เมื่อสร้างหุ่นยนต์ VEX V5 แบบกำหนดเอง บางครั้งคุณแค่ต้องการพลังมากขึ้น วิธีง่ายๆ วิธีหนึ่งในการทำเช่นนี้คือการเพิ่มมอเตอร์ตัวอื่น มอเตอร์สองตัวนี้ทำงานร่วมกันเรียกว่ากลุ่มมอเตอร์
วิธีการเชื่อมโยงกลุ่มมอเตอร์เข้าด้วยกันทางกลไก
เพื่อให้มอเตอร์สองตัวทำงานร่วมกันได้ จำเป็นต้องเชื่อมต่อทางกลไกในลักษณะใดลักษณะหนึ่ง
วิธีการเชื่อมต่อมอเตอร์เข้าด้วยกันทางกลไกบางวิธี ได้แก่:
มอเตอร์ทั้งสองใช้เพลาขับเดียวกัน
มอเตอร์ทั้งสองใช้ชุดเกียร์เดียวกัน
มอเตอร์ทั้งสองใช้ระบบโซ่และเฟืองเดียวกัน
มอเตอร์ทั้งสองมีล้ออยู่ด้านเดียวกันของระบบขับเคลื่อน
ความสำคัญของทิศทางการหมุนของมอเตอร์
เมื่อมอเตอร์สองตัวทำงานร่วมกัน สิ่งสำคัญมากคือทิศทางที่มอเตอร์แต่ละตัวหมุนจะต้องไม่ชนกัน การวางแนวของมอเตอร์ต่อกันจะเป็นตัวกำหนดทิศทางที่แต่ละตัวจะต้องหมุน แขนหุ่นยนต์ทั่วไปที่มีมอเตอร์สองตัวทำงานร่วมกันเพื่อยกแขนเป็นตัวอย่างของวิธีการทำงาน
ในกรณีนี้ เกียร์ขับเคลื่อนที่ติดอยู่ทางด้านขวาของแขนจะต้องหมุนทวนเข็มนาฬิกาเพื่อให้แขนยกขึ้น เนื่องจากเฟืองขับจำเป็นต้องหมุนในทิศทางตรงกันข้ามกับเฟืองขับบนแขน มอเตอร์ด้านขวาของแขนจะต้องหมุนเฟืองขับที่มีขนาดเล็กกว่าในทิศทางตามเข็มนาฬิกา
อย่างไรก็ตาม ทางด้านซ้ายของแขน เกียร์ที่ขับเคลื่อนจะต้องหมุนไปในทิศทางตรงกันข้ามหรือตามเข็มนาฬิกา นอกจากนี้ยังหมายความว่ามอเตอร์ด้านซ้ายจะต้องหมุนในทิศทางตรงกันข้ามทวนเข็มนาฬิกา
ตามกฎทั่วไป หากมอเตอร์สองตัวในกลุ่มมอเตอร์หันหน้าเข้าหากันในลักษณะเดียวกับการใช้งานโดยให้แขนอยู่ด้านบน การหมุนของมอเตอร์ตัวหนึ่งในกลุ่มมอเตอร์จะต้องกลับกัน เพื่อไม่ให้มอเตอร์ต่อสู้กัน
หากมอเตอร์หันหน้าไปในทิศทางเดียวกัน มอเตอร์ทั้งสองตัวในกลุ่มมอเตอร์จะต้องหมุนไปในทิศทางเดียวกัน
เมื่อใช้ VEXcode V5 การย้อนกลับมอเตอร์ภายในกลุ่มมอเตอร์เป็นเรื่องง่ายมาก สิ่งนี้สามารถทำได้เมื่อคุณกำลังเพิ่มกลุ่มมอเตอร์เป็นอุปกรณ์
สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการกำหนดค่ากลุ่มมอเตอร์ใน VEXcode V5 ดูบทความนี้จาก VEX Library
แอพพลิเคชั่นที่กลุ่มมอเตอร์จะมีประโยชน์
หลักการของข้อได้เปรียบทางกลบอกเราเมื่อใดก็ตาม:
- ต้องยกน้ำหนักให้มากขึ้น
- จะต้องเดินทางไกลกว่านี้
- จำเป็นต้องมีความเร็วมากขึ้น
- จะต้องใช้กำลังมากขึ้น
หลักการเหล่านี้สามารถเห็นได้จากแขนหุ่นยนต์และระบบขับเคลื่อน
แขนหุ่นยนต์
สวิงอาร์มตัวเดียวอาจยกของที่เบาได้ด้วยมอเตอร์ตัวเดียว อย่างไรก็ตาม หากแขนจำเป็นต้องยกของหนัก อาจจำเป็นต้องใช้มอเตอร์ตัวที่สอง
เมื่อออกแบบแขนกลขั้นสูง เช่น หกบาร์หรือสี่บาร์ถอยหลังคู่ จะต้องใช้มอเตอร์สองตัว เนื่องจากแขนเหล่านี้สามารถยกสิ่งของได้สูงขึ้นและเร็วขึ้น
ระบบขับเคลื่อน
เมื่อออกแบบระบบขับเคลื่อน คุณอาจต้องการวิ่งเร็วขึ้น ไต่ขึ้นชันมากขึ้น หรือดันหุ่นยนต์ให้มากขึ้น ระบบขับเคลื่อนสี่มอเตอร์จะช่วยให้คุณทำสิ่งนี้ได้สำเร็จ
VEXcode V5 มีอุปกรณ์ DRIVETRAIN 4 มอเตอร์ที่ช่วยให้คุณสามารถตั้งโปรแกรมระบบส่งกำลังได้
สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการกำหนดค่าระบบส่งกำลัง 4 มอเตอร์ ดูบทความนี้จาก VEX Library
อย่างไรก็ตาม อุปกรณ์ระบบขับเคลื่อน 4 มอเตอร์จะจำกัดการหมุนของหุ่นยนต์ให้เป็นการหมุนแบบเดือย หากการนำทางหุ่นยนต์ของคุณต้องมีการเลี้ยวที่แตกต่างกัน กลุ่มมอเตอร์สามารถอนุญาตได้
การใช้กลุ่มมอเตอร์สำหรับการเลี้ยวประเภทต่างๆ
หุ่นยนต์ลื่นไถลคือหุ่นยนต์ที่หมุนโดยการปรับความเร็วและทิศทางของล้อขับเคลื่อนในแต่ละด้านของหุ่นยนต์ ประเภทของการเลี้ยวคือ:
การหมุนรอบ: การหมุนประเภทนี้จะหมุนที่จุดกึ่งกลางระหว่างล้อขับเคลื่อน สิ่งนี้เกิดขึ้นเมื่อล้อขับเคลื่อน/ล้อที่ด้านหนึ่งของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ย้อนกลับไปยังล้อขับเคลื่อน/ล้อที่อีกด้านหนึ่งของหุ่นยนต์ การเลี้ยวประเภทนี้มีประโยชน์เมื่อหุ่นยนต์จำเป็นต้องหมุนเข้าที่
การลากรอบ: การเลี้ยวประเภทนี้มีจุดหมุนที่ด้านข้างของหุ่นยนต์ สิ่งนี้เกิดขึ้นเมื่อล้อขับเคลื่อน/ล้อที่ด้านหนึ่งของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือย้อนกลับ และล้อขับเคลื่อน/ล้อที่อีกด้านหนึ่งของหุ่นยนต์ไม่เคลื่อนที่ การเลี้ยวประเภทนี้มีประโยชน์เมื่อเรียงชิ้นส่วนเกม
รอบโค้ง: การเลี้ยวประเภทนี้มีจุดหมุนอยู่นอกระบบขับเคลื่อนของหุ่นยนต์ สิ่งนี้เกิดขึ้นเมื่อล้อขับเคลื่อน/ล้อที่อยู่ด้านหนึ่งของหุ่นยนต์หมุนด้วยความเร็วที่เร็วกว่าหรือช้ากว่าล้อขับเคลื่อน/ล้อที่อยู่อีกด้านหนึ่งของหุ่นยนต์ การเลี้ยวประเภทนี้ช่วยให้มีระยะการเดินทางที่สั้นลงเมื่อเคลื่อนที่ไปรอบๆ สิ่งกีดขวาง