การแก้ไขปัญหาแขน 6 แกน CTE

แขนหุ่นยนต์ 6 แกนที่ใช้ร่วมกับ CTE Workcell ได้รับการออกแบบมาเพื่อจำลองการทำงานของแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่ใช้ในระบบการผลิตอัตโนมัติ แขนกล 6 แกน ประกอบด้วยข้อต่อหมุน 6 ข้อ ซึ่งช่วยให้สามารถเคลื่อนไหวและกำหนดตำแหน่งของส่วนปลายแขนกลได้อย่างแม่นยำ คุณอาจสังเกตเห็นว่าการเคลื่อนไหวไม่เป็นไปตามที่คุณคาดหวัง หรือพบปัญหาเกี่ยวกับการเชื่อมต่อ หากแขนกล 6 แกนไม่เคลื่อนที่หรือทำงานไม่เป็นไปตามที่คาดหวัง ให้ใช้ขั้นตอนการแก้ไขปัญหาในบทความนี้เพื่อระบุและแก้ไขปัญหาทั่วไป

การตรวจสอบครั้งแรก

ก่อนที่จะแก้ไขปัญหาเฉพาะเจาะจง โปรดตรวจสอบสิ่งต่อไปนี้: 

• แขนกล 6 แกนเปิดใช้งานแล้ว
• แขนกล 6 แกนเชื่อมต่ออย่างถูกต้องแล้ว
  • การใช้แขนกล 6 แกนโดยไม่มีสมอง? ใช้ขั้นตอนในหัวข้อ การเชื่อมต่อโดยตรง ด้านล่างเพื่อเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับการตรวจสอบการเชื่อมต่อ
  • กำลังใช้ CTE Workcell ร่วมกับ EXP Brain อยู่ใช่หรือไม่? ใช้ขั้นตอนในหัวข้อ การเชื่อมต่อผ่าน EXP Brain เพื่อเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับการตรวจสอบการเชื่อมต่อ
• สายเคเบิลอัจฉริยะทั้งหมดเชื่อมต่ออย่างแน่นหนาแล้ว
• เฟิร์มแวร์ทั้งหมดได้รับการอัปเดตแล้ว ใช้บทความที่เชื่อมโยงด้านล่างเพื่อช่วยตรวจสอบว่าเฟิร์มแวร์สำหรับทั้ง Arm 6 แกน รุ่น และ Brain นั้นเป็นเวอร์ชันล่าสุดแล้ว
  • เฟิร์มแวร์แขนกล 6 แกน
  • เฟิร์มแวร์ EXP Brain

การเชื่อมต่อโดยตรง

เชื่อมต่อผ่าน EXP Brain

หากปัญหายังคงอยู่ โปรดค้นหาปัญหาของคุณในหัวข้อ ปัญหาที่อาจเกิดขึ้นและวิธีแก้ไขที่เป็นไปได้ ด้านล่าง

คู่มือการแก้ไขปัญหาฉบับย่อ

ตารางด้านล่างนี้สรุปสถานการณ์ทั่วไปบางประการ รายละเอียดเพิ่มเติมเกี่ยวกับปัญหาแต่ละข้อและแนวทางแก้ไขที่เป็นไปได้ สามารถดูได้ด้านล่าง

หากคุณพบปัญหาที่อยู่นอกเหนือจากที่ระบุไว้ในที่นี้ และได้ลองใช้วิธีการแก้ไขปัญหาอื่นๆ ที่ระบุไว้ในบทความนี้แล้ว โปรดติดต่อฝ่ายสนับสนุน VEX

ปัญหาที่อาจเกิดขึ้นและแนวทางแก้ไขที่เป็นไปได้

ส่วนต่อไปนี้จะอธิบายถึงปัญหาที่อาจเกิดขึ้นกับแขนกล 6 แกนของคุณ พร้อมทั้งอธิบายสาเหตุที่เป็นไปได้ของปัญหาและวิธีแก้ไขเพื่อช่วยคุณในการแก้ไขปัญหา 

