ทำความเข้าใจคุณสมบัติของหุ่นยนต์ใน V5RC Spin Up – ห้องสมุด VEX

หุ่นยนต์ที่ใช้ใน VRC Spin Up สำหรับ VEXcode VR คือเวอร์ชันเสมือนจริงของ Disco ซึ่งเป็นหุ่นยนต์ฮีโร่ VEX V5 ที่ใช้ในการแข่งขัน VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up ปี 2022-2023 Virtual Disco มีขนาดและมอเตอร์เหมือนกับ Disco ตัวจริง แต่เพิ่มเซ็นเซอร์สำหรับการตั้งโปรแกรมอัตโนมัติใน VEXcode VR ใน Spin Up สำหรับ VEXcode VR จะมีหุ่นยนต์เพียงตัวเดียว และได้รับการตั้งค่าไว้ล่วงหน้าแล้ว วิธีนี้ช่วยขจัดความจำเป็นในการกำหนดค่าหุ่นยนต์ หรือโครงการแม่แบบที่กำหนดไว้ล่วงหน้า

พื้นที่ทำงาน VEXcode VR พร้อม Spin Up Playground และตัวควบคุมสำหรับการเขียนโค้ดแบบบล็อกหรือแบบ Python

การควบคุมหุ่นยนต์

ดิสโก้มีปุ่มควบคุมดังต่อไปนี้:

ระบบขับเคลื่อน A . これにより บล็อกในหมวด "ระบบขับเคลื่อน" (Drivetrain) ใน Toolbox ของ VEXcode V5 สามารถขับเคลื่อนและหมุนหุ่นยนต์ได้ วิดีโอทางด้านซ้ายแสดงให้เห็นโครงการที่กำลังทำงานอยู่ ซึ่งทำให้หุ่นยนต์สามารถขับเคลื่อนและเลี้ยวเพื่อนำทางในพื้นที่ได้

พื้นที่ทำงานบล็อก VEXcode VR สำหรับการเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์เสมือนจริงใน Spin Up

ช่องรับอากาศ ซึ่งควบคุมโดยกลุ่มมอเตอร์รับอากาศ これによりหุ่นยนต์สามารถเก็บรวบรวมและให้คะแนนแผ่นดิสก์ได้

สามารถหมุนท่อดูดอากาศได้โดยใช้กลุ่มมอเตอร์ดูดอากาศและบล็อก [หมุนเพื่อ] การหมุนชุดมอเตอร์ไปในทิศทาง 'ส่งออก' จะทำให้แผ่นดิสก์เคลื่อนที่ไปยังแผ่นกระเบื้องในสนาม ในขณะที่การหมุนไปในทิศทาง 'รับเข้า' จะช่วยให้คุณส่งแผ่นดิสก์ขึ้นไปในอากาศเพื่อทำคะแนนในประตูสูงได้

ด้านบนสุดของช่องรับอากาศจะมีล้อสองล้อติดตั้งอยู่ สิ่งเหล่านี้สามารถใช้หมุนลูกกลิ้งได้

เมื่อชุดมอเตอร์ดูดหมุนในขณะที่ล้อสัมผัสกับลูกกลิ้ง ลูกกลิ้งจะหมุนและเปลี่ยนสีดังที่แสดงในวิดีโอนี้

เซ็นเซอร์หุ่นยนต์

Virtual Disco ได้เพิ่มเซ็นเซอร์สำหรับการเขียนโปรแกรมอัตโนมัติใน VRC Spin Up สำหรับ VEXcode VR แล้ว

เซ็นเซอร์ความเฉื่อย

พื้นที่ทำงานการเขียนโปรแกรมแบบบล็อก VEXcode VR สำหรับหุ่นยนต์ V5RC Spin Up เสมือนจริง

เซ็นเซอร์วัดความเฉื่อย ตัว ใช้ร่วมกับระบบขับเคลื่อนเพื่อให้ดิสโก้สามารถเลี้ยวได้อย่างแม่นยำและเที่ยงตรงโดยใช้ทิศทางของระบบขับเคลื่อนเป็นเกณฑ์

ค่าที่แสดงทิศทางการหมุนของระบบส่งกำลังจะอยู่ระหว่าง 0 ถึง 359.9 องศา โดยทิศทางตามเข็มนาฬิกาถือเป็นค่าบวก

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับเซ็นเซอร์เฉื่อย ดูบทความนี้จาก VEX Library

เซ็นเซอร์วัดระยะทาง

มีเซ็นเซอร์วัดระยะทาง จำนวน อยู่ด้านหน้าของ Virtual Disco เซ็นเซอร์วัดระยะจะรายงานว่ามีวัตถุอยู่ใกล้กับเซ็นเซอร์หรือไม่ รวมถึงระยะห่างโดยประมาณจากด้านหน้าของเซ็นเซอร์ไปยังวัตถุในหน่วยมิลลิเมตรหรือนิ้ว

เซ็นเซอร์วัดระยะทาง VEX V5

เซ็นเซอร์วัดระยะทางที่ด้านหน้าของ Disco สามารถใช้เพื่อตรวจสอบว่าแผ่นดิสก์อยู่ด้านหน้าช่องรับอากาศหรือไม่ หรือประมาณว่าแผ่นดิสก์อยู่ห่างจากเซ็นเซอร์ในพื้นที่ทำงานเท่าใด

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับเซ็นเซอร์วัดระยะทาง V5 ดูบทความในไลบรารี VEX นี้

เครื่องติดตามเส้น

พื้นที่ทำงาน VEXcode VR พร้อมเครื่องมือเขียนโค้ดแบบบล็อก และหุ่นยนต์ Spin Up เสมือนจริงสำหรับทดสอบคุณสมบัติของหุ่นยนต์

ตัวติดตามเส้น 0 ทั้งสามตัว Line Trackers ตั้งอยู่ตามแนวใต้ของช่องรับอากาศของดิสโก้ อุปกรณ์เหล่านี้สามารถใช้ตรวจจับตำแหน่งของแผ่นดิสก์ภายในช่องรับอากาศ และระบุจำนวนแผ่นดิสก์ที่ถูกกักอยู่ในช่องรับอากาศในขณะนั้นได้

ไอคอนโปรเจ็กต์ตัวอย่าง V5RC 22-23 Scoring with Line Tracker จาก VEXcode

ตัวติดตามเส้นเป็นเซ็นเซอร์แบบ 3 สาย ประกอบด้วย LED อินฟราเรดและเซ็นเซอร์แสงอินฟราเรด พวกเขาทำการวัดค่าการสะท้อนแสงของพื้นผิว ในการเขียนโค้ดสำหรับ Line Tracker นั้น สิ่งสำคัญคือต้องเข้าใจค่าการสะท้อนแสงที่แตกต่างกันซึ่งจะปรากฏในรายงาน ขึ้นอยู่กับสภาพแวดล้อม ตัวอย่างเช่น หากมีแผ่นดิสก์ติดตั้งอยู่ในส่วนบนของช่องรับอากาศ ระบบ Top Line Tracker จะรายงานค่าการสะท้อนแสงที่สูงขึ้น

ดูตัวอย่างโปรเจกต์ V5RC 22-23 การให้คะแนนด้วย Line Tracker เพื่อดูการทำงานจริง

หากต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับ VEX V5 Line Trackers ดูบทความนี้

หากต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับการตรวจสอบค่าเซ็นเซอร์ในโปรเจ็กต์ VEXcode VR (ดังแสดงในภาพนี้) ดูบทความนี้

เซ็นเซอร์แสง

เซ็นเซอร์แสง VEX V5

เซ็นเซอร์แสง Optical Sensor จะรายงานว่ามีวัตถุอยู่ใกล้เซ็นเซอร์หรือไม่ และถ้ามี วัตถุนั้นมีสีอะไร

เซ็นเซอร์แสงยังสามารถรายงานค่าความสว่างและค่าสีของวัตถุในหน่วยองศาได้อีกด้วย

VEXcode VR คือพื้นที่ทำงานเขียนโค้ดแบบบล็อกสำหรับการเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์เสมือนจริงใน V5RC Spin Up

เซ็นเซอร์แสงตั้งอยู่ด้านบนของดิสโก้ ใกล้กับล้อ เซ็นเซอร์นี้ถูกติดตั้งไว้ที่ระดับความสูงเดียวกับลูกกลิ้ง เพื่อใช้ในการกำหนดสีของลูกกลิ้งแต่ละตัว

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับเซ็นเซอร์แสง ดูบทความในไลบรารี VEX นี้

เซ็นเซอร์ระบบระบุตำแหน่งเกม (GPS)

เซ็นเซอร์ GPS VEX V5

เซ็นเซอร์ GPS สามารถรายงานตำแหน่ง X และ Y ปัจจุบันของจุดศูนย์กลางการหมุนของดิสโก้ในหน่วยมิลลิเมตรหรือนิ้วได้

เซ็นเซอร์ GPS ยังสามารถรายงานทิศทางปัจจุบันเป็นองศาได้อีกด้วย

พื้นที่ทำงานการเขียนโปรแกรมแบบบล็อก VEXcode VR สำหรับหุ่นยนต์เสมือนจริง Spin Up

เซ็นเซอร์ GPS ตั้งอยู่ใกล้ด้านหลังของ Disco และใช้ในการกำหนดตำแหน่งและทิศทางของหุ่นยนต์ในสนาม โดยการอ่านแถบรหัสสนาม GPS ที่อยู่ตามขอบด้านในของสนาม

VEXcode VR คือพื้นที่ทำงานเขียนโค้ดแบบบล็อกสำหรับการเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ Spin Up

คุณสามารถใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วย Disco นำทางในสนาม โดยขับรถไปยังตำแหน่งที่กำหนดโดยใช้ความรู้ของคุณเกี่ยวกับระบบพิกัดคาร์ทีเซียน

โดยใช้เซ็นเซอร์ GPS ดิสโก้สามารถขับเคลื่อนไปตามแกน X หรือ Y ได้จนกว่าค่าของเซ็นเซอร์จะมากกว่าหรือน้อยกว่าค่าเกณฑ์ที่กำหนดไว้ วิธีนี้ทำให้ดิสโก้สามารถขับเคลื่อนโดยใช้ข้อมูลจากเซ็นเซอร์แทนการกำหนดระยะทางตายตัว

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการระบุรายละเอียดตำแหน่งใน VRC Spin Up ใน VEXcode VR โดยใช้เซ็นเซอร์ GPS ดูบทความใน VEX Library นี้