การใช้เซ็นเซอร์ตาใน VEXcode VR กับ Python – ห้องสมุด VEX

VEX VR Robot มีเซ็นเซอร์มากมาย รวมถึงเซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตาสองตัว

เซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตาบนหุ่นยนต์ VR

โปรเจ็กต์ VEXcode VR Python แสดงคำสั่งเซ็นเซอร์ตาสำหรับตรวจจับสีและความสว่างของวัตถุ

หุ่นยนต์ VR มีเซ็นเซอร์ตา 2 ตัว หนึ่งตัวหันไปข้างหน้า และอีกตัวหนึ่งหันลงด้านล่าง เซ็นเซอร์สามารถตรวจจับได้ว่ามีวัตถุอยู่หรือไม่ รวมถึงตรวจจับสี (แดง เขียว น้ำเงิน หรือไม่เลย)

เลือกบทเรียนเกี่ยวกับเซ็นเซอร์ตาในส่วน VEXcode VR Tutorials

ค่า Eye Sensor สามารถแสดงบนแดชบอร์ดใน VEXcode VR ต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับแดชบอร์ด โปรดดูบทความนี้

พื้นที่ทำงาน Python สำหรับ VEXcode VR พร้อมตัวอย่างโค้ดที่ใช้เซ็นเซอร์ตาบนหุ่นยนต์เสมือนจริง

ค่า Eye Sensor สามารถแสดงบน Monitor Console ใน VEXcode VR หากต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับ Monitor Console โปรดดูบทความ

คำสั่งที่ใช้ร่วมกับเซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตา

เซ็นเซอร์ตาใกล้วัตถุ คำสั่ง

พื้นที่ทำงาน Python ของ VEXcode VR แสดงโค้ดเซ็นเซอร์ตาสำหรับหุ่นยนต์เสมือนจริง

คำสั่ง Eye sensor near object จะรายงานว่าเซ็นเซอร์ตาอยู่ใกล้กับวัตถุมากพอที่จะตรวจจับสีได้หรือไม่ (แดง เขียว น้ำเงิน ไม่มีสี) เซ็นเซอร์ตาด้านหน้าและเซ็นเซอร์ตาล่างมีคำสั่งวัตถุใกล้เคียงตามลำดับ

หน้าบทเรียน VEXcode VR ที่เลือกใช้ Python สำหรับบทเรียนเกี่ยวกับเซ็นเซอร์ตา

คำสั่ง Eye sensor near object จะส่งคืนค่าบูลีน โดยจะรายงาน True เมื่อเซ็นเซอร์ตาอยู่ใกล้กับวัตถุที่มีสีที่ตรวจจับได้ และรายงาน False เมื่อเซ็นเซอร์ตาอยู่ไม่ใกล้กับวัตถุที่มีสีที่ตรวจจับได้

เซ็นเซอร์ตา สี คำสั่ง

พื้นที่ทำงาน Python ใน VEXcode VR แสดงโปรเจ็กต์เซ็นเซอร์ตาสำหรับตรวจจับสีและความสว่างของวัตถุ

คำสั่งเซ็นเซอร์ตาสี จะรายงานว่าเซ็นเซอร์ตาตรวจพบสีใดสีหนึ่งหรือไม่

VEXcode VR Playground และส่วนติดต่อโปรเจ็กต์ Python สำหรับการใช้เซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตาในบทช่วยสอน

สีที่ Eye Sensor กำลังมองหาถูกตั้งค่าเป็นพารามิเตอร์ของคำสั่ง เซนเซอร์ตรวจจับดวงตาทั้งสองตัวสามารถตรวจจับสีแดง เขียว น้ำเงิน หรือไม่มีเลย

โปรเจ็กต์ Python VEXcode VR แสดงโค้ดเซ็นเซอร์ตาสำหรับตรวจจับสีและความสว่างของวัตถุ

คำสั่ง Eye sensor color จะส่งคืนค่าบูลีน โดยจะรายงาน True เมื่อเซ็นเซอร์ตาตรวจพบสีที่เลือก และรายงาน False เมื่อไม่ตรวจพบสีที่ตั้งเป็นพารามิเตอร์

การใช้งานทั่วไปของเซ็นเซอร์ดวงตา

เซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตาบน VR Robot สามารถใช้งานได้หลายวิธี สิ่งหนึ่งที่ควรทราบเกี่ยวกับเซ็นเซอร์ตาล่างคือมันถูกปรับไม่ให้ตรวจจับพื้นของสนามเด็กเล่นเป็นวัตถุ รายการอื่นๆ เช่น ดิสก์ จะถูกลงทะเบียนเป็นออบเจ็กต์

เซ็นเซอร์ตาสามารถตรวจจับสีของวัตถุใกล้กับเซ็นเซอร์ เช่น ดิสก์สีใน Disk Mover Playground หรือขอบสีแดงรอบๆ Castle Crasher Playground สิ่งนี้มีประโยชน์หากคุณต้องการให้หุ่นยนต์ VR จัดเรียงวัตถุที่มีสีต่างกัน ขับขึ้นไปบนวัตถุที่มีสีเฉพาะ หรือตรวจจับสีของวัตถุขณะที่พวกมันผ่านเซ็นเซอร์

def main():
    while not down_eye.detect(BLUE):
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()
    magnet.energize(BOOST)

ในการใช้งานตัวอย่างข้างต้น ให้คัดลอกโค้ดนี้ลงใน VEXcode VR แล้วรันโปรเจ็กต์บน Disk Mover Playground

อินเทอร์เฟซ VEXcode VR แสดงโปรเจ็กต์ Python พร้อมหุ่นยนต์ VR และพื้นที่ทดลองสำหรับการใช้เซ็นเซอร์ตา

หุ่นยนต์ VR สามารถใช้เซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตาเพื่อเริ่มลำดับพฤติกรรมเมื่ออยู่ในตำแหน่งที่ถูกต้อง ตัวอย่างเช่น หุ่นยนต์ VR สามารถขับเคลื่อนไปข้างหน้าจนกว่าจะตรวจพบว่าอยู่ใกล้วัตถุ เช่น ผนัง แล้วหมุน 90 องศา หรือขับถอยหลังเพื่อไม่ให้ชนกับวัตถุ เช่น ปราสาท ดิสก์ หรือกำแพง

def main():
    while not front_eye.near_object():
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

ในการใช้งานตัวอย่างข้างต้น ให้คัดลอกโค้ดนี้ลงใน VEXcode VR แล้วรันโปรเจ็กต์บน Wall Maze Playground

โปรเจ็กต์ VEXcode VR Python ที่แสดง Playground, คอนโซลมอนิเตอร์ และตัวแก้ไขโค้ด สำหรับการใช้งานเซ็นเซอร์ตา

หุ่นยนต์ VR สามารถใช้เซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตาเพื่อขับเคลื่อนไปยังวัตถุหรือพื้นผิวจนกว่าจะอยู่ในระยะที่กำหนดโดยไม่ต้องสัมผัส สามารถใช้เพื่อให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์ VR จะไม่ตกจากสนามเด็กเล่นหรือชนเข้ากับกำแพง

def main():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 300, MM)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    while not down_eye.detect(RED):
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

ในการใช้งานตัวอย่างข้างต้น ให้คัดลอกโค้ดนี้ลงใน VEXcode VR แล้วรันโปรเจ็กต์บน Castle Crasher Playground

ตัวอย่างโปรเจ็กต์เซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตา

พื้นที่ทำงาน VEXcode VR พร้อมโปรเจ็กต์ Python และสนามฝึกหุ่นยนต์ VR ที่ใช้สำหรับบทเรียนเกี่ยวกับเซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตา

ในตัวอย่างต่อไปนี้ หุ่นยนต์ VR จะขับเคลื่อนไปข้างหน้าจนกระทั่ง Front Eye Sensor ตรวจพบวัตถุสีเขียว จากนั้นหุ่นยนต์จะหยุดและรอก่อนที่จะขับถอยหลัง โปรดสังเกตว่าในแดชบอร์ด ค่าของเซ็นเซอร์ตรวจจับดวงตาด้านหน้าแสดงค่า จริง ซึ่งหมายถึงตรวจพบวัตถุ และสีของวัตถุนั้น (แผ่นดิสก์) เป็นสีเขียว

def main():
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if front_eye.detect(GREEN):
            drivetrain.stop()
            wait(2, SECONDS)
            drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)
        wait(5, MSEC)

ในการใช้งานตัวอย่างข้างต้น ให้คัดลอกโค้ดนี้ลงใน VEXcode VR แล้วรันโปรเจ็กต์บน Disk Maze Playground