หุ่นยนต์ที่ใช้ใน VIQC Pitching In Playground ใน VEXcode VR คือเวอร์ชันเสมือนจริงของ Fling ซึ่งเป็น VEX IQ Hero Bot ที่ใช้ในการแข่งขัน VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In ปี 2021-2022 Virtual Fling มีขนาดและมอเตอร์เหมือนกับ Fling ตัวจริง แต่เพิ่มเซ็นเซอร์สำหรับการตั้งโปรแกรมอัตโนมัติใน VEXcode VR ในเกม Pitching In เวอร์ชัน VEXcode VR มีหุ่นยนต์เพียงตัวเดียว และได้รับการตั้งค่าไว้ล่วงหน้าแล้ว วิธีนี้ช่วยขจัดความจำเป็นในการกำหนดค่าหุ่นยนต์ หรือโครงการแม่แบบที่กำหนดไว้ล่วงหน้า
การควบคุมหุ่นยนต์
Fling มีปุ่มควบคุมดังต่อไปนี้:
ระบบขับเคลื่อน ไจโรสโคป これにより บล็อกในหมวด "ระบบขับเคลื่อน" (Drivetrain) ใน Toolbox ของ VEXcode IQ สามารถขับเคลื่อนและเลี้ยวหุ่นยนต์ได้ วิดีโอนี้แสดงให้เห็นโครงการที่กำลังทำงานอยู่ ซึ่งทำให้หุ่นยนต์สามารถขับเคลื่อนและเลี้ยวเพื่อนำทางในพื้นที่ได้
แขนเครื่องยิงกระสุน ถูกควบคุมโดยมอเตอร์แขนเครื่องยิงกระสุน สิ่งนี้ทำให้หุ่นยนต์สามารถยิงลูกบอลเข้าไปในประตูและทำคะแนนจากการห้อยตัวต่ำจากราวแขวนได้ ดังที่แสดงในวิดีโอนี้
- แขนเครื่องยิงจะถูกปล่อยออกมาอย่างต่อเนื่องโดยใช้บล็อก [หมุน] โดยปกติแล้ว แขนจะอยู่ในตำแหน่งที่ลดลง
- แขนของเครื่องยิงสามารถปรับระดับได้เมื่อตั้งค่าไว้ที่ตำแหน่ง 2600 องศาโดยใช้บล็อก [หมุนเพื่อกำหนดตำแหน่ง] สิ่งนี้มีประโยชน์เมื่อขับรถลอดใต้ราวเหล็กแขวน
แรงตึงของแขนเครื่องดีด ถูกควบคุมโดยมอเตอร์ปรับแรงตึงแขน สิ่งนี้ทำให้หุ่นยนต์สามารถยิงลูกบอลได้ในระยะทางที่แตกต่างกันไปทั่วสนาม ดังที่แสดงในวิดีโอนี้
- สามารถปรับความตึงของแขนเครื่องดีดได้โดยใช้บล็อก [หมุนเพื่อกำหนดตำแหน่ง] สิ่งนี้มีประโยชน์เมื่อต้องการยิงลูกบอลจากระยะต่างๆ ในสนาม
- แรงตึงเริ่มต้นถูกตั้งไว้ที่ 90 องศา
ช่องรับอากาศ ถูกควบคุมโดยมอเตอร์รับอากาศ これによりหุ่นยนต์สามารถรับลูกบอลเพื่อยิงออกไปโดยแขนเครื่องยิง หรือกลับทิศทางการรับ (การกลับทิศทางการรับเรียกว่าการปล่อยออกด้วย) เพื่อหมุนลูกบอลออกไปให้ห่างจากช่องรับ ส่วนที่ถูกตัดออกสามารถนำมาใช้รวบรวมลูกบอลและเคลื่อนย้ายไปยังตำแหน่งอื่นได้
- สามารถหมุนช่องรับอากาศได้โดยใช้บล็อก [หมุนเพื่อ] การหมุนช่องรับอากาศ 180 องศาจะดูดลูกบอลจากสนามเข้ามา ดังที่แสดงในวิดีโอนี้
เซ็นเซอร์หุ่นยนต์
Virtual Fling ได้เพิ่มเซ็นเซอร์สำหรับการเขียนโปรแกรมอัตโนมัติใน VEXcode VR แล้ว
ระบบขับเคลื่อน
เซ็นเซอร์ไจโร ซึ่งใช้กับระบบขับเคลื่อน これによりหุ่นยนต์สามารถเลี้ยวได้อย่างแม่นยำและเที่ยงตรง
ค่าที่แสดงทิศทางการหมุนของระบบส่งกำลังจะอยู่ระหว่าง 0 ถึง 359.9 องศา โดยทิศทางตามเข็มนาฬิกาถือเป็นค่าบวก
เซ็นเซอร์วัดระยะทาง
เซ็นเซอร์วัดระยะทาง จะรายงานว่ามีวัตถุอยู่ใกล้กับเซ็นเซอร์หรือไม่ รวมถึงระยะทางโดยประมาณจากด้านหน้าของเซ็นเซอร์ไปยังวัตถุในหน่วยมิลลิเมตรหรือนิ้ว
เซ็นเซอร์วัดระยะทางที่อยู่ตรงกลางของเครื่องยิงลูกบอล สามารถใช้ตรวจจับได้ว่าลูกบอลถูกบรรจุลงบนแขนของเครื่องยิงเมื่อใด
สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับเซ็นเซอร์วัดระยะทาง IQ ดูบทความใน VEX Library นี้
สวิตช์กันชน
สวิตช์กันกระแทก ตัว จะรายงานว่าขณะนี้กำลังถูกกดอยู่หรือไม่
สวิตช์กันกระแทกอยู่ที่ฐานของแขนเครื่องยิง และสามารถใช้เพื่อตรวจสอบว่าแขนเครื่องยิงลดลงจนสุดแล้วหรือไม่
สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับ Bumper Switch ดูบทความใน VEX Library นี้
เซ็นเซอร์สี
เซ็นเซอร์สี ใช้แสงสะท้อนในการตรวจจับสี ค่าเฉดสี ค่าระดับสีเทา และระยะใกล้ของวัตถุ
เซ็นเซอร์สีที่อยู่ใต้ตัวหุ่นยนต์ Fling ใช้สำหรับตรวจจับว่าหุ่นยนต์ขับผ่านเส้นสีดำบนสนามเสมือนจริงหรือไม่
ฟังก์ชันนี้มีประโยชน์เมื่อขับรถจนกว่าจะตรวจพบเส้นสีดำที่กำหนดบนสนาม หรือแม้กระทั่งใช้จำนวนเส้นสีดำบนสนามเพื่อติดตามว่า Fling ควรขับไปไกลแค่ไหน