การระบุรายละเอียดตำแหน่งโดยใช้เซ็นเซอร์ GPS ใน VRC Virtual Skills

คุณสามารถใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วยในการนำทางในสนามใน VRC Virtual Skillsด้วย (X, Y) พิกัดสถานที่.

บทความนี้จะครอบคลุมถึง:


การทำงานของเซ็นเซอร์ GPS ในทักษะเสมือนจริง

image12.png

เซ็นเซอร์ GPS (ระบบกำหนดตำแหน่งเกม) ใช้ VEX Field Code ที่ด้านในของสนาม VRC เพื่อระบุตำแหน่ง X, Y และทิศทางที่มุ่งหน้าไป รูปแบบกระดานหมากรุกนั้นในรหัสฟิลด์ใช้เพื่อระบุตำแหน่งสำหรับแต่ละบล็อกในรูปแบบนั้น VEX GPS เป็นระบบตำแหน่งสัมบูรณ์ ดังนั้นจึงไม่เลื่อนลอยและไม่ต้องการการปรับเทียบตามฟิลด์

เพื่อตรวจจับรหัสภาคสนาม เซ็นเซอร์ VEX GPS ซึ่งเป็นกล้องขาวดำ ติดตั้งที่ด้านหลังของหุ่นยนต์และหันหน้าไปทางด้านหลัง

GPS Sensor รายงานพิกัด (X, Y) ของจุดศูนย์กลางการหมุนของ Moby บนสนาม หน่วยเป็นมิลลิเมตรหรือนิ้ว


การระบุพิกัด (X, Y) บนสนาม VRC

Field in VRC Virtual Skills มีตั้งแต่ -1800 มม. ถึง 1800 มม. สำหรับตำแหน่ง X และ Y ตำแหน่งเริ่มต้นของ Moby ขึ้นอยู่กับตำแหน่งเริ่มต้นที่เลือก

ตำแหน่งศูนย์กลางหรือจุดเริ่มต้น (0,0) ตั้งอยู่ที่เป้าหมายมือถือเป็นกลางในใจกลางของสนาม

image9.png


การระบุพิกัด (X, Y) ของเซ็นเซอร์ GPS

Moby-TurnRadius.png

เซ็นเซอร์ GPS สามารถใช้ระบุพิกัด X และ Y ของ Moby บนสนามได้ พิกัดเหล่านี้สะท้อนถึงตำแหน่งของจุดศูนย์กลางการหมุนของ Moby ซึ่งอยู่ระหว่างทางแยกดังที่แสดงในภาพนี้

 

image11.png

บล็อกตัวรายงานจากหมวดการตรวจจับในกล่องเครื่องมือสามารถใช้เพื่อรายงานค่าตำแหน่งจากเซ็นเซอร์ GPS ในโครงการของคุณ

 

xy_coordinates_example.png

พิกัด X และ Y ปัจจุบันของเซ็นเซอร์ GPS ของ Moby บนฟิลด์สามารถแสดงในคอนโซลการพิมพ์ได้โดยใช้บล็อกจากหมวดหมู่ลักษณะในกล่องเครื่องมือ


การใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วย Moby นำทางในสนาม

คุณสามารถใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วย Moby นำทางในสนามโดยการขับรถไปยังสถานที่เฉพาะโดยใช้ความรู้ของคุณเกี่ยวกับระบบพิกัดคาร์ทีเซียน การใช้เซ็นเซอร์ GPS ทำให้ Moby สามารถขับไปตามแกน X หรือ Y ได้จนกว่าค่าของเซ็นเซอร์จะมากกว่าหรือน้อยกว่าค่าเกณฑ์ ซึ่งช่วยให้ Moby ขับรถได้โดยใช้การตอบสนองของเซ็นเซอร์แทนระยะทางที่กำหนด

navigating_field_example.png

ในโครงการนี้ Moby จะขับไปข้างหน้าจากตำแหน่งเริ่มต้น D จนกว่าค่าของแกน X จะน้อยกว่า 600 มม. จากนั้นหยุด โดยวางจุดศูนย์กลางการหมุนของ Moby บนเส้นเทปสีขาว

หมายเหตุ: คุณอาจต้องพิจารณาความเฉื่อยหรือการล่องลอยของหุ่นยนต์เมื่อตั้งค่าพารามิเตอร์ของคุณ


ตำแหน่งเซ็นเซอร์ GPS และศูนย์กลางการหมุนบน Moby

image8.jpg

เซ็นเซอร์ GPS ติดตั้งอยู่ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์ ในขณะที่จุดศูนย์กลางการหมุนของ Moby อยู่ที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์

เซ็นเซอร์ GPS ได้รับการกำหนดค่าใน VRC Virtual Skills เพื่อพิจารณาการชดเชยนี้ (ประมาณ 260 มม.) เพื่อให้ค่าที่รายงานสะท้อนถึงศูนย์กลางของการหมุนของ Moby


รัศมีของเป้าหมายมือถือ

image3.png

เป้าหมายมือถือมีเส้นผ่านศูนย์กลางสูงสุด 330.2 มม. (13 นิ้ว) ดังนั้นระยะทางจากจุดศูนย์กลางถึงขอบของเป้าหมายมือถือ (รัศมี) จะอยู่ที่ประมาณ 165 มม. (6.5 นิ้ว)


(X, Y) พิกัดขององค์ประกอบเกมใน VRC Virtual Skills

การรู้พิกัดขององค์ประกอบของเกม เช่น Mobile Goals สามารถช่วยคุณวางแผนโครงการของคุณใน VRC Virtual Skills

ข้อมูลอ้างอิงต่อไปนี้จัดทำขึ้นเพื่อเป็นแนวทาง ตามการตั้งค่าสนามเมื่อเริ่มการแข่งขันแต่ละครั้ง สำหรับตำแหน่งพิกัดจุดศูนย์กลางโดยประมาณขององค์ประกอบเกมบนสนาม VRC อย่าลืมพิจารณารัศมีของเป้าหมายมือถือเมื่อใช้พิกัดเหล่านี้เพื่อสร้างโครงการของคุณ

พิกัดเป้าหมายมือถือ

image10.png

พิกัดวงแหวน

Ring_cluster_coordinates.png

พิกัดขอบแพลตฟอร์ม

image2.png


การระบุตำแหน่ง GPS ของ Moby

image5.png

นอกจากนี้ยังสามารถใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อระบุทิศทางของ GPS ได้อีกด้วย ส่วนหัวมีตั้งแต่ 0 องศา ถึง 359.9 องศา ตามรูปแบบส่วนหัวของเข็มทิศ

เมื่อใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อตรวจจับตำแหน่ง ทิศทางของ GPS จะยังคงคงที่ในความสัมพันธ์กับสนาม โดยไม่คำนึงถึงตำแหน่งเริ่มต้นของหุ่นยนต์

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: