การใช้ชุดนำทางในสนามเด็กเล่น VEXcode VR – ห้องสมุด VEX

ชุดนำทางช่วยให้คุณสามารถวางจุดอ้างอิงบนสนามเด็กเล่นและดูข้อมูลเกี่ยวกับตำแหน่งนั้นได้ สิ่งนี้มีประโยชน์เมื่อวางแผนเส้นทางเพื่อกำหนดพารามิเตอร์ที่จำเป็นในการขับเคลื่อนหรือเปลี่ยนหุ่นยนต์ของคุณไปยังตำแหน่งบนสนาม บทความนี้จะนำเสนอภาพรวมของชุดนำทางและวิธีเริ่มต้นใช้งานเพื่อช่วยคุณสร้างโครงการ

หมายเหตุ: ภาพในบทความนี้แสดงสนามเด็กเล่น VIQRC 25-26 Mix & Match อย่างไรก็ตาม ข้อมูลทั้งหมดนี้สามารถนำไปใช้กับสนามเด็กเล่น V5RC 25-26 Push Back ได้เช่นกัน

จุดอ้างอิง

จุดอ้างอิง คือตำแหน่งเป้าหมายของคุณบนสนามเด็กเล่นที่คุณต้องการนำทางไป จุดอ้างอิงจะระบุด้วยเครื่องหมายบวก (+) บนสนามเด็กเล่น คุณสามารถใช้จุดทางเดินหลายจุดเพื่อช่วยวางแผนเส้นทางรอบสนามเด็กเล่นได้ สามารถเพิ่มจุดอ้างอิงได้ทุกที่ใน Playground เพื่อรับข้อมูลเกี่ยวกับระยะทาง มุม และตำแหน่งพิกัด x และ y

การเพิ่มจุดอ้างอิงแรก

ภาพหน้าจอแบบใกล้ชิดของส่วนซ้ายล่างของ Mix and Match Virtual Skills Playground โดยมีหุ่นยนต์อยู่ในตำแหน่งเริ่มต้นที่มุมซ้ายล่างโดยหันไปทางตรงกลาง ทางด้านซ้ายของสนามเด็กเล่นมีปุ่มชุดสามปุ่มที่วางในแนวตั้ง ปุ่มชุดนำทางจะเน้นอยู่ด้านบน พร้อมด้วยเทปวัดสีขาวพร้อมไอคอนลูกศรชี้ลง

เลือกปุ่ม Navigation Kit เพื่อเปิด Navigation Kit

รูปภาพเดียวกับภาพก่อนหน้า โดยมีปุ่มเพิ่มเติมสามปุ่มเปิดอยู่เหนือปุ่มชุดนำทาง ที่ด้านบน ปุ่มจุดอ้างอิง ซึ่งเป็นไอคอนตำแหน่งสีขาวพร้อมดินสอวาดเส้นทาง จะถูกเน้นเป็นสีเหลือง ซึ่งบ่งชี้ว่าชุดนำทาง "เปิด" อยู่ และสามารถเพิ่มหรือแก้ไขจุดอ้างอิงบน Playground ได้

เลือกปุ่ม Waypoint เพื่อเปิดชุดนำทาง เมื่อเลือกแล้ว ปุ่มจะมีเส้นขอบเป็นสีเหลือง ซึ่งระบุว่าคุณพร้อมที่จะเพิ่มจุดทางเดินไปยังสนามเด็กเล่นแล้ว

ภาพเดียวกับภาพก่อนหน้านี้ โดยมีการเพิ่มจุดทางเดินข้ามบนสนามเด็กเล่น ขึ้นไปในแนวทแยงและไปทางขวาของหุ่นยนต์ พื้นที่ที่เน้นจะมีเครื่องหมายกากบาทสีม่วงเพื่อทำเครื่องหมายจุดอ้างอิง และกล่องสีเทาที่แสดงข้อมูลการนำทางสำหรับจุดนั้นเป็น 809 มม. -16 องศา x = -616, y = 4

เลือกตำแหน่งที่คุณต้องการบนสนามเด็กเล่นเพื่อวางจุดอ้างอิง เมื่อเลือกแล้ว สัญลักษณ์ + จะปรากฏขึ้นเพื่อแสดงจุดอ้างอิง และข้อมูลการนำทางเกี่ยวกับจุดนั้นจะปรากฏในกล่องข้างๆ

รูปภาพเดียวกันกับภาพก่อนหน้า โดยมีพื้นที่ไฮไลต์ครอบคลุมถึงหุ่นยนต์และเส้นสีน้ำเงินขยายจากจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์ไปยังสัญลักษณ์ทางข้ามจุดอ้างอิง

เส้นสีน้ำเงินยังปรากฏขึ้นเพื่อแสดงเส้นทางจากจุดศูนย์กลางการเลี้ยวของหุ่นยนต์ไปยังจุดทางเดิน คุณจะได้เรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับข้อมูลการนำทางและเส้นทางการเคลื่อนที่ในบทความนี้ในภายหลัง

รูปภาพเดียวกับภาพก่อนหน้า โดยมีไฮไลต์อยู่บริเวณกรงเล็บของหุ่นยนต์และลูกศรสีเขียวที่ขยายขึ้นไปในแนวทแยงประมาณ 45 องศา ซึ่งบ่งชี้ทิศทางการเคลื่อนที่ไปข้างหน้าของหุ่นยนต์

ลูกศรสีเขียวเล็กๆ ขยายออกมาจากด้านหน้าของหุ่นยนต์ เพื่อแสดงทิศทางการเคลื่อนที่ไปข้างหน้าของหุ่นยนต์ สิ่งนี้แสดงวิถีที่หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เมื่อขับเคลื่อนไปข้างหน้า

การเพิ่มจุดอ้างอิงเพิ่มเติม

คุณสามารถเพิ่มจุดทางเดินเพิ่มเติมลงในเส้นทางของคุณได้โดยเลือกตำแหน่งอื่นบนสนามเด็กเล่น

ภาพเดียวกับภาพก่อนหน้า โดยมีการเพิ่มไม้กางเขนจุดทางเดินที่สองทางด้านขวาของภาพแรกโดยตรงบนพื้นที่ประตูพื้นสีเหลือง มีเส้นสีน้ำเงินเชื่อมจุดผ่านแดนทั้งสองแห่ง ข้อมูลการนำทางใหม่สำหรับจุดทางเดินที่สองอ่านได้ 454 มม. 61 องศา x = -152, y=-3

เลือกตำแหน่งถัดไปที่คุณต้องการนำทาง และสัญลักษณ์ + อีกตัวจะปรากฏขึ้น

การแก้ไขจุดอ้างอิง

เมื่อเพิ่มจุดทางเดินเข้าไปในสนามเด็กเล่นแล้ว ก็สามารถย้ายหรือลบออกได้

หากต้องการย้ายจุดอ้างอิง โปรดตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ไฮไลต์ปุ่ม จุดอ้างอิง ไว้ ซึ่งระบุว่าจุดอ้างอิงนั้นสามารถแก้ไขได้

เลือกจุดทางเดินที่ต้องการและลากไปยังตำแหน่งใหม่ เมื่อจุดทางเดินเคลื่อนที่ คุณจะสังเกตเห็นว่าเส้นวิถีและข้อมูลการนำทางเปลี่ยนแปลงแบบเรียลไทม์ ดังที่แสดงในวิดีโอทางด้านซ้าย

หากต้องการลบจุดอ้างอิงล่าสุดที่เพิ่มเข้ามา ให้คลิกขวาที่จุดอ้างอิง แล้วจุดดังกล่าวจะหายไป ดังที่แสดงในวิดีโอทางด้านซ้าย การคลิกขวาอีกครั้งจะลบจุดทางเดินก่อนหน้านั้น

การล้างจุดทางผ่านทั้งหมด

คุณสามารถล้างเส้นทางทั้งหมดในครั้งเดียวได้

เลือกปุ่ม Trash เพื่อลบจุดอ้างอิงทั้งหมดที่อยู่ใน Playground ทันที ตามที่แสดงในวิดีโอทางด้านซ้าย

ข้อมูลการนำทาง

เมื่อวางจุดอ้างอิงแล้ว ข้อมูลการนำทางที่ให้มาสามารถนำไปใช้ในโครงการเพื่อเคลื่อนย้ายหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งนั้นได้

โดยค่าเริ่มต้น ข้อมูลการนำทางสำหรับจุดทางเดินแรกจะถูกกำหนดจากจุดศูนย์กลางการเลี้ยว ของหุ่นยนต์ สำหรับจุดอ้างอิงทั้งหมดที่เพิ่มหลังจากจุดอ้างอิงแรก เส้นวิถี ระยะทาง และมุมข้อมูลการนำทางจะเป็น เทียบกับจุดอ้างอิงก่อนหน้า

ระยะทาง

ระยะทางเป็นมิลลิเมตร (มม.) แสดงระยะทางจากจุดศูนย์กลางการเลี้ยวของหุ่นยนต์ถึงจุดอ้างอิง เมื่อหุ่นยนต์เคลื่อนที่ ข้อมูลระยะทางจะเปลี่ยนแปลงไปด้วย

ภาพหน้าจอแบบใกล้ชิดของกล่องข้อมูลการนำทางข้างจุดทางเดิน โดยเน้นบรรทัดแรกที่แสดงข้อมูลระยะทางเป็น 810 มม.