ปัญหา: แขนกล 6 แกนไม่ขยับ

อาการ: 

• แขนกล 6 แกนจะไม่ขยับเมื่อรันโปรเจ็กต์ VEXcode
• จี้ควบคุมการสอนไม่สามารถควบคุมแขนกลได้ (เมื่อเชื่อมต่อโดยตรง)

สาเหตุที่เป็นไปได้: 

• การเชื่อมต่อ USB หรือสาย Smart Cable หลวมหรือหลุด
• แขนกล 6 แกน ไม่ได้ถูกตั้งค่า หรือถูกตั้งค่าอย่างไม่ถูกต้องใน VEXcode
• เกิดข้อผิดพลาดร่วมกัน

วิธีแก้ปัญหา: 

1. ตรวจสอบการเชื่อมต่อสายเคเบิลทั้งหมด ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเสียบสายเคเบิลทั้งหมดเข้ากับพอร์ตที่ถูกต้องอย่างแน่นหนา 
   • โปรดปฏิบัติตามคำแนะนำในการประกอบเพื่อให้แน่ใจว่าได้เสียบสาย Smart Cable ทั้งหมดเข้ากับพอร์ตที่ถูกต้อง
   • หากใช้การเชื่อมต่อโดยตรง โปรดตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เสียบสาย USB-C เข้ากับพอร์ตที่ถูกต้องแล้ว
2. ตรวจสอบการตั้งค่าอุปกรณ์
   • หากใช้แขนกล 6 แกนแบบเชื่อมต่อโดยตรง โปรดตรวจสอบให้แน่ใจว่าแขนกล 6 แกนเชื่อมต่อกับ VEXcode แล้ว และเฟิร์มแวร์เป็นเวอร์ชันล่าสุด
   • หากใช้แขนกล 6 แกนที่เชื่อมต่อกับ EXP Brain ทำตามขั้นตอนในบทความนี้เพื่อกำหนดค่าแขนกล 6 แกนใน VEXcode EXP 

3. ตรวจสอบว่าข้อต่อแต่ละข้อทำงานได้ปกติโดยใช้ Teach Pendant ทำตามขั้นตอนในหัวข้อ การใช้ Teach Pendant สำหรับการแก้ไขปัญหา ด้านล่าง

ปัญหา: แขนกล 6 แกนเคลื่อนที่ผิดปกติ

อาการ: 

• แขนกล 6 แกนเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่ไม่คาดคิด
• แขนกล 6 แกนไม่สามารถเคลื่อนที่ไปยังพิกัดที่ต้องการได้

สาเหตุที่เป็นไปได้: 

• เกิดข้อผิดพลาดในการสร้างขณะเชื่อมต่อกับไทล์
• เกิดข้อผิดพลาดร่วมกัน
• ค่าพิกัดไม่ถูกต้อง

วิธีแก้ปัญหา: 

1. ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแขน 6 แกนเชื่อมต่อกับแผ่นกระเบื้องในตำแหน่งที่ถูกต้องโดยใช้คำแนะนำในการประกอบ (ดูลิงก์ที่นี่ด้วย)

