การระบุรายละเอียดตำแหน่งโดยใช้เซ็นเซอร์ GPS ใน VRC Over Under Playground

คุณสามารถใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วยคุณนำทาง VRC Over Under Playground ใน VEXcode VR ได้โดยใช้ (X, Y) พิกัดของสถานที่


เซ็นเซอร์ GPS ทำงานอย่างไรใน VRC Over Under ใน VEXcode VR

กองหน้า-GPS_Sensor.png

เซ็นเซอร์ GPS (ระบบกำหนดตำแหน่งเกม) ใช้รหัสฟิลด์ VEX ที่ด้านในของสนามเพื่อระบุตำแหน่ง X, Y และทิศทางที่มุ่งหน้าไป รูปแบบกระดานหมากรุกในโค้ดฟิลด์ใช้เพื่อระบุตำแหน่งของแต่ละบล็อกในรูปแบบนั้น VEX GPS เป็นระบบระบุตำแหน่งสัมบูรณ์ จึงไม่เบี่ยงเบนหรือไม่จำเป็นต้องสอบเทียบในแต่ละสนาม

เพื่อตรวจจับ Field Code เซ็นเซอร์ VEX GPS ซึ่งเป็นกล้องขาวดำจะติดตั้งอยู่ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์และหันหน้าไปทางด้านหลัง

เซ็นเซอร์ GPS รายงานพิกัด (X, Y) ของจุดศูนย์กลางการหมุนของกองหน้าบนสนาม หน่วยเป็นมิลลิเมตรหรือนิ้ว


การระบุพิกัด (X, Y) บนสนาม VRC

VRC Over Under Field ใน VEXcode VR มีช่วงตั้งแต่ -1800 มม. ถึง 1800 มม. สำหรับตำแหน่ง X และ Y ตำแหน่งเริ่มต้นของ Striker ขึ้นอยู่กับตำแหน่งเริ่มต้น ที่เลือก

ตำแหน่งศูนย์กลางหรือจุดกำเนิด (0,0) ตั้งอยู่ในใจกลางของสนาม

VRC23-24_สนาม-สนาม_Dimensions.png


การระบุพิกัด (X, Y) ของเซ็นเซอร์ GPS

Striker-CenterOfRotation.png

เซ็นเซอร์ GPS สามารถใช้เพื่อระบุพิกัด X และ Y ของกองหน้าบนสนาม พิกัดเหล่านี้สะท้อนถึงตำแหน่งของจุดศูนย์กลางการหมุนของ Striker ซึ่งตั้งอยู่ระหว่างล้อหน้า ดังที่ระบุไว้ในภาพนี้

 

image11.png

บล็อก Reporter จากหมวดการตรวจจับในกล่องเครื่องมือสามารถใช้เพื่อรายงานค่าตำแหน่งจากเซ็นเซอร์ GPS ในโครงการของคุณ

ภาพหน้าจอ_2023-05-10_at_2.47.40_PM.png

พิกัด X และ Y ปัจจุบันของเซ็นเซอร์ GPS ของ Striker บนสนามสามารถแสดงใน Print Console โดยใช้บล็อกจากหมวด Looks ในกล่องเครื่องมือ


การใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วยกองหน้านำทางในสนาม

คุณสามารถใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วย Striker นำทางสนามได้โดยการขับรถไปยังสถานที่เฉพาะโดยใช้ความรู้เกี่ยวกับระบบพิกัดคาร์ทีเซียน การใช้เซ็นเซอร์ GPS ทำให้ Striker สามารถขับไปตามแกน X หรือ Y ได้จนกว่าค่าของเซ็นเซอร์จะมากกว่าหรือน้อยกว่าค่าเกณฑ์ ช่วยให้ Striker สามารถขับรถโดยใช้การตอบสนองของเซ็นเซอร์แทนระยะทางที่กำหนด

ภาพหน้าจอ_2023-05-10_at_3.04.51_PM.png

ในโครงการนี้ Striker จะขับไปข้างหน้าจากตำแหน่งเริ่มต้น A จนกระทั่งค่าของแกน Y มากกว่า -1,000 มิลลิเมตร (มม.) จากนั้นหยุด โดยวาง Striker ในตำแหน่งเพื่อเลี้ยวและรวบรวม Triball

หมายเหตุ: คุณอาจต้องคำนึงถึงความเฉื่อยหรือการเบี่ยงเบนของหุ่นยนต์เมื่อตั้งค่าพารามิเตอร์ของคุณ


ตำแหน่งเซ็นเซอร์ GPS และจุดศูนย์กลางการหมุนของกองหน้า

กองหน้า-ระยะ

เซ็นเซอร์ GPS ติดตั้งอยู่ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์ ในขณะที่จุดศูนย์กลางการหมุนของ Striker อยู่ที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์

เซ็นเซอร์ GPS ได้รับการกำหนดค่าใน VRC Over Under ใน VEXcode VR เพื่อพิจารณาออฟเซ็ตนี้ (ประมาณ -150 มม. บน แกน X และ -295 มม. บนแกน Y) เพื่อให้ค่าที่รายงานสะท้อนถึงจุดศูนย์กลางการหมุนของ Striker


(X, Y) พิกัดขององค์ประกอบเกมใน VRC เหนืออันเดอร์สำหรับ VEXcode VR

การรู้พิกัดขององค์ประกอบเกม เช่น ไทรบอลและโซนการให้คะแนน สามารถช่วยคุณวางแผนโปรเจ็กต์ของคุณใน VRC Over Under ใน VEXcode VR

ข้อมูลอ้างอิงต่อไปนี้จัดทำขึ้นเพื่อเป็นแนวทาง โดยขึ้นอยู่กับการตั้งค่าสนามเมื่อเริ่มการแข่งขันแต่ละครั้ง สำหรับตำแหน่งพิกัดจุดกึ่งกลางโดยประมาณขององค์ประกอบเกมบนสนาม VRC ในสนามเด็กเล่น

พิกัดโซนการให้คะแนน

VRC23-24_Scoring_Zone_Coordinates.png

พิกัดชนเผ่า

VRC23-24_Tribal_Coordinates.png

พิกัดโพสต์

VRC23-24_Post_พิกัด.png


การระบุทิศทาง GPS ของกองหน้า

กองหน้า-Rotation.png

เซ็นเซอร์ GPS ยังสามารถใช้เพื่อระบุทิศทาง GPS ได้ ทิศทางที่มุ่งหน้าไปมีตั้งแต่ 0 องศาถึง 359.9 องศา ตามรูปแบบการมุ่งหน้าไปด้วยเข็มทิศ

เมื่อใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อตรวจจับตำแหน่ง ทิศทางของ GPS จะยังคงคงที่โดยสัมพันธ์กับสนาม โดยไม่คำนึงถึงตำแหน่งเริ่มต้นของหุ่นยนต์

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: