดิสก์) จะเป็นสีเขียว

def main ():
drivetrain.drive (FORWARD)
ในขณะที่ True:
ถ้า front_eye.detect (GREEN):
drivetrain.stop ()
รอ (2, SECONDS)
drivetrain.drive_for (REVERSE, 200, MM)
รอ (5, MSEC)

หากต้องการใช้ตัวอย่างข้างต้น ให้คัดลอกโค้ดนี้ลงใน VEXcode VR และรันโปรเจ็กต์บน Disk Maze Playground

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: