ชุดอุปกรณ์นำทางช่วยให้คุณสามารถกำหนดจุดอ้างอิงบนพื้นที่ทดลองเล่นและดูข้อมูลเกี่ยวกับตำแหน่งนั้นได้ สิ่งนี้มีประโยชน์ในการวางแผนเส้นทางเพื่อกำหนดพารามิเตอร์ที่จำเป็นในการขับเคลื่อนหรือเลี้ยวหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งที่กำหนดในสนาม บทความนี้จะนำเสนอภาพรวมของ Navigation Kit และวิธีการเริ่มต้นใช้งานเพื่อช่วยคุณสร้างโปรเจ็กต์
หมายเหตุ: ภาพประกอบในบทความนี้แสดงสนามเด็กเล่น VEX IQ 25-26 Mix & Match แต่ข้อมูลทั้งหมดสามารถใช้ได้กับสนามเด็กเล่นรุ่นอื่นๆ ด้วยเช่นกัน
จุดอ้างอิง
จุดหมาย (Waypoints คือตำแหน่งเป้าหมายของคุณบน Playground ที่คุณต้องการนำทางไป จุดอ้างอิงจะแสดงด้วยสัญลักษณ์บวก (+) บน Playground คุณสามารถใช้จุดอ้างอิงหลายจุดเพื่อช่วยวางแผนเส้นทางรอบสนามเด็กเล่นได้ สามารถเพิ่มจุดอ้างอิง (waypoint) ได้ทุกที่บน Playground เพื่อรับข้อมูลเกี่ยวกับระยะทาง มุม และตำแหน่งพิกัด x และ y ของจุดนั้น
การเพิ่มจุดหมายแรก
เลือกปุ่ม Navigation Kit เพื่อเปิดชุดนำทาง (Navigation Kit)
กดปุ่ม Waypoint เพื่อเปิดใช้งานชุดนำทาง เมื่อเลือกปุ่มแล้ว เส้นขอบของปุ่มจะเป็นสีเหลือง แสดงว่าคุณพร้อมที่จะเพิ่มจุดหมายลงในพื้นที่เล่นแล้ว
เลือกตำแหน่งที่คุณต้องการบนแผนที่ Playground เพื่อวางจุดหมาย เมื่อเลือกแล้ว สัญลักษณ์ + จะปรากฏขึ้นเพื่อแสดงจุดหมาย และข้อมูลการนำทางเกี่ยวกับจุดนั้นจะปรากฏในช่องข้างๆ
นอกจากนี้ยังมีเส้นสีน้ำเงินปรากฏขึ้น ซึ่งแสดงเส้นทางการเคลื่อนที่จากจุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์ไปยังจุดหมายปลายทาง คุณจะได้เรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับข้อมูลการนำทางและเส้นทางการเคลื่อนที่ในส่วนต่อไปของบทความนี้
ลูกศรสีเขียวขนาดเล็กยื่นออกมาจากด้านหน้าของหุ่นยนต์ แสดงทิศทางการเคลื่อนที่ไปข้างหน้าของหุ่นยนต์ ภาพนี้แสดงวิถีการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์เมื่อมันขับเคลื่อนไปข้างหน้า
การเพิ่มจุดแวะพักเพิ่มเติม
คุณสามารถเพิ่มจุดหมายเพิ่มเติมลงในเส้นทางของคุณได้โดยเลือกตำแหน่งอื่นๆ บน Playground
เลือกสถานที่ถัดไปที่คุณต้องการไป แล้วสัญลักษณ์ + จะปรากฏขึ้นอีกครั้ง
การแก้ไขจุดอ้างอิง
เมื่อเพิ่มจุดหมายลงในพื้นที่เล่นแล้ว สามารถย้ายหรือลบจุดหมายนั้นได้
ในการย้ายจุดอ้างอิง ตรวจสอบให้แน่ใจว่าปุ่ม Waypoint ถูกไฮไลต์อยู่ ซึ่งแสดงว่าสามารถแก้ไขจุดอ้างอิงได้
เลือกจุดหมายปลายทางที่ต้องการแล้วลากไปยังตำแหน่งใหม่ ขณะที่จุดหมายปลายทางเคลื่อนที่ คุณจะสังเกตเห็นว่าเส้นทางและข้อมูลการนำทางเปลี่ยนแปลงแบบเรียลไทม์ ดังที่แสดงในวิดีโอทางด้านซ้าย
หากต้องการลบจุดอ้างอิงล่าสุดที่เพิ่มเข้ามา ให้คลิกขวาที่จุดอ้างอิงนั้น แล้วจุดอ้างอิงจะหายไป ดังแสดงในวิดีโอทางด้านซ้าย การคลิกขวาอีกครั้งจะลบจุดอ้างอิงก่อนหน้านั้นออก
ล้างจุดอ้างอิงทั้งหมด
นอกจากนี้ คุณยังสามารถเคลียร์เส้นทางทั้งหมดได้ในคราวเดียว
เลือกปุ่ม Trash เพื่อลบจุดอ้างอิงทั้งหมดที่อยู่ใน Playground พร้อมกัน ดังที่แสดงในวิดีโอทางด้านซ้าย
ข้อมูลการนำทาง
เมื่อกำหนดจุดหมายแล้ว ข้อมูลการนำทางที่ได้รับสามารถนำไปใช้ในโครงการเพื่อเคลื่อนย้ายหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งนั้นได้
โดยค่าเริ่มต้น ข้อมูลการนำทางสำหรับจุดหมายแรกจะถูกกำหนดจากจุดศูนย์กลางการหมุน ของหุ่นยนต์ สำหรับจุดอ้างอิงทั้งหมดที่เพิ่มหลังจากจุดแรก ข้อมูลการนำทางเส้นทาง ระยะทาง และมุม จะเป็น เมื่อเทียบกับจุดอ้างอิงก่อนหน้า
ระยะทาง
ระยะทางในหน่วยมิลลิเมตร (มม.) แสดงระยะห่างจากจุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์ไปยังจุดหมาย (waypoint) เมื่อหุ่นยนต์เคลื่อนที่ ข้อมูลระยะทางจะเปลี่ยนแปลงไปตามนั้น
ค่าระยะทางคือบรรทัดแรกของช่องข้อมูลการนำทาง
ในวิดีโอทางด้านซ้าย ระยะทาง 605 มม. จากข้อมูลการนำทางถูกป้อนเป็นพารามิเตอร์ของไดรฟ์ สำหรับ บล็อก เมื่อเริ่มโครงการ หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ไปข้างหน้า 605 มม. โดยที่ข้อมูลเส้นทางและระยะทางจะถูกปรับเปลี่ยน เมื่อจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์ไปถึงจุดที่กำหนดแล้ว ข้อมูลการนำทางจะหายไป
มุม
ค่ามุมเป็นองศาแสดงถึงมุมการเลี้ยวจากจุดศูนย์กลางการเลี้ยวของหุ่นยนต์ไปยังจุดหมายปลายทาง
ค่ามุมคือบรรทัดที่สองของกล่องข้อมูลการนำทาง
มุมเลี้ยวที่เป็นบวกแสดงว่าเลี้ยวไปทางขวา ในขณะที่มุมเลี้ยวที่เป็นลบแสดงว่าเลี้ยวไปทางซ้าย
ในวิดีโอทางด้านซ้าย มุม 45 องศาไปทางขวาจากข้อมูลการนำทางถูกป้อนเป็นพารามิเตอร์ของการเลี้ยว ครั้ง ในระยะ บล็อก เมื่อเริ่มโครงการ หุ่นยนต์จะเลี้ยวขวา 45 องศา ตามการปรับเส้นทางและข้อมูลการนำทาง
โปรดทราบว่าข้อมูลระยะทางจะเปลี่ยนแปลงไปตามการหมุนของหุ่นยนต์
พิกัด X และ Y
ค่า x และ y ในข้อมูลการนำทางแสดงพิกัด x และ y ของจุดหมายบนพื้นที่เล่นเกม (Playground) จุดกำเนิด (0, 0) คือจุดศูนย์กลางของสนามเด็กเล่น
ข้อมูลพิกัด x และ y จะไม่เปลี่ยนแปลงขณะที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ เนื่องจากตำแหน่งจุดหมาย (waypoint) นั้นคงที่อยู่ภายในระบบพิกัด หากต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับพิกัดของ VR Playground ดูเอกสารอ้างอิง API ของ VEXcode
ค่าพิกัด x และ y คือค่าในบรรทัดที่สามและสี่ตามลำดับของกล่องข้อมูลการนำทาง
พิกัด x และ y อ้างอิงจากจุดกำเนิด และสามารถนำไปใช้ในโครงการกับหุ่นยนต์ VR ที่มีเซ็นเซอร์ระบุตำแหน่งหรือ GPS ได้
การตั้งค่าชุดนำทาง
จุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์จะถูกใช้เป็นตำแหน่งเริ่มต้นสำหรับข้อมูลการนำทาง คุณสามารถปรับจุดบนหุ่นยนต์ที่ใช้สร้างข้อมูลนำทางได้ วิธีนี้จะมีประโยชน์หากคุณต้องการวางตำแหน่งส่วนต่างๆ ของหุ่นยนต์ เช่น กรงเล็บหรือช่องดูด ที่จุดกำหนด
การเปลี่ยนค่าออฟเซ็ต
ภายในชุดนำทาง ให้เลือกปุ่ม การตั้งค่า
ใช้ตัวเลือก "ระยะห่างชดเชย" (Distance Offset) ในหน่วยมิลลิเมตร เพื่อเปลี่ยนตำแหน่งที่ใช้สร้างข้อมูลนำทาง ค่าการชดเชยระยะทางจะอัปเดตตามการเลือกของคุณ ดังที่แสดงในวิดีโอนี้
คุณจะเห็นภาพกราฟิกแสดงตำแหน่งทางด้านขวา เพื่อช่วยให้คุณกำหนดตำแหน่งของค่าชดเชยไปยังตำแหน่งที่ต้องการบนหุ่นยนต์ได้
เลือก แล้วยืนยัน เพื่อบันทึกการตั้งค่าของคุณ
แสดงข้อมูลการนำทาง
โดยค่าเริ่มต้น ข้อมูลการนำทางจะแสดงขึ้นเมื่อโปรเจกต์กำลังทำงานอยู่ ดังนั้นทั้งจุดอ้างอิงและกล่องข้อมูลการนำทางจะปรากฏบนพื้นที่ทำงาน หากต้องการซ่อนข้อมูลการนำทางและแสดงเฉพาะจุดแวะพักระหว่างการวิ่ง ให้ยกเลิกการเลือกช่องทำเครื่องหมาย
เลือก แล้วยืนยัน เพื่อบันทึกการตั้งค่าของคุณ
แนวทางปฏิบัติที่ดีที่สุดสำหรับการใช้งานชุดอุปกรณ์นำทาง
ชุดอุปกรณ์นำทางเป็นเครื่องมือที่มีประโยชน์สำหรับการวางแผนโครงการและเส้นทาง เพื่อช่วยคุณสำรวจเส้นทางต่างๆ รอบสนามเด็กเล่น ข้อควรพิจารณาต่อไปนี้จะช่วยให้คุณใช้งานชุดเครื่องมือการนำทางได้อย่างมีประสิทธิภาพสูงสุดในการสร้างโปรเจ็กต์ของคุณ
- วางจุดอ้างอิงทีละหนึ่งหรือสองจุด การวางแผน รอบสนามเด็กเล่นในคราวเดียว อาจทำให้การรวบรวมและใช้ข้อมูลที่ถูกต้องสำหรับโครงการของคุณทำได้ยากขึ้น
- สร้างและทดสอบโปรเจ็กต์ของคุณทีละจุด เนื่องจากข้อมูลจุดหมายอ้างอิงสัมพันธ์กับจุดหมุนบนตัวหุ่นยนต์ ตำแหน่งของหุ่นยนต์บนพื้นที่ฝึกซ้อมจึงส่งผลต่อข้อมูลการนำทาง เมื่อคุณเขียนโค้ดให้หุ่นยนต์ไปถึงจุดหมายแรกแล้ว ให้ดูข้อมูลการนำทางสำหรับจุดหมายถัดไป และเขียนโค้ดสำหรับขั้นตอนนั้นในเส้นทาง
- ล้างเส้นทางหนึ่งแล้วเริ่มต้นเส้นทางใหม่เมื่อจะเริ่มงานถัดไปในโครงการของคุณ ตัวอย่างเช่น เมื่อคุณนำทางไปยังจุดหมายและทำภารกิจแรกเสร็จสิ้นแล้ว ให้ล้างจุดหมายทั้งหมดและวางจุดหมายถัดไปโดยอิงจากตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์
- หยุดโปรเจกต์โดยไม่ต้องรีเซ็ตฟิลด์เพื่อสร้างเส้นทางใหม่โดยใช้ตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ คุณสามารถล้างหน้าต่างผลการแข่งขันโดยไม่ต้องรีเซ็ตสนามได้โดยเลือก x ที่มุมบนซ้าย จากนั้นคุณสามารถเพิ่มจุดหมายโดยใช้ตำแหน่งของหุ่นยนต์เมื่อสิ้นสุดโครงการได้