การใช้โปรเจ็กต์ตัวอย่าง 'การติดตั้ง Arm' กับ V5 Workcell – ห้องสมุด VEX

โปรเจ็กต์ตัวอย่าง 'การติดตั้งแขน' ใน VEXcode V5 ใช้เพื่อแสดงค่าโพเทนชิโอมิเตอร์บน V5 Brain ตั้งค่ามอเตอร์เป็น 'COAST,' 'HOLD,' หรือ 'TARGET' เพื่อเคลื่อนย้ายมอเตอร์เพื่อให้โพเทนชิโอมิเตอร์ที่เกี่ยวข้องอยู่ภายใน ช่วงค่าเป้าหมาย โครงการนี้ใช้ในระหว่างการสร้าง Workcell ใน V5 Workcell STEM Lab 1

ภาพย่อของโปรเจ็กต์ตัวอย่างการติดตั้ง VEXcode V5 บนแขนหุ่นยนต์

บทความนี้จะกล่าวถึงแต่ละตัวเลือกบนหน้าจอของ V5 Brain และเหตุใดคุณจึงต้องใช้ฟังก์ชันนั้นของโปรเจ็กต์

สำหรับรายละเอียดเกี่ยวกับวิธีเปิดและใช้โปรเจ็กต์ตัวอย่างใน VEXcode V5 โปรดดูบทความ VEX Library นี้

ค่าร่วม

Workcell - ข้อต่อ โดย VEX Robotics บน Sketchfab

เมื่อคุณรันโปรเจ็กต์ 'Arm Install' ตัวควบคุม V5 Brain จะแสดงค่าโพเทนชิโอมิเตอร์ ของข้อต่อทั้งสี่บน Workcell ดูโมเดล 3 มิติเพื่อดูรายละเอียดเพิ่มเติม

หน้าจอ V5 Brain แสดงผลลัพธ์ของโปรแกรมติดตั้งแขน โดยมีข้อต่อสองข้อล้มเหลว และอีกสองข้อผ่านการตรวจสอบ

ข้อต่อแต่ละข้อจะมีช่วงค่าโพเทนชิออมิเตอร์ที่กำหนดไว้ล่วงหน้า V5 Brain จะระบุว่าค่าเหล่านั้นอยู่ในช่วงที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (PASS) หรือไม่อยู่ในช่วงค่าที่ยอมรับได้ (FAIL)

การใช้โพเทนชิโอมิเตอร์บน V5 Workcell ช่วยให้มั่นใจได้ว่ามันถูกสร้างและประกอบอย่างเหมาะสม จำเป็นต้องติดตั้งโพเทนชิโอมิเตอร์ในตำแหน่งที่แน่นอนและในการหมุนที่แน่นอน เพื่อให้ Workcell รู้ 'ตำแหน่งบ้าน' และทำงานตามที่ตั้งใจไว้ สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับโพเทนชิโอมิเตอร์และวิธีการทำงาน โปรดดูบทความใน VEX Library นี้

'เป้า'

ตัวเลือก 'เป้าหมาย' จะย้ายมอเตอร์ที่เชื่อมต่อกับโพเทนชิโอมิเตอร์ที่ข้อต่อแต่ละข้อบน Workcell ไปยังตำแหน่งเป้าหมาย ตำแหน่งเป้าหมายคือศูนย์กลางโดยประมาณของช่วงโพเทนชิออมิเตอร์ที่ยอมรับ

ช่วงโพเทนชิออมิเตอร์:

ข้อต่อ 1: 16.00 - 2000
ข้อต่อ 2: 1900 - 2400
ข้อต่อ 3: 17.00 - 21.00 น
ข้อต่อ 4: 200 - 650

หน้าจอ V5 Brain แสดงผลลัพธ์ของโปรแกรม Arm Install หลังจากกดปุ่ม TARGET แล้ว ในตัวอย่างนี้ ข้อต่อหนึ่งชำรุด ส่วนข้อต่ออื่นๆ ผ่านการตรวจสอบ

