การแนะนำ Moby: หุ่นยนต์ฮีโร่ V5RC Tipping Point

การให้คะแนนพรีโหลดริงเป็นเป้าหมายมือถือ

แต่ละด้านของ Moby's Forks สามารถรองรับวงแหวนได้สูงสุดสองวง ซึ่งทำให้มีความจุเหลือเฟือเพื่อรองรับพรีโหลดริงทั้งสามวง

รับแหวนจากสนามเพื่อทำคะแนนในเป้าหมายมือถือ

คุณสามารถหยิบแหวนขึ้นมาจากพื้นสนามได้โดยใช้ส้อมของโมบี้

ยกระดับเป้าหมายมือถือและย้ายไปยัง Alliance Home Zone

สามารถลดส้อมลงเพื่อเลื่อนไปใต้ขอบของเป้าหมายมือถือได้ จากนั้น Forks จะสามารถยกและรับเป้าหมายเคลื่อนที่เพื่อนำไปไว้ใน Alliance Home Zone

วางเป้าหมายมือถือที่จะยกระดับบนแพลตฟอร์ม Alliance

หลังจากเลือกเป้าหมายมือถือแล้ว คุณสามารถวางบนแพลตฟอร์มพันธมิตรของคุณได้ โปรดทราบว่า Moby สามารถวางเป้าหมายมือถือบนแพลตฟอร์มโดยมีเป้าหมายมือถืออยู่ในครอบครองเท่านั้น เนื่องจากการออกแบบของ Moby ไม่สูงพอที่จะวางเป้าหมายมือถือบนแพลตฟอร์มเมื่อแพลตฟอร์มมีความสมดุลแล้ว

ยกระดับหุ่นยนต์ของคุณบน Alliance Platform โดยการขับบนแพลตฟอร์มจนกว่าจะสมดุล

Moby's Forks สามารถใช้เพื่อลดแพลตฟอร์ม Alliance เมื่อสมดุลแล้ว ซึ่งจะทำให้โมบี้สามารถขับขึ้นไปบนชานชาลาได้

Moby มีระบบขับเคลื่อนแบบขับเคลื่อนโดยตรง 2 มอเตอร์ ทำให้ประกอบหุ่นยนต์ได้ง่ายและมีประสิทธิภาพ

การขับเคลื่อนโดยตรงหมายถึงการให้เพลาส่งตรงจากมอเตอร์ไปยังล้อโดยไม่ต้องใช้เกียร์หรือระบบโซ่และเฟือง

มอเตอร์สองตัวส่งกำลังให้กับล้อหลัง ทำให้หุ่นยนต์ตัวนี้กลายเป็นหุ่นยนต์ขับเคลื่อนล้อหลัง

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับระบบส่งกำลัง ดูบทความนี้จากห้องสมุด VEX

ล้อขับเคลื่อนเป็นล้อ Omni Directional

ล้อ Omni Directional มีลูกกลิ้งอยู่รอบเส้นรอบวงล้อ ซึ่งช่วยให้ล้อหมุนได้สองทิศทาง - ข้างหน้า/ข้างหลัง และด้านข้าง

ล้อ Omni Directional จะช่วยให้หมุนหุ่นยนต์ได้ง่าย โมบี้หมุนไปรอบๆ ศูนย์กลางของทางแยกเพื่อให้เข้าแถวตามเป้าหมายมือถือได้ง่ายขึ้น

ใครก็ตามที่เคยพยายามหยิบไม้กวาดโดยจับที่ปลายด้ามจับจะต้องเผชิญกับแรงบิดในการหมุน

เนื่องจากเป้าหมายเคลื่อนที่มีน้ำหนักระหว่าง 1,520 กรัมถึง 1,810 กรัม ขึ้นอยู่กับเป้าหมาย จึงต้องใช้แรงบิดในการหมุนจำนวนมากเพื่อยกเป้าหมายเคลื่อนที่ด้วยส้อม

แรงบิดนี้ถูกสร้างขึ้นโดยใช้อัตราทดเกียร์แบบผสม

เพลาแรกมีเฟืองขับ 12 ฟันซึ่งขับเคลื่อนโดยมอเตอร์

เพลาที่สองมีเกียร์ขับเคลื่อน 36 ฟัน

เกียร์ 12 ฟันนี้เป็นเกียร์ 36 ฟันให้อัตราทดเกียร์ 3:1

เพลาที่สองหมุนด้วยความเร็ว 1/3 ของมอเตอร์ แต่มีแรงบิดในการหมุน 3 เท่า

เพลาที่สองยังมีเฟือง 12 ฟันซึ่งกลายเป็นเฟืองขับ

เพลาที่สาม (สกรู) มีเฟืองขับเคลื่อน 60 ฟันติดอยู่กับตะเกียบโดยตรง

เกียร์ 12 ฟันนี้เป็นเกียร์ 60 ฟันให้อัตราทดเกียร์ 5:1

เมื่อรวมอัตราทดเกียร์ 3:1 และ 5:1 เข้าด้วยกัน ทำให้เกิดอัตราทดเกียร์ทบต้น 15:1

Moby มีมอเตอร์สองตัวในกลุ่มมอเตอร์ และทั้งสองตัวมีอัตราทดเกียร์ทบต้น 15:1 ระหว่างมอเตอร์และตะเกียบ ด้วยแรงบิดในการหมุนของมอเตอร์สองตัวเกือบ 15 เท่า ทำให้มีแรงบิดในการหมุนมากมายเพื่อรับเป้าหมายเคลื่อนที่บนสนาม

• สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับอัตราทดเกียร์ ดูบทความนี้จาก VEX Library
• หากต้องการข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีการเขียนโค้ด Moby's Forks โดยใช้อัตราทดเกียร์ผสม ดูกิจกรรมส่วนขยายนี้จากบทเรียนที่ 2 ของ VRC Virtual Skills 

ทำตามขั้นตอน ในบทความนี้จาก VEX Libraryเพื่อดูข้อมูลทั่วไปเกี่ยวกับวิธีการกำหนดค่าระบบส่งกำลัง 2 มอเตอร์

หากต้องการกำหนดค่าระบบขับเคลื่อน 2 มอเตอร์เฉพาะของ Moby ให้เลือกพอร์ต 1 สำหรับมอเตอร์ด้านซ้ายและพอร์ต 10 สำหรับมอเตอร์ด้านขวา

เพื่อให้แน่ใจว่าการตั้งค่าได้รับการปรับให้เหมาะกับขนาดทางกายภาพของ Moby:

• เปลี่ยนความกว้างของรางจาก 295 มม. เป็น 375 มม.
• เปลี่ยนระยะฐานล้อจาก 40 มม. เป็น 0 มม.

หมายเหตุ: ระบบขับเคลื่อนขับเคลื่อน 2 ล้อมีเพลาขับเคลื่อนเพียงอันเดียวในแต่ละด้านของหุ่นยนต์ ดังนั้นมันจะมีฐานล้อ 0 มิลลิเมตร

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับความกว้างของรางและฐานล้อ ดูบทความนี้จากห้องสมุด VEX

ในการควบคุมมอเตอร์ทั้งสองเข้าด้วยกัน มอเตอร์ของ Fork จะต้องอยู่ในกลุ่มมอเตอร์

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการสร้างด้วย Motor Groups ดูบทความนี้จาก VEX Library

ตามขั้นตอนในบทความนี้จากไลบรารี VEXเพื่อดูข้อมูลทั่วไปเกี่ยวกับวิธีการกำหนดค่ากลุ่มมอเตอร์

หากต้องการกำหนดค่ากลุ่มมอเตอร์สำหรับ Moby's Forks ให้เลือกพอร์ต 2 สำหรับมอเตอร์ A และพอร์ต 9 สำหรับมอเตอร์ B

เพื่อให้แน่ใจว่ามอเตอร์ Fork ของ Moby ขับเคลื่อนไปในทิศทางที่ถูกต้องร่วมกันในกลุ่มมอเตอร์ ให้สลับมอเตอร์พอร์ต 9 เพื่อย้อนกลับ

สามารถกำหนดค่าตัวควบคุม V5 เพื่อขับเคลื่อน Moby และควบคุม Forks ได้

ทำตามขั้น ในบทความนี้จากไลบรารี VEXเพื่อดูข้อมูลทั่วไปเกี่ยวกับวิธีการกำหนดค่าตัวควบคุม

กลุ่มปุ่มใดๆ บนคอนโทรลเลอร์สามารถใช้เพื่อควบคุม Moby's Forks

หมายเหตุ: ต้องกำหนดค่า Moby's Forks ก่อนจึงจะกำหนดค่าคอนโทรลเลอร์ได้

โปรดจำไว้ว่าหากคุณวางแผนที่จะนำโมบี้ไปแข่งขัน พวกเขาจะใช้ระบบควบคุมภาคสนาม

คุณจะต้องสร้างโปรเจ็กต์ของคุณโดยใช้โปรเจ็กต์ตัวอย่างเทมเพลตการแข่งขัน

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการใช้โปรเจ็กต์ตัวอย่าง โปรดดูบทความเหล่านี้จากไลบรารี VEX:

• การใช้เทมเพลตการแข่งขันใน VEXcode V5
• การใช้โปรเจ็กต์ตัวอย่างใน VEXcode V5

แชสซีของ Moby ได้รับการออกแบบให้เพิ่มเซ็นเซอร์ V5 ได้อย่างง่ายดาย กฎหุ่นยนต์เกม Tipping Point อนุญาตให้ใช้มอเตอร์ได้สูงสุด 8 ตัวและนิวแมติกส์ ซึ่งช่วยให้ปรับแต่ง Moby Hero Bot ของคุณได้มากมาย

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับเซ็นเซอร์ V5 ดูส่วนนี้ของไลบรารี VEX

คุณสามารถดูบทความ ใน Virtual Moby ที่ใช้ใน VRC Virtual Skills เพื่อดูตัวอย่างของการเพิ่มเซ็นเซอร์ลงใน Moby ได้