2. ตรวจสอบให้แน่ใจว่าปลายแขนกลของแขนกล 6 แกนตรงกับที่เลือกไว้ในโปรเจ็กต์ VEXcode หรือใน Teach Pendant 
   • ดูเอกสารอ้างอิง API ของ VEXcode เพื่อเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับบล็อก Set Arm End Effector
   • ดูบทความนี้เพื่อเรียนรู้วิธีการตั้งค่าปลายแขนหุ่นยนต์ในแผงควบคุมการสอน (Teach Pendant)
3. ตรวจสอบพิกัดทั้งหมดที่ใช้ในโครงการ คุณสามารถทำได้สองวิธี:
   • กำหนดพิกัด โดยใช้แม่แบบสมุดบันทึกดิจิทัล CTE
   • ใช้จี้ควบคุมและขยับด้วยตนเองเพื่อกำหนดพิกัด x, y, z ของตำแหน่งที่คุณต้องการ ทำตามขั้นตอนในบทเรียนนี้เพื่อเปิดใช้งานการเคลื่อนไหวด้วยตนเองโดยใช้ Teach Pendant
4. ตรวจสอบว่าข้อต่อแต่ละข้อทำงานได้ปกติโดยใช้ Teach Pendant ทำตามขั้นตอนในหัวข้อ การใช้ Teach Pendant สำหรับการแก้ไขปัญหา ด้านล่าง

ปัญหา: ความล่าช้าอย่างมากระหว่างการเคลื่อนที่ของแขนกล 6 แกน

อาการ: 

• แขนกล 6 แกนเคลื่อนที่ได้ แต่มีช่วงเวลาหน่วงค่อนข้างนานระหว่างการเคลื่อนไหวแต่ละครั้ง
• แขนกล 6 แกนเคลื่อนที่ได้ แต่ดูเหมือนจะหยุดทำงานระหว่างการทำงาน

สาเหตุที่เป็นไปได้: 

• ค่าพิกัดไม่ถูกต้อง
  • แขนกล 6 แกนจะเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งพิกัดที่ต้องการเสมอ หากถูกสิ่งกีดขวางหรือการชนขัดขวาง การเคลื่อนไหวจะดูเหมือนหยุดชั่วคราวในขณะที่พยายามไปให้ถึงพิกัดที่กำหนดนั้น

วิธีแก้ปัญหา: 

1. ตรวจสอบค่าพิกัดที่จะใช้กับโปรเจ็กต์ที่มีองค์ประกอบทั้งหมดอยู่ในเลย์เอาต์ ซึ่งรวมถึงลูกบาศก์ แผ่นดิสก์ พาเลท หรือวัตถุอื่น ๆ ที่จะปรากฏอยู่บนไทล์เมื่อรันโปรเจ็กต์ 
   • การเปลี่ยนแปลงความสูงของวัตถุหรือสิ่งกีดขวางเพียงเล็กน้อย อาจขัดขวางไม่ให้แขนกลไปถึงพิกัดที่กำหนดได้
   • ใช้จี้ควบคุมและขยับด้วยตนเองเพื่อกำหนดพิกัด x, y, z ของตำแหน่งที่คุณต้องการ ทำตามขั้นตอนในบทเรียนนี้เพื่อเปิดใช้งานการเคลื่อนไหวด้วยตนเองโดยใช้ Teach Pendant
   • ตรวจสอบพิกัดที่ได้รับใหม่เหล่านั้นโดยใช้คุณสมบัติ "ย้ายจาก ไป " ด้วยอุปกรณ์นี้ คุณสามารถเคลื่อนแขนกล 6 แกนไปยังตำแหน่งที่แม่นยำได้โดยใช้รีโมทควบคุม (Teach Pendant) เพียงพิมพ์ค่า x, y และ z ที่เฉพาะเจาะจงของตำแหน่งพิกัดที่คุณต้องการเคลื่อนแขนกล 6 แกนไป 
2. ตรวจสอบให้แน่ใจว่าปลายแขนกลของแขนกล 6 แกนตรงกับที่เลือกไว้ในโปรเจ็กต์ VEXcode หรือใน Teach Pendant 
   • ดูเอกสารอ้างอิง API ของ VEXcode เพื่อเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับบล็อก Set Arm End Effector
   • ดูบทความนี้เพื่อเรียนรู้วิธีการตั้งค่าปลายแขนหุ่นยนต์ในแผงควบคุมการสอน (Teach Pendant)
3. แก้ไขโปรเจ็กต์ VEXcode เพื่อให้โปรเจ็กต์สามารถดำเนินการต่อได้
   • บล็อกคำสั่ง Move to position ใน VEXcode จะรอจนกว่าการเคลื่อนที่เสร็จสมบูรณ์ก่อนจึงจะดำเนินการคำสั่งถัดไปโดยอัตโนมัติ ใช้ตัวเลือก และไม่ต้องรอ ในคำสั่งเพื่ออนุญาตให้แขนกล 6 แกนเคลื่อนที่ต่อไปได้
   • ดูเอกสารอ้างอิง API ของ VEXcode เพื่อเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับ บล็อก Move to position ข้อมูลยังมีอยู่ใน API หากคุณกำลังทำงานใน Python หรือ C++ 

ปัญหา: ช่วงเวลาหน่วงสั้นๆ ระหว่างการเคลื่อนที่ของแขนกล 6 แกน

อาการ:

• แขนกล 6 แกนเคลื่อนที่ได้ แต่มีช่วงเวลาหน่วงสั้นๆ ระหว่างการเคลื่อนไหวแต่ละครั้ง

สาเหตุที่เป็นไปได้:

• อาจเกิดการหยุดชะงักเล็กน้อยขณะที่ข้อต่อแต่ละข้อเคลื่อนที่เพื่อให้เข้าขอบเขตความคลาดเคลื่อนที่ยอมรับได้ 
  • ในแต่ละการเคลื่อนไหว แขนกล 6 แกนจะพยายามไปให้ถึงพิกัดที่ต้องการโดยมีค่าความคลาดเคลื่อนประมาณ 1-2 มิลลิเมตร สิ่งนี้ช่วยให้มั่นใจได้ว่าแขนกล 6 แกนสามารถเข้าถึงพิกัดแต่ละจุดได้อย่างปลอดภัย และยังคงทำงานได้อย่างปลอดภัยและแม่นยำที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้

สารละลาย:

1. ถึงแม้ว่าอาจดูเหมือนว่ามีข้อผิดพลาดเกิดขึ้น แต่แขนกล 6 แกนกำลังทำงานตามที่ตั้งใจไว้ หากคุณรู้สึกว่าการรอคอยเริ่มนานเกินไป โปรดดูปัญหาข้างต้นเกี่ยวกับ "การรอคอยที่ยาวนาน" และปฏิบัติตามวิธีแก้ไขที่แนะนำ

ปัญหา: การสื่อสารล้มเหลวระหว่าง EXP Brain และ 6-Axis Arm

อาการ:

• สมองจะไม่ปิดการทำงานในขณะที่แขนกล 6 แกนเปิดใช้งานและได้รับพลังงานอยู่
• แขนกล 6 แกนไม่ขยับขณะเชื่อมต่อกับ EXP Brain และดูเหมือนว่าโค้ดที่เกี่ยวข้องกับแขนกล 6 แกนจะถูกข้ามไป
• แขนกล 6 แกนไม่ปรากฏเป็นอุปกรณ์ที่เชื่อมต่อในหน้าจออุปกรณ์บน EXP Brain

สาเหตุที่เป็นไปได้:

• โปรเจ็กต์ VEXcode ถูกรันผ่านการเชื่อมต่อ USB โดยตรงกับแขนกล 6 แกน ในขณะเดียวกันก็เชื่อมต่อกับ EXP Brain ด้วย

สารละลาย:

1. ถอดสาย Smart Cable ออกจากแขนกล 6 แกน เพื่อไม่ให้เชื่อมต่อกับ EXP Brain อีกต่อไป
2. รีสตาร์ทแขน 6 แกนและสมอง EXP
   • ถอดแบตเตอรี่ออกจาก EXP Brain แล้วใส่แบตเตอรี่กลับเข้าไปใหม่ จากนั้นเปิดเครื่อง Brain
   • ถอดปลั๊กแขนกล 6 แกนออกจากแหล่งจ่ายไฟ รอ 10 วินาที แล้วเสียบสายไฟกลับเข้าไปใหม่
3. เชื่อมต่อแขนกล 6 แกนและ EXP Brain อีกครั้งเฉพาะเมื่อคุณต้องการรันโค้ดโดยการดาวน์โหลดโปรเจ็กต์ไปยัง Brain เท่านั้น ไม่แนะนำหรือเจตนาให้เชื่อมต่ออุปกรณ์หลายตัวพร้อมกัน แม้ว่าจะสลับไปมาระหว่างวิธีการเขียนโค้ดสำหรับแขนกล 6 แกนก็ตาม

ปัญหา: ข้อความแสดงข้อผิดพลาดใน Teach Pendant

หากเกิดข้อผิดพลาดในสถานะการสอนจี้ขณะที่คุณกำลังเคลื่อนย้ายแขน 6 แกน คุณสามารถดำเนินการตามขั้นตอนการแก้ไขปัญหาเพิ่มเติมเพื่อลองแก้ไขปัญหาดังกล่าวได้

ขึ้นอยู่กับข้อผิดพลาดที่รายงาน มีขั้นตอนที่แตกต่างกันที่ต้องดำเนินการเพื่อพยายามแก้ไขปัญหา ต่อไปนี้เป็นข้อผิดพลาดและขั้นตอนที่พบบ่อยที่สุดในการลองแก้ไขปัญหา:

• ตำแหน่งที่ร้องขอไม่ถูกต้อง - ตำแหน่งที่คุณพยายามเข้าถึงไม่อยู่ในขอบเขตของแขน 6 แกน
  • หากคุณกำลังจ็อกกิ้งแขน คุณจะสังเกตเห็นว่าปุ่มจ็อกกิ้งบางปุ่มอาจถูกปิดการใช้งานแล้ว ลองขยับแขน 6 แกนไปในทิศทางตรงข้ามบนแกนเดียวกันจนกว่าข้อผิดพลาดจะได้รับการแก้ไขและปุ่มจ็อกกิ้งทั้งหมดจะเปิดใช้งานอีกครั้ง 
  • หากคุณกำลังเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่ง พิกัดที่ป้อนจะไม่อยู่ในตำแหน่งที่สามารถเข้าถึงได้สำหรับแขน 6 แกน เลือกเคลื่อนไปยังตำแหน่งปลอดภัย เพื่อคืนแขน 6 แกนกลับไปยังตำแหน่งปลอดภัย และปรับพิกัดของคุณให้อยู่ในขอบเขตของแขน 6 แกน
  • หากต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับการใช้ Teach Pendant เพื่อค้นหาตำแหน่งที่สามารถเข้าถึงได้ของแขน 6 แกน โปรดดูบทเรียนนี้ในบทนำสู่หลักสูตรแขน 6 แกน
•  เกิดข้อผิดพลาดที่ไม่คาดคิดขณะเคลื่อนย้ายไปยังตำแหน่งปลอดภัย -แขน 6 แกนพบข้อผิดพลาดขณะพยายามเคลื่อนย้ายไปยังตำแหน่งปลอดภัย 
  • ลองเลือกย้ายไปยังตำแหน่งปลอดภัย อีกครั้ง เพื่อดูว่าจะย้ายได้สำเร็จหรือไม่หลังจากผ่านไปไม่กี่นาที
  • ลองปิดและเปิดเครื่องแขน 6 แกนอีกครั้งโดยถอดสายไฟและสาย USB-C ออกจากด้านหลังของแขน 6 แกน รอประมาณ 10 วินาที แล้วเสียบสายเคเบิลกลับเข้าไป ปิดและเปิด VEXcode ใหม่ หรือรีเฟรชหน้าหากใช้ VEXcode บนเว็บ จากนั้นเชื่อมต่อ VEXcode อีกครั้งและลองเลื่อนไปที่ ครั้ง
• การดำเนินการคำสั่งล้มเหลวเนื่องจาก... -มีข้อผิดพลาดเกิดขึ้นและแขน 6 แกนไม่สามารถดำเนินการเคลื่อนไหวให้เสร็จสมบูรณ์ได้
  • ลองเลือกย้ายไปยังตำแหน่งปลอดภัย อีกครั้ง เพื่อดูว่าจะย้ายได้สำเร็จหรือไม่หลังจากผ่านไปไม่กี่นาที
  • ลองปิดและเปิดเครื่องแขน 6 แกนอีกครั้งโดยถอดสายไฟและสาย USB-C ออกจากด้านหลังของแขน 6 แกน รอประมาณ 10 วินาที แล้วเสียบสายเคเบิลกลับเข้าไป ปิดและเปิด VEXcode ใหม่ หรือรีเฟรชหน้าหากใช้ VEXcode บนเว็บ จากนั้นเชื่อมต่อ VEXcode อีกครั้งและลองเลื่อนไปที่ ครั้ง
• ไม่สามารถเคลื่อนย้ายไปยังตำแหน่งที่ปลอดภัยได้: เปิดใช้งานการหยุดแบบควบคุม -แขน 6 แกนกระตุ้นการหยุดแบบควบคุมขณะพยายามเคลื่อนย้าย 
  • ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแขน 6 แกนไม่ได้ชนกับสิ่งกีดขวางบนเส้นทาง หรือปุ่มหยุดควบคุมบนหอสัญญาณไม่ได้ถูกกดโดยไม่ได้ตั้งใจ เคลียร์สิ่งกีดขวางแล้วลองเลือกย้ายไปยังตำแหน่งปลอดภัย อีกครั้ง 
  • ลองปิดและเปิดเครื่องแขน 6 แกนอีกครั้งโดยถอดสายไฟและสาย USB-C ออกจากด้านหลังของแขน 6 แกน รอประมาณ 10 วินาที แล้วเสียบสายเคเบิลกลับเข้าไป ปิดและเปิด VEXcode ใหม่ หรือรีเฟรชหน้าหากใช้ VEXcode บนเว็บ จากนั้นเชื่อมต่อ VEXcode อีกครั้งและลองเลื่อนไปที่ ครั้ง