เมื่อเลือกตัวเลือกเป้าหมายในครั้งแรก มอเตอร์ที่ข้อต่อแต่ละข้อที่ไม่อยู่ภายในช่วงเป้าหมายจะเริ่มเคลื่อนที่ ในขณะที่มอเตอร์กำลังเคลื่อนที่ 'Y' หรือ 'N' จะปรากฏถัดจากค่าโพเทนชิออมิเตอร์แต่ละค่า สิ่งนี้บ่งชี้ว่าบรรลุเป้าหมายแล้ว ('Y' สำหรับใช่) หรือไม่ ('N' สำหรับไม่ใช่)

หน้าจอ V5 Brain แสดงผลลัพธ์ของโปรแกรม Arm Install หลังจากกดปุ่ม TARGET แล้ว ในตัวอย่างนี้ ข้อต่อที่ล้มเหลวได้ผ่านไปแล้ว แต่เป้าหมายยังไม่บรรลุผล

เนื่องจากเป้าหมายอยู่ที่กึ่งกลางโดยประมาณของช่วง คุณอาจเห็นค่าโพเทนชิออมิเตอร์ว่าผ่าน ('PASS') แต่ไปไม่ถึงเป้าหมาย ('N')

หน้าจอ V5 Brain แสดงผลลัพธ์ของโปรแกรม Arm Install หลังจากกดปุ่ม TARGET แล้ว ในตัวอย่างนี้ ตอนนี้ข้อต่อทั้งหมดผ่านแล้วและบรรลุเป้าหมายแล้ว

เมื่อค่าโพเทนชิออมิเตอร์อยู่ภายในช่วงและภายในค่าเป้าหมายสำหรับข้อต่อนั้น บรรทัดข้อความบนสมอง V5 ที่เกี่ยวข้องกับข้อต่อจะแสดง "PASS Y" เป็นสีเขียว

โปรดทราบว่ากระบวนการนี้อาจใช้เวลาถึงสองนาทีจึงจะเสร็จสมบูรณ์ Workcell เคลื่อนที่เพิ่มขึ้นอย่างช้าๆ เพื่อให้แน่ใจว่าโพเทนชิออมิเตอร์ที่เกี่ยวข้องกับข้อต่อนั้นอยู่ภายในช่วงเป้าหมาย

'ถือ'

หน้าจอ V5 Brain แสดงผลลัพธ์ของโปรแกรม Arm Install โดยเลือกปุ่ม HOLD ไว้

ตัวเลือก 'HOLD' จะยึดมอเตอร์ทั้งสี่ตัวบน Workcell ให้เข้าที่

ซึ่งจะมีประโยชน์ในขณะติดตั้งแขนเข้ากับฐานของ Workcell การเคลื่อนที่ของเฟืองและเพลาที่เชื่อมต่อกับมอเตอร์อาจทำให้โพเทนชิโอมิเตอร์อยู่นอกช่วงที่ยอมรับได้ การยึดมอเตอร์ให้นิ่งสามารถช่วยรักษาค่าเหล่านั้นให้อยู่ในช่วงการส่งผ่านได้

โปรดทราบว่ามอเตอร์บนเวิร์คเซลล์อาจยังคงเคลื่อนที่ แม้ว่าจะอยู่ในตำแหน่ง 'พัก' หากมีแรงกดเพียงพอ นี่อาจทำให้มอเตอร์เสียหายและเลื่อนโพเทนชิออมิเตอร์ไปยังตำแหน่งที่ล้มเหลว ต้องระมัดระวังเมื่อติดแขนเข้ากับฐานของ Workcell

'ชายฝั่ง'

หน้าจอ V5 Brain แสดงผลลัพธ์ของโปรแกรม Arm Install โดยเลือกปุ่ม COAST ไว้

ตัวเลือก 'COAST' ช่วยให้มอเตอร์เคลื่อนที่ได้อย่างอิสระ สิ่งนี้มีประโยชน์ในขณะที่เพิ่มมาสเตอร์ริ่งจิ๊กเข้าไปในโครงสร้างเพื่อให้ข้อต่อสามารถเคลื่อนเข้าสู่ตำแหน่งได้อย่างง่ายดาย