คุณสามารถใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วยในการนำทางภายใน VRC Spin Up Playground ใน VEXcode VR โดยใช้พิกัด (X, Y) ของตำแหน่งต่างๆ
วิธีการทำงานของเซ็นเซอร์ GPS ใน VRC Spin Up ใน VEXcode VR
เซ็นเซอร์ GPS (Game Positioning System) ใช้รหัส VEX Field Code ที่อยู่ภายในพื้นที่เพื่อคำนวณตำแหน่ง X, Y และทิศทางโดยใช้หลักการสามเหลี่ยม รูปแบบตารางหมากรุกในรหัสฟิลด์นั้น ใช้เพื่อระบุตำแหน่งของแต่ละบล็อกในรูปแบบนั้น ระบบ GPS VEX เป็นระบบระบุตำแหน่งสัมบูรณ์ ดังนั้นจึงไม่คลาดเคลื่อนและไม่จำเป็นต้องปรับเทียบตำแหน่งในแต่ละพื้นที่
เพื่อตรวจจับรหัสสนาม เซ็นเซอร์ GPS ของ VEX ซึ่งเป็นกล้องขาวดำ จะถูกติดตั้งไว้ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์และหันไปทางด้านหลัง
เซ็นเซอร์ GPS จะรายงานพิกัด (X, Y) ของจุดศูนย์กลางการหมุนของ Disco on the Field ในหน่วยมิลลิเมตรหรือนิ้ว
การระบุพิกัด (X, Y) บนสนาม VRC
ค่า Field ใน VRC Spin Up ใน VEXcode VR มีช่วงตั้งแต่ประมาณ -1800 มม. ถึง 1800 มม. สำหรับตำแหน่ง X และ Y ตำแหน่งเริ่มต้นของเกม Disco ขึ้นอยู่กับตำแหน่งเริ่มต้นที่เลือกไว้
จุดศูนย์กลาง หรือจุดกำเนิด (0,0) ตั้งอยู่ตรงกลางของสนาม
การระบุพิกัด (X, Y) ของเซ็นเซอร์ GPS
เซ็นเซอร์ GPS สามารถใช้ระบุพิกัด X และ Y ของ Disco on the Field ได้ พิกัดเหล่านี้สะท้อนถึงตำแหน่งจุดศูนย์กลางการหมุนของดิสโก้ ซึ่งอยู่ระหว่างล้อหน้า ตามที่แสดงในภาพนี้
บล็อกรายงานจากหมวดการตรวจจับในกล่องเครื่องมือสามารถใช้เพื่อรายงานค่าตำแหน่งจากเซ็นเซอร์ GPS ในโปรเจ็กต์ของคุณได้
พิกัด X และ Y ปัจจุบันของเซ็นเซอร์ GPS ของ Disco ในสนาม สามารถแสดงในคอนโซลการพิมพ์ได้โดยใช้บล็อกจากหมวดหมู่ Looks ในกล่องเครื่องมือ
การใช้เซ็นเซอร์ GPS ช่วยให้ดิสโก้สามารถนำทางในสนามได้
คุณสามารถใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วย Disco นำทางในสนาม โดยขับรถไปยังตำแหน่งที่กำหนดโดยใช้ความรู้ของคุณเกี่ยวกับระบบพิกัดคาร์ทีเซียน โดยใช้เซ็นเซอร์ GPS ดิสโก้สามารถขับเคลื่อนไปตามแกน X หรือ Y ได้จนกว่าค่าของเซ็นเซอร์จะมากกว่าหรือน้อยกว่าค่าเกณฑ์ที่กำหนดไว้ วิธีนี้ทำให้ดิสโก้สามารถขับเคลื่อนโดยใช้ข้อมูลจากเซ็นเซอร์แทนการกำหนดระยะทางตายตัว
ในโครงการนี้ ดิสโก้จะเคลื่อนที่ไปข้างหน้าจากตำแหน่งเริ่มต้น C จนกระทั่งค่าของแกน X มากกว่า -600 มิลลิเมตร (มม.) จากนั้นจะหยุดและวางดิสโก้ไว้ด้านหน้าแผ่นดิสก์
หมายเหตุ คุณอาจต้องคำนึงถึงแรงเฉื่อยหรือการเบี่ยงเบนของหุ่นยนต์เมื่อตั้งค่าพารามิเตอร์
ตำแหน่งเซ็นเซอร์ GPS และจุดศูนย์กลางการหมุนบนดิสโก้
เซ็นเซอร์ GPS ติดตั้งอยู่ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์ ในขณะที่จุดศูนย์กลางการหมุนของดิสโก้จะอยู่ที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์
เซ็นเซอร์ GPS ได้รับการกำหนดค่าใน VRC Spin Up ใน VEXcode VR เพื่อคำนึงถึงค่าชดเชยนี้ (ประมาณ มม.) เพื่อให้ค่าที่รายงานสะท้อนถึงจุดศูนย์กลางการหมุนของดิสโก้
พิกัด (X, Y) ขององค์ประกอบเกมใน VRC Spin Up สำหรับ VEXcode VR
การทราบพิกัดขององค์ประกอบเกม เช่น รถตัก รถบด และสิ่งกีดขวาง จะช่วยให้คุณวางแผนโครงการของคุณใน VRC Spin Up บน VEXcode VR ได้
ข้อมูลอ้างอิงต่อไปนี้จัดทำขึ้นเพื่อเป็นแนวทาง โดยอ้างอิงจากการจัดวางสนามในช่วงเริ่มต้นของการแข่งขันแต่ละครั้ง เพื่อระบุพิกัดจุดศูนย์กลางโดยประมาณขององค์ประกอบต่างๆ ในสนาม VRC ในบริเวณสนามเด็กเล่น
พิกัดของตัวโหลด
พิกัดลูกกลิ้ง
พิกัดสิ่งกีดขวาง
การระบุทิศทาง GPS ของเมืองดิสโก้
เซ็นเซอร์ GPS ยังสามารถใช้เพื่อระบุทิศทาง GPS ได้อีกด้วย ทิศทางของดาวเทียมจะอยู่ในช่วงตั้งแต่ 0 องศาถึง 359.9 องศา โดยอิงตามรูปแบบการกำหนดทิศทางด้วยเข็มทิศ
เมื่อใช้เซ็นเซอร์ GPS ในการตรวจจับตำแหน่ง ทิศทางของ GPS จะคงที่เมื่อเทียบกับพื้นที่ปฏิบัติงาน โดยไม่คำนึงถึงตำแหน่งเริ่มต้นของหุ่นยนต์