ค่าระยะทางคือบรรทัดแรกของกล่องข้อมูลการนำทาง

ในวิดีโอทางด้านซ้าย ระยะห่าง 605 มม. จากข้อมูลการนำทางจะถูกป้อนเป็นพารามิเตอร์ของไดรฟ์ สำหรับ บล็อก เมื่อเริ่มโครงการ หุ่นยนต์จะขับเคลื่อนไปข้างหน้า 605 มม. ในขณะที่ข้อมูลเส้นทางและระยะทางปรับเปลี่ยน เมื่อศูนย์กลางของหุ่นยนต์ไปถึงจุดอ้างอิง ข้อมูลการนำทางจะหายไป

มุม

มุมเป็นองศาแสดงมุมเลี้ยวจากจุดศูนย์กลางการเลี้ยวของหุ่นยนต์ไปยังจุดทางเดิน

ภาพหน้าจอแบบใกล้ชิดของกล่องข้อมูลการนำทางข้างจุดอ้างอิง โดยเน้นบรรทัดแรกที่แสดงข้อมูลมุมเลี้ยวเป็น -16 องศา มม.

ค่ามุมคือบรรทัดที่สองของกล่องข้อมูลการนำทาง

มุมเลี้ยวบวกแสดงถึงการเลี้ยวขวา ในขณะที่มุมเลี้ยวลบแสดงถึงการเลี้ยวซ้าย

ในวิดีโอทางด้านซ้าย มุม 45 องศาไปทางขวาจากข้อมูลการนำทางจะถูกป้อนเป็นพารามิเตอร์ของการหมุน รอบสำหรับ บล็อก เมื่อเริ่มโครงการ หุ่นยนต์จะเลี้ยวขวา 45 องศา ในขณะที่เส้นวิถีและข้อมูลการนำทางปรับเปลี่ยน

โปรดทราบว่าข้อมูลระยะทางจะเปลี่ยนแปลงเมื่อหุ่นยนต์หมุน

พิกัด X และ Y

ค่า x และ y ในข้อมูลการนำทางแสดงพิกัด x และ y ของจุดทางเดินบนสนามเด็กเล่น จุดกำเนิด (0, 0) คือจุดศูนย์กลางของสนามเด็กเล่น

ข้อมูลพิกัด x และ y จะไม่เปลี่ยนแปลงเมื่อหุ่นยนต์เคลื่อนที่ เนื่องจากตำแหน่งจุดอ้างอิงได้รับการแก้ไขภายในระบบพิกัดแล้ว หากต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับพิกัดของ VR Playground ดูเอกสารอ้างอิง API ของ VEXcode

ภาพหน้าจอแบบใกล้ชิดของกล่องข้อมูลการนำทางข้างจุดทางเดิน โดยเน้นที่บรรทัดแรกซึ่งแสดงค่าพิกัด x บนบรรทัดที่สามซึ่งอ่านว่า x= -621 และพิกัด y บนบรรทัดล่างซึ่งอ่านว่า y = 7

ค่าพิกัด x และ y คือบรรทัดที่สามและสี่ของกล่องข้อมูลการนำทางตามลำดับ

มุมมองจากด้านบนของสนามทักษะเสมือนจริง VIQRC Mix and Match พร้อมจุดอ้างอิงที่เพิ่มเข้ามาที่จุดกึ่งกลางของประตูตรงกลางสนาม ข้อมูลจุดอ้างอิงและการนำทางจะถูกเน้นและอ่าน 1,229 มม., 10 องศา, x เท่ากับ 0, y เท่ากับ 0 เส้นสีน้ำเงินเชื่อมต่อจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์ในตำแหน่งเริ่มต้นที่มุมล่างซ้ายไปยังจุดทางเดิน

พิกัด x และ y มีความสัมพันธ์กับจุดกำเนิด และสามารถใช้ในโครงการที่มีหุ่นยนต์ VR ที่มีเซ็นเซอร์ตำแหน่งหรือ GPS

การตั้งค่าชุดนำทาง

จุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์ถูกใช้เป็นตำแหน่งเริ่มต้นสำหรับข้อมูลการนำทาง คุณสามารถปรับจุดบนหุ่นยนต์ที่สร้างข้อมูลการนำทางได้ สิ่งนี้อาจเป็นประโยชน์หากคุณต้องการวางตำแหน่งส่วนอื่นของหุ่นยนต์ของคุณ เช่น กรงเล็บหรือช่องรับอากาศที่จุดทางเดิน