การใช้จี้ควบคุมการสอนเพื่อแก้ไขปัญหา

เมื่อคุณเปิดเครื่องและเชื่อมต่อ 6-Axis Arm เรียบร้อยแล้ว และคุณทราบว่าเฟิร์มแวร์เป็นเวอร์ชันล่าสุดแล้ว ขั้นตอนถัดไปคือเชื่อมต่อ 6-Axis Arm โดยตรงและใช้ Teach Pendant เพื่อช่วยวินิจฉัยปัญหา เมื่อใช้ Teach Pendant โปรดแน่ใจว่าแขน 6 แกนไม่ได้เชื่อมต่อกับ Brain แขน 6 แกนจะต้องเชื่อมต่อกับ VEXcode โดยตรงเพื่อใช้ Teach Pendant ดูบทความนี้เพื่อเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับการเข้าถึง Teach Pendant ด้วยแขน 6 แกน

ย้ายไปยังตำแหน่งปลอดภัย

จ็อกแขน

ทดสอบข้อต่อหากยังมีข้อผิดพลาดอยู่

หากข้อผิดพลาดยังคงเกิดขึ้น คุณสามารถทดสอบข้อต่อแต่ละข้อบนแขน 6 แกนด้วยตนเอง เพื่อให้แน่ใจว่าข้อต่อต่างๆ เคลื่อนไหวตามที่คาดไว้โดยใช้ Teach Pendant ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแขน 6 แกนเปิดอยู่ เชื่อมต่อโดยตรงกับ VEXcode และไม่ได้เชื่อมต่อกับ Brain เพื่อใช้ Teach Pendant