การใช้ AprilTags ร่วมกับเซ็นเซอร์ AI Vision – ห้องสมุด VEX

AprilTags คือเครื่องหมายภาพที่ออกแบบมาเพื่อให้ระบบคอมพิวเตอร์วิชั่นตรวจจับและระบุได้ง่าย แท็กสี่เหลี่ยมเหล่านี้มีรูปแบบสีดำและสีขาวเฉพาะตัวที่ช่วยให้กล้องและซอฟต์แวร์จดจำได้อย่างรวดเร็ว และระบุตำแหน่งและทิศทางที่แม่นยำในพื้นที่ 3 มิติได้

มี AprilTags ที่แตกต่างกัน 38 รายการ ตั้งแต่หมายเลข 0 ถึง 37 หากต้องการสำเนา AprilTags ที่สามารถพิมพ์ได้ คลิกที่นี่เพื่อดาวน์โหลดเวอร์ชัน PDF หรือ โปรดคลิกที่นี่เพื่อดาวน์โหลด Cricut ZIP (SVG) เวอร์ชัน

มี AprilTag จำนวน 3 อันที่กำลังถูกติดตามโดย AI Vision Utility แท็กแต่ละอันจะถูกระบุ ตำแหน่ง และขอบเขต เพื่อแสดงว่าระบบกำลังติดตามแท็กนั้นอยู่ ในตัวอย่างนี้คือรหัส AprilTag 0, 3 และ 9

AprilTag แต่ละรายการจะมีหมายเลขประจำตัวที่ช่วยให้ AI Vision Sensor สามารถแยกแยะระหว่างรายการต่างๆ ได้ ซึ่งจะทำให้สามารถใช้ AprilTags เพื่อนำทางไปรอบๆ พื้นที่หรือระบุจุดที่น่าสนใจได้

ไปที่นี่เพื่อดูข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีใช้ข้อมูลเกี่ยวกับ AprilTags ที่ตรวจพบในโครงการ Blocks, Pythonหรือ C++ VEXcode ของคุณ

เปิดใช้งานการตรวจจับ AprilTag

หากต้องการตรวจจับ AprilTags จะต้องเปิดใช้งานโหมดตรวจจับใน AI Vision Utility ก่อน

เมนูการตั้งค่าเซ็นเซอร์ AI Vision ใน VEXcode V5 โดยมีเซ็นเซอร์ที่ระบุว่า AIVision1 ไอคอนเซ็นเซอร์ AI Vision ขนาดใหญ่ปรากฏขึ้น และด้านล่างไอคอนจะมีปุ่มสีฟ้าที่มีข้อความว่า "กำหนดค่า" (Configure) ปรากฏอยู่

เลือกกำหนดค่า ในเมนูอุปกรณ์ของ AI Vision Sensor

เมนู AI Vision Utility โดยมีตัวเลือก AprilTags ถูกไฮไลต์ไว้ โดยค่าเริ่มต้น ตัวเลือกนี้จะถูกปิดใช้งาน

AI Vision Utility จะเปิดขึ้น เลือกสลับที่อยู่ใต้AprilTags เพื่อเปิดใช้งานโหมดการตรวจจับ AprilTag

ใช้โปรแกรม AI Vision Utility โดยเปิดใช้งานตัวเลือก AprilTags และระบุ AprilTag ในฟีดวิดีโอของเซ็นเซอร์ ปุ่มปิดจะถูกเน้นไว้ที่มุมล่างขวา

เลือกปิดเพื่อออกจาก AI Vision Utility

เมนูอุปกรณ์ VEXcode V5 เปิดไปยังเมนูการตั้งค่าเซ็นเซอร์ AI Vision แล้ว เมนูการตั้งค่าแสดงว่าโหมดการตรวจจับ AprilTags ถูกตั้งค่าเป็นเปิด ปุ่ม "เสร็จสิ้น" ที่มุมล่างขวาถูกไฮไลต์ไว้

คุณจะเห็นการ เป็นเปิด
เลือก เสร็จสิ้น เพื่อบันทึกการเปลี่ยนแปลงของคุณในการกำหนดค่าเซ็นเซอร์ AI Vision

ข้อมูลเฉพาะ AprilTag

เซ็นเซอร์ AI Vision รวบรวมและรายงานข้อมูลเฉพาะที่เกี่ยวข้องกับ April Tags

ตัวอย่าง AprilTag ที่ระบุได้ในฟีดวิดีโอของ AI Vision Utility รหัสประจำตัวของ AprilTag ปรากฏอยู่ และระบุว่าเป็น 7

ID หมายถึง ID แท็กเฉพาะของแท็กเดือนเมษายนแต่ละอัน ซึ่งสามารถดูได้ที่มุมซ้ายบนของแท็ก

ตัวอย่าง AprilTag ที่ระบุได้ในฟีดวิดีโอของ AI Vision Utility มุมของ AprilTag ถูกระบุไว้และอ่านได้ว่า 355 องศา

มุม หมายถึงมุมการหมุนของเซนเซอร์ที่สัมพันธ์กับ AprilTag มีรายงานเป็นระดับตั้งแต่ 0-359

การเขียนโค้ดด้วย AprilTags ใน VEXcode EXP

ตัวอย่างภาพขนาดย่อของโปรเจ็กต์ที่มีข้อความว่า "การตรวจจับ AprilTags (AI Vision)"

หากต้องการดูว่า AI Vision Sensor โต้ตอบกับ AprilTags แบบเรียลไทม์ ให้ใช้ตัวอย่างโครงการ Detecting AprilTags (AI Vision) ที่พบใน VEXcode V5

หากต้องการเรียนรู้วิธีใช้โครงการตัวอย่างใน VEXCode V5 ไปที่