ภาพหน้าจอระยะใกล้ของมุมล่างซ้ายของ Mix and Match Playground โดยมีปุ่ม Navigation Kit เปิดอยู่ ปุ่มการตั้งค่าซึ่งเป็นไอคอนรูปเฟืองสีขาวเป็นปุ่มที่สามจากด้านบน ระหว่างไอคอนถังขยะและไอคอนก๊อกวัด

การเปลี่ยนแปลงออฟเซ็ต

ภายในชุดนำทาง ให้เลือกปุ่ม การตั้งค่า

ใช้ตัวเลือกระยะห่างเป็นมิลลิเมตรเพื่อเปลี่ยนตำแหน่งที่สร้างข้อมูลการนำทาง ค่าออฟเซ็ตระยะทางจะอัปเดตตามการเลือกของคุณ

คุณจะเห็นการแสดงกราฟิกของตำแหน่งทางด้านขวาเพื่อช่วยให้คุณกำหนดตำแหน่งออฟเซ็ตไปยังตำแหน่งที่ต้องการบนหุ่นยนต์ได้

เลือก ยืนยัน เพื่อบันทึกการตั้งค่าของคุณ

ภาพหน้าจอระยะใกล้ของหน้าต่างการตั้งค่าชุดนำทาง โดยเลือกตัวเลือกแสดงข้อมูลระหว่างการทำงานด้วยเครื่องหมายถูก ใต้ระยะห่างที่ชดเชยเป็นมม. ที่ด้านล่างของหน้าต่างจะมีปุ่มยืนยัน

การแสดงข้อมูลการนำทาง

โดยค่าเริ่มต้น ข้อมูลการนำทางจะแสดงเมื่อโครงการกำลังดำเนินการ ดังนั้นทั้งจุดอ้างอิงและกล่องข้อมูลการนำทางจะปรากฏบนฟิลด์ หากต้องการซ่อนข้อมูลการนำทางและแสดงเฉพาะจุดทางเดินระหว่างการวิ่ง ให้ยกเลิกการเลือกช่องนี้

เลือก ยืนยัน เพื่อบันทึกการตั้งค่าของคุณ

แนวทางปฏิบัติที่ดีที่สุดสำหรับการใช้ชุดนำทาง

ชุดนำทางเป็นเครื่องมือวางแผนโครงการและเส้นทางที่เป็นประโยชน์เพื่อช่วยคุณสำรวจเส้นทางรอบสนามเด็กเล่น ข้อควรพิจารณาต่อไปนี้สามารถช่วยให้คุณใช้ Navigation Kit ได้อย่างมีประสิทธิภาพสูงสุดขณะที่คุณสร้างโครงการของคุณ

วางจุดทางเดินครั้งละหนึ่งหรือสองจุด การวางแผนเส้นทางทั้งหมด หรือ เส้นทางรอบสนามเด็กเล่นในคราวเดียวอาจทำให้การรับและใช้ข้อมูลที่แม่นยำสำหรับโครงการของคุณยากยิ่งขึ้น
สร้างและทดสอบโครงการของคุณครั้งละจุดทาง. เนื่องจากข้อมูลจุดทางเดินสัมพันธ์กับจุดหมุนบนหุ่นยนต์ ตำแหน่งของหุ่นยนต์บนสนามเด็กเล่นจึงส่งผลต่อข้อมูลการนำทาง เมื่อคุณเขียนโค้ดให้หุ่นยนต์ไปถึงจุดทางเดินแรกแล้ว ให้ดูข้อมูลการนำทางสำหรับจุดถัดไปและเขียนโค้ดขั้นตอนนั้นในเส้นทาง
ล้างเส้นทางหนึ่งและเริ่มเส้นทางใหม่เมื่อย้ายไปยังงานถัดไปในโครงการของคุณ ตัวอย่างเช่น เมื่อคุณได้นำทางไปยังจุดทางเดินและทำภารกิจแรกเสร็จสิ้นแล้ว ให้ล้างจุดทางเดินทั้งหมดและวางจุดทางเดินถัดไปตามตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์
หยุดโครงการโดยไม่รีเซ็ตฟิลด์เพื่อสร้างเส้นทางใหม่ด้วยตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ คุณสามารถล้างหน้าต่างผลการแข่งขันได้โดยไม่ต้องรีเซ็ตสนามโดยเลือก x ที่มุมซ้ายบน จากนั้นคุณสามารถเพิ่มจุดผ่านทางโดยใช้ตำแหน่งของหุ่นยนต์เมื่อสิ้นสุดโครงการได้