หุ่นยนต์ที่ใช้ใน VEXcode VR Over Under คือเวอร์ชันเสมือนจริงของ Striker ซึ่งเป็นหุ่นยนต์ฮีโร่ VEX V5 ที่ใช้ในการแข่งขัน VEX Robotics Competition (VRC) Over Under ปี 2023-2024 Virtual Striker มีขนาดและมอเตอร์เหมือนกับ Strikerรุ่น ทุกประการ แต่เพิ่มเซ็นเซอร์สำหรับการตั้งโปรแกรมอัตโนมัติใน VEXcode VR ในสนามเล่น Over Under Playground ใน VEXcode VR มีหุ่นยนต์เพียงตัวเดียว และได้รับการตั้งค่าไว้ล่วงหน้าแล้ว วิธีนี้ช่วยขจัดความจำเป็นในการกำหนดค่าหุ่นยนต์ หรือโครงการแม่แบบที่กำหนดไว้ล่วงหน้า
การควบคุมหุ่นยนต์
โปรแกรม Striker มีปุ่มควบคุมดังต่อไปนี้:
ระบบขับเคลื่อน A . วิธีนี้ทำให้บล็อกในหมวด "ระบบขับเคลื่อน" (Drivetrain) ใน Toolbox ของ VEXcode VR สามารถขับเคลื่อนและเลี้ยวหุ่นยนต์ได้ ดังที่แสดงในวิดีโอนี้
แขน ซึ่งควบคุมโดยมอเตอร์แขน สามารถยกและลดแขนได้ตามที่แสดงในวิดีโอนี้ これによりหุ่นยนต์สามารถขนส่ง Triballs ได้
สามารถลดระดับแขนลงได้โดยใช้บล็อก [หมุนเพื่อ] เมื่อหมุนไปข้างหน้า 1200 องศา แขนกลจะลดลงจนสุด
ช่องรับอากาศ ซึ่งควบคุมโดยมอเตอร์รับอากาศ ท่อดูดอากาศสามารถหมุนไปข้างหน้าและถอยหลังได้ วิธีนี้ทำให้หุ่นยนต์สามารถเก็บและทำคะแนนลูกบอล Triball ได้
สามารถหมุนช่องรับอากาศได้โดยใช้บล็อก [หมุนเพื่อ] อุปกรณ์ Intake จะเก็บ Triball เมื่อหมุนไปข้างหน้า 360 องศา และจะทำคะแนนหรือปล่อย Triball เมื่อหมุนย้อนกลับ 360 องศา
เซ็นเซอร์หุ่นยนต์
Virtual Striker ได้เพิ่มเซ็นเซอร์สำหรับการเขียนโปรแกรมอัตโนมัติใน VEXcode VR แล้ว
เซ็นเซอร์ความเฉื่อย
เซ็นเซอร์วัดความเฉื่อย ตัว ใช้ร่วมกับระบบขับเคลื่อนเพื่อให้ Striker สามารถเลี้ยวได้อย่างแม่นยำและเที่ยงตรงโดยใช้ทิศทางของระบบขับเคลื่อนเป็นเกณฑ์
ค่าที่แสดงทิศทางการหมุนของระบบส่งกำลังจะอยู่ระหว่าง 0 ถึง 359.9 องศา โดยทิศทางตามเข็มนาฬิกาถือเป็นค่าบวก
สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับเซ็นเซอร์เฉื่อย ดูบทความนี้จาก VEX Library
เซ็นเซอร์แสง
เซ็นเซอร์แสง ตัว จะรายงานว่ามีวัตถุอยู่ใกล้เซ็นเซอร์หรือไม่ และถ้ามี วัตถุนั้นมีสีอะไร
เซ็นเซอร์แสงยังสามารถรายงานค่าความสว่างและค่าสีของวัตถุในหน่วยองศาได้อีกด้วย
เซ็นเซอร์แสงจะอยู่ใต้แขนของตัวตี โดยหันไปทางช่องรับอากาศ สามารถใช้เพื่อตรวจสอบว่ามี Triball อยู่ในระบบรับเข้าหรือไม่ และยังสามารถระบุสีของ Triball นั้นได้อีกด้วย
สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับเซ็นเซอร์แสง ดูบทความในไลบรารี VEX นี้
เซ็นเซอร์การหมุน
เซ็นเซอร์วัดการหมุน สามารถรายงานตำแหน่งการหมุน จำนวนรอบทั้งหมด และความเร็วในการหมุนได้
แกนที่หมุนแขนบนตัวตีนั้นถูกติดตั้งผ่านเซ็นเซอร์การหมุน เซ็นเซอร์นี้สามารถใช้ในการวัดตำแหน่งการหมุน จำนวนรอบทั้งหมด และความเร็วในการหมุนของแขนกลขณะที่ยกขึ้นและลดลงได้
เมื่อยกแขนขึ้น มุมการหมุนจะอยู่ที่ 0 องศา (ค่าเริ่มต้นเมื่อเริ่มโครงการ)
เมื่อแขนกลลดลงจนสุด มุมการหมุนจะอยู่ที่ 168 องศา ดูวิดีโอนี้เพื่อดูการเปลี่ยนแปลงตำแหน่งการหมุนเมื่อลดแขนลง
: ค่าเหล่านี้แตกต่างจาก 1200 องศาที่ใช้ในบล็อก [หมุน] เพื่อลดแขนลงจนสุด
สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับเซ็นเซอร์การหมุน V5 ดูบทความนี้จากคลังข้อมูล VEX
เซ็นเซอร์ระบบระบุตำแหน่งเกม (GPS)
เซ็นเซอร์ GPS สามารถรายงานตำแหน่ง X และ Y ปัจจุบันของจุดศูนย์กลางการหมุนของ Striker ในหน่วยมิลลิเมตรหรือนิ้วได้
เซ็นเซอร์ GPS ยังสามารถรายงานทิศทางปัจจุบันเป็นองศาได้อีกด้วย
เซ็นเซอร์ GPS ตั้งอยู่ใกล้ด้านหลังของหุ่นยนต์ Striker และใช้ในการกำหนดตำแหน่งและทิศทางของหุ่นยนต์ในสนาม โดยการอ่านแถบรหัสสนาม GPS ที่อยู่ตามแนวขอบด้านในของสนาม
คุณสามารถใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วยให้สไตรเกอร์นำทางในสนามได้ โดยขับรถไปยังตำแหน่งที่กำหนดโดยใช้ความรู้ของคุณเกี่ยวกับระบบพิกัดคาร์ทีเซียน โดยใช้เซ็นเซอร์ GPS สไตรเกอร์สามารถขับเคลื่อนไปตามแกน X หรือ Y จนกว่าค่าของเซ็นเซอร์จะมากกว่าหรือน้อยกว่าค่าเกณฑ์ที่กำหนดไว้ วิธีนี้ทำให้ Striker สามารถขับเคลื่อนโดยใช้ข้อมูลจากเซ็นเซอร์แทนการกำหนดระยะทางตายตัว
การทราบพิกัดขององค์ประกอบเกม เช่น ไทรบอลและเน็ต จะช่วยให้คุณวางแผนโครงการของคุณใน VRC Over Under ได้ดียิ่งขึ้น สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการระบุรายละเอียดตำแหน่งใน VEXcode VR Over Under โดยใช้เซ็นเซอร์ GPS ดูบทความใน VEX Library นี้