การใช้เซ็นเซอร์วัดระยะทางใน VEXcode VR กับ Python – ห้องสมุด VEX

เซ็นเซอร์วัดระยะบนหุ่นยนต์ VR รายงานระยะห่างระหว่างหุ่นยนต์ VR และวัตถุที่ใกล้ที่สุด เซ็นเซอร์จะคำนวณระยะทางโดยใช้เวลาก่อนที่แสงเลเซอร์จะสะท้อนออกจากวัตถุและกลับไปยังเซ็นเซอร์

เซ็นเซอร์วัดระยะบนหุ่นยนต์ VR

ตาด้านหน้าลง

Distance Sensor คือเซ็นเซอร์ที่รายงานระยะห่างระหว่าง VR Robot และวัตถุทึบที่ใกล้ที่สุด

VR จากบนลงล่าง

Distance Sensor ใช้เลเซอร์คลาส 1 คล้ายกับเลเซอร์ที่โทรศัพท์มือถือสมัยใหม่ใช้ในการตรวจจับศีรษะ โดยจะส่งแสงเลเซอร์ที่ปลอดภัยเป็นพัลส์เล็กๆ ออกมา จากนั้นใช้เวลาในการสะท้อนของพัลส์เพื่อคำนวณระยะห่างของวัตถุใกล้เคียง เซ็นเซอร์จะคำนวณระยะทางตามระยะเวลาที่เลเซอร์พัลส์ใช้ในการเดินทางไปกลับ

คำสั่ง VEXcode VR ที่ใช้กับเซ็นเซอร์วัดระยะ

คำสั่งที่ใช้กับ Distance Sensor สามารถพบได้ในหมวด Sensing

get_distance คำสั่ง

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.17.49_PM.png

การใช้คำสั่ง get_distance Distance Sensor สามารถรายงานระยะห่างของวัตถุที่ใกล้ที่สุดในหน่วยมิลลิเมตร (มม.) หรือนิ้ว คำสั่ง get_distanceรายงานค่าตัวเลขเป็นหน่วยมิลลิเมตร (มม.) หรือนิ้ว

def main (): 
    monitor_sensor ("distance.get_distance")

หากต้องการแสดงค่าเซ็นเซอร์วัดระยะทางใน Monitor Console ให้ลากหรือพิมพ์คำสั่งเซ็นเซอร์ตรวจวัด จากนั้นตั้งค่าพารามิเตอร์เป็นตัวระบุสตริงสำหรับค่าเซ็นเซอร์ที่จะแสดง ในกรณีนี้ ตัวระบุสตริงจะเป็น "distance.get_distance"

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.52.59_PM.png

ระยะทางจะแสดงเป็นมิลลิเมตร (มม.) และนิ้วใน Monitor Console

พบวัตถุ คำสั่ง

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.24.37_PM.png

Distance Sensor จะตรวจจับว่ามีวัตถุอยู่ด้านหน้าหรือไม่โดยใช้คำสั่ง Distance found object Distance Sensor สามารถตรวจจับวัตถุหรือพื้นผิวภายในระยะ 3000 มม. (~ 118 นิ้ว) จากเซ็นเซอร์ คำสั่ง Distance found object ส่งคืนค่าบูลีนเป็น True หรือ False

def main():
    monitor_sensor("distance.found_object")

ค่าของคำสั่ง found_object ส่งคืนบูลีน และรายงาน True เมื่อเซ็นเซอร์ระยะทางอยู่ใกล้กับวัตถุ และรายงาน Fและ เมื่อไม่ได้อยู่ใกล้วัตถุเพียงพอ

Screen_Shot_2021-10-07_at_5.12.14_PM.png

จริง หรือ เท็จ จะถูกรายงานและปรากฏใน Monitor Console

เลเซอร์ช่วยให้เซ็นเซอร์มีขอบเขตการมองเห็นที่แคบมาก ดังนั้นการตรวจจับจึงอยู่ด้านหน้าเซ็นเซอร์โดยตรงเสมอ

การใช้งานทั่วไปของเซ็นเซอร์วัดระยะ

VR จากบนลงล่าง

Distance Sensor สามารถตรวจจับได้ว่ามีวัตถุอยู่ด้านหน้า VR Robot หรือไม่ สามารถใช้เพื่อหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางได้

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.39.16_PM.png

Distance Sensor สามารถวัดระยะห่างระหว่างด้านหน้าของ Distance Sensor และด้านหน้าของวัตถุได้ วิธีนี้สามารถเป็นประโยชน์ในการทำเขาวงกตโดยไม่ต้องชนกำแพงอย่างต่อเนื่องหรือเพื่อหลีกเลี่ยงวัตถุ

def main():
    ในขณะที่ Distance.get_distance(MM) > 50:
        drivetrain.drive(FORWARD)
        รอ (5, MSEC)
    drivetrain.stop()

หากต้องการใช้ตัวอย่างข้างต้น ให้คัดลอกโค้ดนี้ลงใน VEXcode VR และรันโปรเจ็กต์บน Wall Maze Playground

โครงการตัวอย่างเซ็นเซอร์วัดระยะ

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.48.44_PM.png

ในตัวอย่างนี้ หุ่นยนต์ VR จะขับเคลื่อนไปข้างหน้าหาก Distance Sensor พบวัตถุ หากตรวจไม่พบวัตถุ หุ่นยนต์ VR จะเลี้ยวขวาและตรวจหาวัตถุต่อไป

หมายเหตุ: ตัวอย่างนี้จะค้นหาสิ่งปลูกสร้างแรก แต่จำเป็นต้องปรับปรุงเพื่อหลีกเลี่ยงการตกจากโต๊ะ

def main ():
    ในขณะที่ True:
        ถ้า Distance.found_object ():
            drivetrain.drive (FORWARD)
        อื่น ๆ :
            drivetrain.turn (ขวา)
        รอ (5, MSEC)

หากต้องการใช้ตัวอย่างข้างต้น ให้คัดลอกโค้ดนี้ลงใน VEXcode VR และรันโปรเจ็กต์บน Castle Crasher หรือ Dynamic Castle Crasher Playground